Arduino Resolver modulis: 4 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:54

Tinee9 ir atpakaļ ar jaunu moduli. Šo moduli sauc par Resolver moduli.

Motora vadības pasaulē ir dažādi atrašanās vietas noteikšanas veidi vai metodes. Šajās metodēs ietilpst zāles sensori, XY sensori, izšķirtspēja, RVDT, LVDT, lauka direktori, potenciometrs uc.

Manu moduli var izmantot, lai demodulētu RVDT, LVDT un Resolver, bet šodienas nolūkam tiks izmantota demodulācija.

Tehniskā izpratne: eksperta līmenis

Plug and Play apmācība: vidējais līmenis

Piegādes

1: Arduino Nano

2: izšķirtspējas modulis

3: maizes dēlis

4: 9,0 voltu akumulators vai NScope

5: atrisinātājs

6: 10x maizes dēļu džemperu vadi

1. solis: atrisinātāja modulis

Ir dažas lietas, ko varat darīt ar izšķirtspēju, jūs varat demodulēt motoru motora komutācijai, jūs varat iegūt absolūtu pozīciju, ja nepārsniedzat nulles punktu, un jūs varat iegūt ātrumu no motora.

Visbiežāk esmu redzējis, ka tās tiek izmantotas aviācijas un kosmosa lietojumos, piemēram, heilonā, stūres, raķešu spuras vai kameras vadībā.

Tie mēdz būt nedaudz dārgāki par katla vai zāles sensoru, taču tie nodrošina neticamu izšķirtspēju.

2. darbība: iestatīšana

1: Vispirms jums būs jānovieto arduino nano uz maizes dēļa

2: jums ir jāpievieno 5 V tapa uz Arduino ar +3 V3 tapu un 5 V tapa uz izšķirtspējas moduļa (modulim var būt 3,3 V padeve, vienlaikus dodot 5 V ierosmi uz izšķirtspēju)

3: savienojiet RTN Arduino ar RTN on Resolver Module

4: Savienojiet A9u ar Arduino ar PWM uz Resolver Module

5: savienojiet A0 Arduino ar MCU_COS+ izšķirtspējas modulī

6: savienojiet Arduino A1 ar izšķirtspējas moduļa MCU_SIN+

7: Savienojiet Resolver EX+ vadu ar Resolver moduļa EX+

8: Pievienojiet Resolver EX vadu izšķirtspējas moduļa EX- vadam

9: Savienojiet Resolver COS+ vadu ar COS+ uz Resolver Module

10: Savienojiet 2 Resolver RCOM vadus ar RCOM uz Resolver Module

11: Savienojiet Resolver SIN+ vadu ar SIN+ uz Resolver Module

12: pievienojiet 9 V akumulatoru RTN (-) un VIN (+)

13: Vai arī pievienojiet Nscope +5V līdz 5V pin uz Arduino un RTN uz Nscope uz RTN uz Arduino

14: pievienojiet darbības jomu datoram, izmantojot USB

15: pievienojiet Arduino datoram, izmantojot USB

3. darbība: ielādējiet kodu

Kopējiet zemāk esošo Arduino kodu savā skicē Arduino IDE

Šis kods darīs PWM izšķirtspējas moduli. Šis modulis uzbudinās atrisinātāju un radīs kvadrātveida vilni uz izšķirtspējas sekundārajām spolēm. Signāli, kas nāk no Sin+ un Cos+, tiek ievadīti OPAMP, kas centrēs Viļņu un samazinās izvadi tā, lai tas būtu no 0 līdz 5 voltiem.

Grēks+ un Cos+ ir tādi, kā tie nozīmē. Grēks ir 90 grādu fāzē ar Cos vilni.

Tā kā tie ir par 90 grādiem ārpus fāzes, mums ir jāizmanto funkcija Atan2 (Cos, Sin), lai iegūtu pareizo izšķirtspējas pozīcijas koordinātu.

Pēc tam Arduino izspļausies pēc tam, kad būs ieguvis 4 paraugus, vērtība starp -3,14 un 3,14, kas atbilst attiecīgi -180 grādiem un +180 grādiem. Tāpēc, ja vēlaties izmantot izšķirtspēju absolūtai pozīcijai, izmantojiet tikai no -180 līdz 180, nepagriežot rotāciju, pretējā gadījumā jūs apgāzīsities un uzskatīsit, ka esat atgriezies pievada gājiena sākumā vai beigās. Tā būtu problēma, ja jūs nolemtu izmantot izšķirtspēju 3D printera x vai y asij un apgāztos, izraisot 3D printera sajukumu.

Es būtu varējis padarīt kodu mazliet labāku ar pārtraukumiem, lai būtu nepārtrauktāka PWMing, bet ar to pietiks šai lietojumprogrammai.int A = A0;

int B = A1; int pwm = 9; int c1 = 0; int c2 = 0; int c3 = 0; int c4 = 0; int c5 = 0; int c6 = 0; int s1 = 0; int s2 = 0; int s3 = 0; int s4 = 0; int s5 = 0; int s6 = 0; pludiņa izeja = 0,00; int sin1 = 0; int cos1 = 0; int pozīcijas_valsts = 1; int get_position = 0; void setup () {// ievietojiet šeit savu iestatīšanas kodu, lai palaistu vienu reizi: pinMode (pwm, OUTPUT); Serial.begin (115200); }

void loop () {

ja (get_pozīcija = 5) {cos1 = (c1+c2)-(c3+c4); sin1 = (s1+s2)-(s3+s4); izvade = atan2 (cos1, sin1); c1 = 0; c2 = 0; c3 = 0; c4 = 0; s1 = 0; s2 = 0; s3 = 0; s4 = 0; Serial.print ("Pozīcija:"); Serial.println (izvade); get_pozīcija = 1; }

// ievietojiet savu galveno kodu šeit, lai palaistu atkārtoti:

}

4. solis: 3. solis: izklaidējieties

Izbaudiet risinātāja pagriešanu un uzziniet, kā tas darbojas un kādas lietojumprogrammas jūs varētu izmantot šo atrisinātāja moduli.