Robota žurka: 8 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:54

Tinkercad projekti »

Sveiki!

Mani sauc Dāvids, es esmu 14 gadus vecs zēns, kas dzīvo Spānijā, un šis ir mans pirmais Instructable. Es jau kādu laiku būvēju robotus un laboju vecos datorus, un mans robotikas skolotājs man teica, ka ir pienācis laiks sākt dalīties ar citiem cilvēkiem ar to, ko esmu iemācījies. Tātad, mēs ejam!

Kādu dienu mans draugs man iedeva 3D modeli, lai izveidotu robotu un dažus komponentus: vienu arduino nano mikrokontrolleri un divus servomotorus, ar šīm 3 lietām es sāku veidot savu mazo robotu. Šajā pamācībā es dalīšos ar jums, kā izveidot šo robotu, kā arī iekļaušu 3D modeli un kodu, ko esmu uzrakstījis, lai jums būtu viss nepieciešamais, lai izveidotu savu robotu žurku!

1. darbība. Kas jums nepieciešams:

- Arduino Nano mikrokontrolleris

- 2 SG90 servomotori (tos varat atrast Amazon vai dažos tiešsaistes veikalos)

- Jums būs jāizdrukā 3D modelis, vai arī jūs varat izveidot struktūru ar kartonu vai plastmasu. Es izmantoju šo modeli: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB no Tinker Robot Labs

- Daži vadi un neliels maizes dēlis

- 9 voltu akumulators un savienotājs

Tāpat jums būs jāizmanto arduino IDE, to varat lejupielādēt nākamajā saitē:

2. solis: Servo kalibrēšana

Pirms robota iedarbināšanas jums jāveic viena iepriekšēja darbība. Jums jāatrod servo vidējā pozīcija. Servo var pagriezties par 180 grādiem (puse no apkārtmēra), un vispirms jāatrod 90 grādu pozīcija, lai kājas varētu novietot perpendikulāri ķermenim. Lai to izdarītu, es uzrakstīju programmu, kas servos nostāda 90º pozīciju. Kad servosistēmas ir 90º, jums būs atskaites punkts, kur servo atradīsies programmas sākumā.

Šī ir programma, kuru izmantoju servo centrā:

#iekļaut

Servo priekšpuse;

Servo Back;

void setup () {

Front.attach (9);

Atpakaļ.pielikums (6);

}

void loop () {

Front.write (90);

Back.write (90);

}

Lai uzlabotu robota kustību un iegūtu nevainojamu gaitu, jums būs jāveic nelieli pielāgojumi programmatūrā vai aparatūrā, taču vispirms liksim robotam kustēties, un projekta beigās jūs varēsit veikt šīs korekcijas.

3. solis: kāju salikšana

Pēc tam jums ir jāņem servo vārpstas un jāievieto robota kājās, lai to atvieglotu, varat nogriezt nedaudz materiāla ap kāju caurumu, lai tur ieietu šahtās.

Otrkārt, jums būs jāieskrūvē vārpstas ar 3D kājām servos, kad viss ir pareizajā stāvoklī, starp vārpstu un kājām ielieciet nelielu karstu līmi, lai tās nostiprinātu vietā. Noteikti novietojiet kājas 90 grādu leņķī, kā redzams 2. darbībā.

4. solis: Servo uzstādīšana

Tagad jums ir jāuzstāda servo robota korpusā, lai to izdarītu, jums ir jāņem ķermenis vienā rokā un ar kājām jāiespiež servo caurumā, kas jums ir servo. Pārliecinieties, ka servo vadi ir pareizajā stāvoklī, ja ne, tad servo neietilpst šasijā. Servo atveres vienā pusē ir neliels slots. Izmantojiet šo slotu vadiem.

Atkārtojiet šo darbību ar otru kāju komplektu.

5. darbība: pievienojiet Arduino

Pēc visām šīm darbībām robota aparatūra būs pabeigta. Tagad mēs nonākam pēdējā daļā, elektronikā un elektroinstalācijā. Vispirms paņemiet Arduino Nano un iebīdiet to rīvdēlī, tad jums būs jānoņem papīrs maizes dēļa apakšējā pusē un jāpielīmē rīvdēlis 3D modelī.

6. darbība: elektroinstalācija

Veiksim elektroinstalāciju! Šajā solī, kurā jūs savienosit visus vadus no maizes dēļa un servos.

Visiem servos ir trīs vadi, tāpēc viens ir paredzēts informācijai, ko sūta arduino, oranžais, otrs - +5 V strāvai, sarkanais un visbeidzot GND (vai zemes) vads, tas ir, brūnais.

Lai savienotu vadus, iespējams, vēlēsities apskatīt kodu, ko esam izmantojuši servo centrēšanai. Kodā mēs redzam, ka priekšējo kāju servo tas ir savienots ar tapu D9, bet otrs - aizmugurējo kāju un astes servo - tas ir savienots ostā D6. tas nozīmē, ka priekšējā servo oranžais vads iet uz D9 tapu, un servo oranžais vads aizmugurējām kājām ir savienots ar D6 tapu. Abu servu sarkanais kabelis iet uz 5V, bet abu servu brūnie vadi - uz GND (jebkura no Arduino Nano GND tapām).

7. solis: un daži kodi

Lai pabeigtu robotu, jums tas jāatved dzīvs !, tāpēc šeit ir mana mīļākā daļa, kods.

Šeit es dalīšos ar jums kodu. Galvenais, lai jūsu robots staigātu ar perfektiem vārtiem, ir pārveidot programmu, lai tā perfekti pielāgotos jūsu žurkas svaram un līdzsvaram, taču es to iesaku tikai tad, ja zināt mazliet arduino programmēšanas. Ja jūsu žurka cīnās ar staigāšanu, uzrakstiet komentāru, un es varu jums palīdzēt, lai jūsu žurka staigātu ar kādu stilu !.

Šeit ir kods, kuru es izmantoju:

#iekļaut

Servo priekšpuse;

Servo Back;

void setup () {

Front.attach (9);

Atpakaļ.pielikums (6);

Front.write (92); // mans priekšējais servo, 90 grādu leņķī nebija pilnīgi taisns, tāpēc man bija jāpārveido leņķis līdz 92 grādiem.

Back.write (90);

kavēšanās (1000); // robots liek visas kājas perpendikulāri ķermenim un gaida vienu sekundi

}

void loop () {

// Šī cilpa darbosies, līdz atvienosit robotu no elektrotīkla

// Jūs varat mainīt leņķus vai aiztures laiku starp kustībām, lai jūsu robots staigātu ātrāk vai lēnāk vai veiktu lielākus vai mazākus soļus

Front.write (132);

kavēšanās (100);

Atpakaļ.rakstīt (50);

kavēšanās (300);

Front.write (50);

kavēšanās (100);

Atpakaļ.rakstīt (130);

kavēšanās (300);

}

Pēc programmas ierakstīšanas arduino programmēšanas platformā varat to augšupielādēt robotā un redzēt, kā tā pārvietojas.

8. solis: esat pabeidzis

Šo robotu ir ļoti vienkārši salikt, un programma ir arī diezgan vienkārša. To ir viegli likt pārvietoties … bet diezgan sarežģīti, lai tas kustētos graciozi. Ja vēlaties sākt veidot un programmēt staigāšanas robotus, tas ir labs projekts jums. Ar šo projektu jūs uzzināsit, kā ieprogrammēt “gaitu”, instrukciju secību, lai jūsu robots staigātu.

Es ceru, ka jums patika manas pirmās pamācības, un lūdzu, ja jums nepieciešama palīdzība saistībā ar robotu, es labprāt jums palīdzēšu angļu, franču vai spāņu valodā.

Dāvids