MIA-1 atvērtā koda uzlabotais roku darbs ar humanoīdu robotu!: 4 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:53

Sveiki visiem, šodien es parādīšu, kā es izveidoju robotu MIA-1, kas ir ne tikai uzlabots un unikāls, bet arī atvērtā koda un kuru var izgatavot bez 3D drukāšanas !! Jā, jūs sapratāt, šis robots ir pilnībā izgatavots ar rokām. Un atvērtā koda nozīmē - jūs saņemat kodus un visu informāciju bez maksas, arī jūs varat izgatavot šo robotu, ja vēlaties.

Šeit mēs redzam tikai viņas runu, bet viņa var darīt daudz vairāk!

Lūk, ko viņa var darīt:

• Var klausīties un runāt ar jums
• Var redzēt un atpazīt jūs, izmantojot viņas kreisās acs kameru
• var noteikt kustību un uzņemt fotoattēlu
• ir GUI ar skārienekrāna LCD, lai komandētu viņu
• rāda attēlus viņas LCD
• lejupielādēt attēlus un šovus viņas ekrānā
• var mērķēt uz lietām, izmantojot lāzera rādītāju uz labās rokas
• runājot kustina rokas
• Stāv uz kājām bez citu palīdzības
• Viņa var arī paklanīties (skatīties video)

un vēl daudz vairāk, padarīsim viņu!

Piegādes

Lai izveidotu šo robotu, esmu izmantojis visas lietas, kas pieejamas mūsu vietējā veikalā.

Mikrokontrolleri + datori (smadzenes):

• Arduino Mega (servomotoru vadīšanai)
• Pilns dators (jūs varat izmantot aveņu pi, bet es sākotnēji izmantoju savu klēpjdatoru kā viņas smadzenes)

Servo motori:

MIA-1 ir 13 brīvības pakāpes.

• LDX227 divu asu servomotori 8x
• MG996r / MG996 servomotori 3x
• Aizdedzināšanai tika izmantots mikro servo sg90

Ņemiet vērā, ka esmu pievienojis robotu spīli un tas izmanto citu MG996r servomotoru.

Un džemperu vadi utt

Pērciet elektroniskos komponentus vietnē utsource.net

Vīzija:

Attēlu apstrādei, piemēram, fotoattēlu uzņemšanai un seju noteikšanai utt., Esmu izmantojis USB kameru.

PIEZĪME. Šī apmācība ir paredzēta vidēja un augstāka līmeņa veidotājiem, es galvenokārt koncentrēšos uz kodiem, jo tas ir kods, kas veido MIA-1, MIA-1. Un, ja jūs saņemat kodu, jums viss ir viegli.

1. darbība: ķermeņa un motora izkārtojums

Korpuss ir izgatavots, izmantojot PVC loksni, dažādi gabali ir piestiprināti, izmantojot karsto līmi un skrūves (skatīt attēlu). Esmu sagriezis pvc loksni, izmantojot griezējnazi (esiet ļoti uzmanīgs! Tā vietā nesagrieziet pirkstus !!). No pirmā un otrā attēla var redzēt servo izkārtojumu. Veidojot meitenes robotu, esmu piešķīris tam sievietes ķermeņa formu un figūru.

Servo savienotāji ir izgatavoti, izmantojot plānas PVC loksnes, jo tās labi saliecas.

Galva tiek izgatavota, izmantojot balonu, balonā pūta gaisu (skat. Attēlu), pievieno nelielus mitrus papīra gabaliņus un pēc tam žāvē. Pēc 8 slāņu pievienošanas tas ir kļuvis spēcīgs un ilgtspējīgs.

Pēc tam vienkārši krāsojiet to baltu (visu ķermeni), izmantojot izsmidzināšanas krāsu.

Izrādījās, ka dizains ir tik pārsteidzoši līdzsvarots, un viņa (MIA-1) stāv tieši uz divām kājām!

Displeja pievienošana:

Pēc tam vienkārši izmantoja dažas skrūves un karstas līmes, lai LCD piestiprinātu pie krūtīm (pēdējā fotogrāfija).

2. darbība: shēmas shēma

Shēmas shēma izskatās sarežģīta, bet tā nav. Es uzzīmēju ķēdi kā motora izkārtojumu uz ķermeņa, lai jūs to varētu vieglāk saprast. Pārliecinieties, ka esat kopīgs ar zemi. Arduino uztver enerģiju no datora, izmantojot USB kabeli. Ir lāzera diode, kas ļauj Mia mērķēt lietas, ņem enerģiju no arduino tapas 13 (led pin).

Kā redzat, visi dzinēji un pats arduino atrodas ķermeņa aizmugurē. Es arī ievietoju visus kabeļus no aizmugures. Nopirku pagarinātu USB kabeli, lai to varētu savienot ar datoru.

3. darbība: KODS

Kā jūs zināt, esmu izmantojis arduino mega. Arduino mega kontrolē Servo motorus, motori ir ieprogrammēti. Iegūstiet motora kodu no šejienes. Lūdzu, ņemiet vērā noklusējuma servo pozīcijas, kamēr robots tiek būvēts. Vienkārši darbiniet motorus ar arduino, neveicot korpusu, un servomotori sasniegs noklusējuma stāvokli (noklusējuma pozīcija zemāk)

/*noklusējuma/servo gaidīšanas stāvoklis*/komor.write (4); #waist servo left1.write (120); rFinger.write (0); servo1.rakstīt (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Motora vadības kods sastāv no vairāk nekā 750 rindām (esiet uzmanīgs rediģēšanas laikā).

Galvenā apstrāde tiek veikta, izmantojot python3 skriptu.

Python ir pySerial bibliotēka, kas sazinās ar arduino, izmantojot sēriju. Ņemiet vērā “COM PORT”.

#Savienojums ar mia motora draivera paneli, izmantojot seriālo sakaru mēģinājumu: mia = serial. Serial ("COM28", 9600), izņemot: pass

Jums arī jāinstalē šīs bibliotēkas

"" "importēt nepieciešamās bibliotēkas" "" #importēšanas pieprasījumi #publicēšanas/saņemšanas pieprasījumu importēšana bibliotēkas importēšana tkinter #tkinter gui bibliotēka no tkinter importēšanas dati tieši no wikipedia

Viss ir viegli, izmantojot pip instalēšanu. Opencv ierakstiet komandu uzvednē:

pip instalējiet opencv-contrib-python

Jūsu redzamā GUI (grafiskā lietotāja saskarne) ir izstrādāta, izmantojot tkinter. Šai un visām citām bibliotēkām, kuras varat instalēt, izmantojot šo komandu:

pip instalēt bibliotēkas_nosaukums

tad tas tiks instalēts.

Apskatiet arī, ja izmantojat tīmekļa kameru, visticamāk, kamera ir apzīmēta kā 1

cap = cv2. VideoCapture (1) #kamera

Un, ja vēlaties uzzināt vairāk par to, kā šis robots patiesībā runā, lūdzu, izlasiet šo pamācību.

MIA-1 kods ir tikai tā paplašinātā versija.

Sākot komandu arduino, dators nosūta kodienu, arduino veic darbības atbilstoši saņemtajiem kodumiem, tādējādi izskatās, ka Mia kustas un runāšana ir asinhrona.

mia.write (b'p ') #pavēle uz augšu un tad downcount_down (3) atbildēt ("Pasmaidi, lūdzu", 100)

Tagad, lai iegūtu kodu, dodieties uz zemāk esošo saiti.

Lejupielādējiet MIA-1 kodu no šejienes.

4. solis: jauda un apdare

Es baroju robotu, izmantojot 7,4 V lipo akumulatoru. LDX227 servos ir ļoti izsalcis spēks (taču tie ir labas kvalitātes), tāpēc pārliecinieties, ka tie jebkurā laikā saņem vismaz 7,3 v. No otras puses, MG996r servomotori ir lēti, tos var viegli sabojāt, pārliecinieties, ka tie nesaņem vairāk par 7,8 V. Tātad šī robota augstākajai barošanas avotam jābūt robežās no 7,4 līdz 7,8 voltiem.

Laimīgu veidošanu !! Ja jums patīk šis robots, noteikti atbalstiet, abonējot kanālu pārsteidzošākiem projektiem, un, lūdzu, balsojiet par robotu izaicinājumu.

Šis robots ir pirmais Bangladešas atvērtā koda humanoīdu robots !! Un lētākais no šāda veida. Es izveidoju šo robotu atvērtā koda, lai citi studenti un interesenti varētu zināt robotu loģiku. Lai nākotnē neviens nekad neuztvertu robotiku kā zinātnisko fantastiku. Uz robotu laikmetu !!