Robotu putu roka: 7 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:53

Šādi var pagatavot robotizētu mājas roku, izmantojot putas.

Šis projekts tika izstrādāts Humanoids 16-264, pateicoties profesoram Chris Atkeson un TA Jonathan King

Piegādes

Liela daļa fiziskās iekārtas, kas visu noturēja vietā, bija mājā atrastas lietas, es izmantoju kartonu, lenti, koka stieņus, diegus un vecu palagu. Gandrīz visu to var aizstāt ar citiem priekšmetiem.

Šie ir konkrētāki piegādes projektam:

Arduino (vispārējs zīmols) 14 ASV dolāri

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

maizes dēlis, vadi utt. komplekts 16 ASV dolāri

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servos (iepakojumā 2) x3 USD 10 katrs

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

elastīgas putas-tas ir 27,78 USD par 2 mārciņu izmēģinājuma izmēru (izplatītāju var atrast, izmantojot saiti)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

plastilīna māls 12,94 ASV dolāri

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

1. darbība. Izmantojiet mālu, lai izveidotu roku veidni

Izmantojiet plastilīna mālu, lai pārklātu veidni ar roku. Jo blīvāks māla slānis, jo labāk izrādīsies roka. Pēc tam jums rūpīgi jāizgriež roka no veidnes.

Ja tas būtu jādara ar sarežģītāku priekšmetu, ko jūs nevarat izkustēties, veidne var būt jāsadala vairākos gabalos. Tā kā plastilīna māls neizžūst, es varēju to vairākkārt izmantot atsevišķiem mēģinājumiem, tomēr šī īpašība arī neļauj mālim veidot kaut ko sarežģītāku, ko varētu sasniegt 3D printeris. Tā kā māls ir mīksts, tas lēnām pārvietojas no vietas, un mēģinājums to sadalīt vairākās daļās kļūst par netīru procedūru. Tomēr mūsu vajadzībām tas atbilst rēķinam. Turklāt māls var uzņemt arī sīkas detaļas, piemēram, pirkstu nagus vai krokas ādā.

2. darbība. Piepildiet veidni ar putu šķīdumu

Izmantojiet Flex Foam-it X, lai aizpildītu rokas veidni. Noteikti valkājiet cimdus un ideālā gadījumā atrodiet atvērtu vidi. Flex Foam-it X izplešas līdz pat 6 reizēm vairāk nekā jūsu izmantotais produkts, tāpēc esiet piesardzīgs, to lietojot, un atstājiet vietu pārpildīšanai. Ja izmantojat mazāk nekā paredzēts, varat palaist otro kārtu, kas saistīsies ar pirmo.

Lai izmantotu Flex Foam-it X, sajauciet daļas A un B proporcijā 1: 1, atkal izmantojot aptuveni 1/6 apjoma, ko plānojat aizpildīt. Uzmanīgi ielejiet šķīdumu veidnē, noteikti aizpildot katru pirkstu. Pēc maisīšanas maisījums sāk sakarst un 30 sekunžu laikā sāk izplesties, tāpēc ielejiet to, pirms tas notiek.

Pēc 2 stundām putas ir jānostiprina, un jūs varēsit noņemt veidni. Putu roka ir izturīga, taču vislabāk ir būt uzmanīgiem, noņemot mālu, lai nepazaudētu pirkstu.

Pirms māla izmantošanas izmēģināju uzpildīt plastmasas cimdu, bet tas izskatījās nedaudz satriecoši. Arī plastmasas "āda" salūza, mēģinot piestiprināt diegu cīpslu. Es izmantoju plastilīnu 3 reizes, lai izveidotu rokas, bet otrais mēģinājums man šķita visveiksmīgākais. Lai gan šķiet, ka plastilīnu var atkārtoti izmantot bezgalīgi, māla daļas, kas bija saskarē ar putām, ieguva gaiši dzeltenu krāsu.

3. solis: šujiet roku ādu un pievienojiet dažus diegu cīpslas

Izmantojot ikdienas diegu, audumu, adatas un šķēres, izveidojiet cimdu putu rokai. Šis solis ir izšķirošs, jo mums ir jāizveido veids, kā pirksti saliekties. Tāpat kā tas, ka, pavelkot vaļīgu diegu, krekls var salocīties, mēs varam pavilkt pavedienu, lai pirksti saliektos.

Audums izskatās kā āda, taču tā mērķis šeit ir saglabāt mūsu stīgu "cīpslas" vietā. Izmantojiet pogu, lai piestiprinātu pavedienu pie pirksta gala, pēc tam ievelciet diegu "cīpslu" pirksta vietās, kur vēlaties to saliekt. Iespējams, vēlēsities eksperimentēt ar atstarpēm, lai noskaidrotu, kas izskatās vislabāk.

4. solis: izveidojiet dēli

Ielieciet visu uz tāfeles, lai tas viss paliktu vietā. To var izdarīt dažādos veidos, taču mūsu vajadzībām kartons darbojas lieliski.

Es saņēmu nepārtrauktas rotācijas servos un bija paredzēts izgatavot riteņus, kas pavedinātu pavedienu, lai saliektu pirkstus. Tomēr kādu iemeslu dēļ servos darbojās kā parasti, un ātruma noteikšanas vietā tika ņemti grādi, tāpēc tie pārvietojās tikai no 0 līdz 180. Tā kā ar to nebija pietiekami, lai pirksti saliektos līdz galam, es pievienoju koks pielīp pie servo, lai palielinātu tā garumu, jo tā izvilktu cīpslu. Tas radīja nelielu atstarpes problēmu, bet izdevās.

Es piestiprināju roku, ievietojot koka nūjas pamatnē un pielīmējot to pie kartona.

5. darbība: iestatiet Arduino

Tagad ir īstais laiks sākt salikt visas mehāniskās detaļas. Ja jums ir pamatzināšanas par ķēdēm, tam nevajadzētu būt pārāk grūti ievērot. Es izmantoju daudzas pogas, lai kontrolētu katru saliektu un neizliektu pirkstu stāvokli. Es iekļāvu pāris fotoattēlus no dažām iestatīšanas iepriekšējām versijām.

Ja vēlaties vairāk iesaistīties, būtu forši spēlēties ar roku izsekošanas vai kustības sensoriem. Varat arī pirkstiem pievienot vairāk cīpslu, lai dotu tai dinamiskāku kustību, vai izmantot tonnas pneimatisko muskuļu, lai tuvotos cilvēka rokas anatomijai.

6. darbība: uzrakstiet kodu

Šis kods ir izveidots, izmantojot Arduino programmatūru, izmantojot Arduino Uno plati, un tas atbilst iepriekš iestatītajam. Lielākā daļa leņķu, starp kuriem servo pārvietojas, ir no 0 līdz 180, bet, tā kā dažiem serviem nebija jābrauc tik tālu, lai saliektu pirkstu, es tos manuāli iestatīju darbam ar platformu. Tas ir kaut kas, kas jums jāveic, lai noskaidrotu, kuri leņķi darbojas vislabāk. Pārbaudot lietas, es iekļāvu agrāku koda versiju.

Ir daudz dažādu veidu, kā to izdarīt. Daudz plašāks projekts, kas to izmantotu, būtu teksta tulkošana zīmju valodā, pievienojot citu roku, vēl dažas cīpslas, rokas un elkoņus, zīmju attēlu vārdnīcu un programmatūru, kas var uzņemt šos attēlus un atrast to pozīcijas un kustības. rokas.

7. solis: izbaudiet savu jauno putu roku

Kad viss ir salikts kopā, jums vajadzētu būt savai mājas brūvēšanas rokai!