Robotiskā servo roka: 5 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:55

Mēs izgatavosim robustu robotu, kas var pacelt svaru un to pārvietot. Sāksim ar šo foršo.

1. darbība: robota izgatavošana

Šis projekts ir par robotizētu servo roku. Šeit esmu izmantojis 2 pakāpju motorus un 2 servomotorus. Mēs varam izmantot arī servo, nevis steperus, bet pakāpieni ir izturīgāki un precīzāki. Viņi var arī izturēt lielāku svaru, kas šeit būs noderīgs, jo detaļām esmu izmantojis tēraudu, nevis plastmasu. Galvenā kontrole tiek veikta, izmantojot arduino uno. Barošana tika saņemta tieši no klēpjdatora. Bet mēs varam arī piegādāt 5V barošanu tieši, izmantojot akumulatoru.

2. darbība. Viss par steperiem

Stepperim mums ir vajadzīgi motora draiveri uln2003 vai uln2004 un l293d, pamatojoties uz režīmu, kādā tos izmantojam. Vienpolārajam režīmam mums ir nepieciešams darlington masīvs, lai pastiprinātu strāvu, un bipolārajam režīmam mums ir nepieciešams h-tilta motora draiveris, jo mums ir jānodrošina divvirzienu barošanas avots. Šajā projektā esmu izmantojis steperus gan bipolāros, gan vienpolāros režīmos. Bipolārais režīms nodrošina lielāku griezes momentu, bet vienpolārs ir precīzāks attiecībā uz soļa lielumu. Pamatojoties uz soļu motora datu lapu, mēs varam aprēķināt soļus, kas veikti vienam apgriezienam. Pārnesumskaitlis un pakāpiena izmērs būs pieejami tur.

3. darbība: detaļu pievienošana

Savienojuma shēma ir parādīta zemāk. Jāuzmanās, lai visi gnd savienojumi tiktu sasaistīti ar arduino. Servo mēs varam tieši dot 5V, kas ņemti no arduino plates. Bet stepper piesaista lielāku strāvu. Tātad mums ir jānodrošina atsevišķs avots, kas nav lielāks par 5 V, stepperiem, ja vērtējums ir 5 V. Mēs varam arī regulēt spriegumu, izmantojot sprieguma regulatoru IC 7805. Lai pievienotu komponentus, skatiet attēlus.

4. solis: Arduino kods

Kopējiet un ielīmējiet kodu arduino ide. Ja kodā nav iekļautas bibliotēkas, lūdzu, lejupielādējiet tās pirms koda palaišanas. Ievadiet nr. soļus, ko vēlaties, lai jūsu motors darbotos. Pirmais solis ir tas, kas atrodas pamatnē, un solis 2 ir tas, kas kontrolē servomotoru augstumu. Tālāk jums jāievada leņķis, kādā vēlaties servos. Kalibrējiet un novietojiet tos pareizi, lai tie iet spoguļa kustībā.

5. solis: pēdējie soļi

Droši savienojiet visu, izmantojot savienojuma kabeļus, un piestipriniet tos droši. Izmēģiniet visu iespējamo, lai līdzsvarotu iestatīšanu no sasvēršanās. Darbu var paveikt, noskrūvējot pakāpienu pie koka rāmja. Pēc koda augšupielādes varat pacelt kādu objektu un kontrolēt to, lai to novietotu citā vietā. Jūs pat varat to pievienot robotam uz riteņiem un padarīt to lielu!