Kabatas izmēra robota roka MeArm V0.4: 20 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:52

MeArm ir kabatas izmēra robota roka. Tas ir projekts, kas tika uzsākts 2014. gada februārī, kuram ir bijis fantastiski ātrs ceļš līdz pašreizējam stāvoklim, pateicoties tam Open Development as Open Hardware projekts. Versija 0.3 tika parādīta vietnē Instructables jau 2014. gada aprīlī, un mēs esam redzējuši, ka tā ir veidota visā pasaulē, sākot no mājām Lielbritānijā līdz ASV, Meksikai, Šveicei un Japānai.

Šī versija ir patiešām veca, tādēļ, ja jums tāda ir, jūs, iespējams, to iegādājāties no Alibaba, ebay vai pat dealbest! Miljoniem no tiem ir izgatavoti saskaņā ar atvērtā pirmkoda licenci. Jaunāko oficiālo versiju varat atrast vietnē Amazon UK

Pirms sākat ar šo pamācību, lūdzu, pārbaudiet savu versiju

Šī apmācība ir paredzēta v0.4. Tagad mums ir pieejams v3.0 vietnē Amazon UK un instrukcijas v1.0 šeit

Visas iepriekšējās versijas un to var atrast vietnē thingiverse.

Šajā rokasgrāmatā ir aprakstīts, kā izveidot v0.4. Pašlaik ir pieejams kods Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black un Espruino.

1. darbība: apkopojiet savas detaļas

#MeArm tika izstrādāts, ņemot vērā ekonomiju. Ir saprotams, ka lāzera griezēji nav visizplatītākie rīki, taču šobrīd to ir vairāk nekā jebkad agrāk! Vispirms jums būs nepieciešams detaļu komplekts. Paņemiet dxf un izmantojiet cnc dzirnavas vai lāzera griezēju. Attiecībā uz v0.3 mums bija arī cilvēki, kas 3D drukāja detaļas. Ja no mums saņemat komplektu vai pasūtāt detaļas no akrila, jums būs jānoņem viss aizsargpārklājums. Tas nav pats jautrākais darbs, bet gala rezultāts ir labāks!

Tālāk jums būs nepieciešamas visas skrūves un uzgriežņi. Mēs izmantojam M3 (metriskās 3 mm) standarta detaļas. To skaits, lai izveidotu jaunāko versiju, ir šāds:

Uzgrieznis x 106 mm x 98 mm x 1210 mm x 312 mm x 720 mm x 4 Mazgātāji x 0 (mēs tos noņemām, jo neviens tos nekad nav izmantojis !!) Jūs, bez šaubām, varētu atrast imperatora izmēra kolēģus, jo kā tauta jums izdevās nogādāt cilvēku uz mēness ar kāju mārciņas par kvadrātcollu, tāpēc es atstāšu reklāmguvumus jūsu spējīgajās rokās (Libērijas vai Mjamaras iedzīvotāju gadījumā ignorējiet mazliet par Mēnesi).

Jums būs nepieciešami arī 4 hobija servi. Mēs mēdzam izmantot 9 g sveķu pārnesumus. Metāla pārnesumi ar tādu pašu nospiedumu ir labāki, taču tie ir dārgāki.

MeArm tagad ir komerciāla darbība (kad es atceros), un mums ir pieejami pilnīgi komplekti, kā arī detaļas.

2. solis: sagatavojiet pamatni

Man patīk vispirms uzbūvēt bāzi, tas ir mazliet blāvs pirmais solis. Bet, kā teica Mao Tse-tung, "ceļojums uz foršas robota rokas izveidi sākas ar vienu diezgan blāvu soli". Es, iespējams, pārfrāzēju, bet ļaujiet tam turpināt?

Šeit mēs izmantojam šādas detaļas:

• Bāze - lielākā daļa, kas jums būs
• Kaklasiksna - viena no četrām piegādātajām
• Kvadrātveida servo stiprinājums - iederas tieši caurumā uz pamatnes
• 4 x 20 mm skrūves
• 4 x uzgriežņi
• 2 x 8 mm skrūves
• 4 x lipīgas pēdas
• 1 x servo

Ja jums ir kāds no mūsējiem ar slidenu iegravējumu, jūs visvairāk vēlaties šo augšējo daļu. Tā ir virsotne. Pretējā gadījumā ir labi jebkurā gadījumā. Ielīmējiet vienu no četrām lipīgajām pēdām katrā pamatnes stūrī. Pēc tam sāciet ievietot 20 mm skrūves caurumos ap lielo kvadrātveida caurumu.

Tagad pagrieziet uzgriežņus uz 20 mm skrūvēm no augšējās puses, līdz esat aptuveni līdz pusei uz leju.

3. solis: pievienojiet kvadrātu

Pēc tam paņemiet kvadrātveida daļu un novietojiet to virs 20 mm skrūvēm ar taisnstūri, kas izgriezts tādā pašā veidā kā pamatne (kā parādīts attēlā).

Kad caurumi uz kvadrātveida daļas, kas izvietoti uz skrūvēm, sāk pievilkt skrūves, tiem jāsāk pašam pieskarties kvadrātveida daļas caurumiem. Kad esat tos visus ieskrūvējis tā, lai tie būtu vienā līmenī ar kvadrātveida daļas augšdaļu, mēs turpināsim un pievelciet uzgriežņus līdz pamatplatei, kā parādīts attēlā.

4. solis: apkaklojiet servo

Mēs atklājām, ka servos apkakļu pievienošana ir labākais veids, kā tās piestiprināt pie rokas. Šī ir metode, kuru mēs izmantosim vēl trīs reizes.

• Izvelciet servo vadu caur apkakli
• Izlīdziniet apkakles izgriezumu ar servo galu, kur stieple piestiprinās
• Novietojiet apkakli virs servo apakšas
• Bīdiet mājās, lai tas būtu līdzens ar servo atloku

5. solis: piestipriniet apkakli pie pamatnes kvadrāta

Tagad jūs esat aplocījis savu servo līniju, izspiediet to caur servo formas caurumu kvadrātveida daļā.

Ievietojiet divas 8 mm skrūves no apakšas tā, lai tās ar nelielu pretestību izietu cauri apkakles caurumiem un paši piesitiet kvadrātveida daļai. Pievelciet, līdz servo tiek stingri turēts. Nepārspriegojiet!

Vai jūs saplaisājāt apkakli? Teica, ka nedrīkst pārāk stingri pievilkt … Bet jūs neesat pirmais, tāpēc komplektā iekļaujam rezerves servo apkakli. Nedari to vēlreiz!

Tagad mēs uz brīdi noliksim pamatni malā.

6. darbība: izveidojiet kreiso pusi

Lūdzu, pievērsiet īpašu uzmanību šajā posmā. Mēs esam noteikuši detaļas, lai ierobežotu iespējamo nepareizo konfigurāciju skaitu līdz vienai. Tas patiesībā noderēja, veidojot lielāku roku, kur servo virziens ir apgriezts. Tomēr, izmantojot standarta #meArm, jūs vēlēsities labās rokas versiju. Tādā veidā viss piemēra kods darbosies!

Šeit nepieciešamās detaļas ir:

• 2 x 8 mm skrūve
• 2 x 12 mm skrūve
• 2 x uzgrieznis
• 1 x 6 mm skrūve
• 1 x apkakle
• 1 x taisnstūra sānu daļa, kā parādīts attēlā
• 1 x servo stiprinājuma roka - garākais no diviem, kas jums ir
• 1 x taisna svira - trīs no tām ir vienādas
• 1 x servo
• 1 x īsa servo skrūve
• 1 x gara servo skrūve

7. solis: apkaklojiet servo un piestipriniet

Izskrūvējiet servo līdzīgi kā iepriekš un pieskrūvējiet pie sānu daļas, izmantojot 8 mm skrūves.

Pievērsiet īpašu uzmanību orientācijai šeit. Ievērojiet stieples virzienu un veidu, kā servo iznirst no sānu gabala.

Tagad vītiet 12 mm skrūves cauri apaļajiem caurumiem, kas palikuši, un uzgrieziet uzgriežņus tikai uz pusi.

8. solis: izveidojiet pirmās sviras

Piestipriniet balto plastmasas servo ragu pie servo sviras daļas (kā parādīts attēlā), izmantojot garo servo skrūvi. Tas izstumj iegūtās daļas aizmuguri un ir nedaudz smaile. Es tos nogriezu, kad esmu pārliecināts, ka esmu to pareizi salicis!

Tagad pievienojiet garo sviru pie servo sviras, ar skrūvi cauri tai pašai pusei kā servo ragam. Šī ir jūsu pirmā kustīgā daļa. Jūs varat to pielāgot vēlāk, bet ir svarīgi to pārvietot ar ļoti mazu spēku. Jūs vēlaties atrast pareizo līdzsvaru starp pārvietošanos uz sāniem un brīvu pārvietošanos. Katrs spēks, kas jums jāpārvar, pārvietojot šīs locītavas, ir mazāks spēks, lai paceltu priekšmetus.

Paturiet to prātā visām kustīgajām daļām. Es jums atgādināšu ceļā, un beigās jūs varat pielāgot, bet tas ir svarīgi.

Ja jums ir grūti panākt sviras kustību pat ar nedaudz atskrūvētu skrūvi, vienkārši mēģiniet pāris reizes pārvietot savienojumu. Mums ir tendence tos sagriezt, lai locītavas būtu cieši pieguļošas. Tam vajadzētu atslābināties ar šo papildu kustību.

Ir arī iespējams, ka skrūvei var būt nogriezts centrs un savienojums ir leņķis. Šajā gadījumā vienkārši noņemiet to, turiet detaļas kopā un atkal ieskrūvējiet. Šie savienojumi ļaus jums veikt apmēram 6 vai 7 būvniecības un iznīcināšanas ciklus!

9. solis: piestipriniet sviru un atrodiet savas robežas

Arī šī daļa ir svarīga. Viņi visi ir svarīgi, tāpēc, ja esat noguris, atpūtieties!

Piestipriniet servo sviru, kuru tikko izgatavojāt, uz servo, tas vienkārši uzspiedīs. Šie mazākie servos pagriezīsies ar roku, tāpēc viegli pagrieziet to līdz galam pulksteņrādītāja virzienā, līdz tas apstājas. Kad tas apstājas, velciet servo rokturi atpakaļ un uzvelciet tā, lai tas atbilstu pirmajam šeit redzamajam attēlam.

Ielieciet mazo servo skrūvi pa vidu un nedaudz pievelciet, lai tā vienkārši satvertu - nepārskrūvējiet - kāda iemesla dēļ šī skrūve var bloķēt servo, un mēs to nevēlamies. Ja esat uzstādījis vadības paneli, ir vērts pārbaudīt šīs daļas kustību, un, ja šī stiprinājuma skrūve saista savienojumu, to ir grūti pielāgot vēlāk.

Kad esat to izdarījis, pagrieziet servo pretēji pulksteņrādītāja virzienam, un tam vajadzētu būt līdz pēdējam attēlam. Ja tā nav, noņemiet skrūvi un atkārtojiet iepriekš minēto darbību.

Ja jūsu servo noklikšķina šeit, tas nozīmē, ka tas lec zobus un, iespējams, būs jāpārbūvē, sliktākajā gadījumā pārnesums ir saplaisājis, bet servo ir lēti, tāpēc vienkārši nomainiet to. Visi mūsu servi #meArm komplektos ir pārbaudīti, tāpēc neviens netiks noklikšķināts.

10. solis: izveidojiet labo roku

Tas, pārsteidzoši, ir līdzīgs kreisās puses veidošanai. Nepieciešamās detaļas ir 2 x 8 mm skrūve 2 x 12 mm skrūve 2 x uzgrieznis 1 x 6 mm skrūve 1 x apkakle 1 x RH sānu gabals 1 x gara svira (tāpat kā jūs tikko izmantojāt) 1 x centrālā svira RHS (uzmanīgi apskatiet attēlu!) 1 x servo 1 x maza servo skrūve 1 x liela servo skrūve 1 x servo signāltaure

Uzvelciet apkakli un piestipriniet to, uzmanīgi ievērojot orientāciju. Ievietojiet 12 mm skrūves un pagrieziet uzgriežņus līdz pusei.

Piestipriniet garo sviru RH sānu daļas ārpusei ar 6 mm skrūvi. Šī ir vēl viena daļa, kas jāpārvieto. Atcerieties jauki un vaļīgi, tiem vajadzētu pārvietoties plaknē. Ja sākumā tas ir stīvs, pāris reizes pagrieziet to atpakaļ un uz priekšu.

11. solis: pievienojiet servo un iestatiet ierobežojumus

Vēlreiz paņemiet plastmasas servo ragu un pievienojiet to garajai vidējai daļai. Nospiediet to uz servo un viegli pagrieziet servo pretēji pulksteņrādītāja virzienam. Noņemiet sviru un uzlieciet to atpakaļ, lai tas atbilstu pirmajam no trim attēliem, kas parādīti šeit. Ievietojiet mazo skrūvi (atkal ne pārāk cieši!) Un satiniet to pulksteņrādītāja virzienā, lai tā atbilstu pēdējam šeit redzamajam attēlam.

Ja esat uzstādījis vadības paneli, ir vērts pārbaudīt šīs daļas kustību, un, ja šī stiprinājuma skrūve saista savienojumu, to ir grūti pielāgot vēlāk.

12. solis: apvienojiet puses un satieciet cūku

Tagad mēs pievienosimies malām kopā ar centrālajām daļām un satiksim vienu no maniem personīgi iecienītākajiem gabaliem "Cūka". Cūka ir parādīta otrajā attēlā, kas šeit piestiprināts pie garas sviras, viena no šīs daļas atkārtojumiem izskatījās ļoti līdzīga cūkai, un vārds man ir pielipis. Tas ir viss!

Nepieciešamās detaļas:

• 2 x 12 mm skrūve
• 2 x uzgrieznis
• 1 x 6 mm skrūve
• 1 x šūpuļa pamatne (kvadrātveida bits)
• 1 x LH Centrālā svira
• 2 x šūpuļa gali
• 1 x "Cūka"
• 1 x centrālās sviras centrālā daļa…
• 1 x garš servo rags
• 2 x garas servo skrūves
• 1 x īsa servo skrūve

Piestipriniet cūku pie LH centrālās sviras, kā vienmēr ievērojiet šīs skrūves virzienu! Šoreiz vismaz visas kļūdas būs pamanāmas ātri.

Atkal jums būs slikti no tā, bet jūs vēlaties, lai šī svira būtu viegli pārvietojama. Pārliecinieties, ka tas atrodas plaknē un viegli griežas ap šo skrūvi.

13. solis: piestipriniet servo ragu pie pamatnes

Īss solis, bet vislabāk to izdarīt tagad. Lai piestiprinātu šo ragu, izmantojiet divas garās skrūves. Izgriezumi pa kreisi kā attēlā.

Ja jūs to apprecēsit līdz vienai no sānu daļām un padomāsit, kā šis rags piestiprināsies pie pamatnes, tas palīdzēs jums pareizi noteikt šo daļu. Jūs varat arī piestiprināt to kopā un redzēt, pirms pievienojat arī reāli, tāpēc izmēģiniet to pirms uzlādes.

14. solis: satikt vecos draugus

Tagad mēs iepazīstinām ar visām daļām, kuras esam izveidojuši ļoti īsā laika posmā.

Šī daļa ir neveikla un patiešām prasa vairāk roku, nekā jums ir. Apskatiet attēlus un vispirms izlasiet šo.

Paņemiet samontēto LHS (kreisā puse!), Pārliecinoties, ka iepriekš piestiprinātās 12 mm skrūves ir iespiestas tieši cauri ieliktņa gala šūpulim tā, lai izgriezums būtu vistuvāk kreisajai pusei. Pievelciet šo skrūvi vienu vai divus apgriezienus, bet ne līdz galam.

Tagad dariet to pašu ar otru gala daļu. Atskrūvējot skrūves, mēģiniet ievietot cūku starp izgriezumiem, tai vajadzētu vienkārši ievietot un turēties, tomēr atkarībā no griezuma un jūsu veiksmes tas var neizdoties, ja nepieciešams, atskrūvējiet skrūvi. Rieksti var nokrist, un jūs varat mani tūlīt nolādēt. ES to esmu pelnījis. Lūdzu, saglabājiet to kopā - burtiski un metaforiski.

Kad esat to salikuši kopā un vēl nedaudz atskrūvējuši skrūves, varat ievietot šūpuļa pamatnē.

Tagad pievelciet, bet nepārvelciet pārāk.

Pārbaudiet, vai visas detaļas izskatās kā šīs bildes.

15. darbība: pievienojiet RHS

Tagad mēs ievedīsim RHS ballītē.

Izmantojot divus atlikušos uzgriežņus un divas 12 mm skrūves, brīvi savienojiet centrālo sviru.

Virziet tikko salikto pamatni un LHS virs 12 mm skrūvēm un uzgriežņiem uz RHS un pievelciet visu uz augšu (nepārskrūvējiet!).

Ar to viss ir visgrūtāk. Izskatīsies, ka jums vēl ir palicis daudz detaļu, bet tas galvenokārt ir nags! Tagad dažas vieglas uzvaras …

16. solis: precējieties bāzē

Šis ir jauks, vienkāršs solis, lai sekotu šai lietai!

Piespiediet savākto šūpuli uz pamatnes servo. Pagrieziet līdz galam pulksteņrādītāja virzienā un noņemiet, ielieciet to atpakaļ, kā parādīts otrajā attēlā, un ievietojiet mazo skrūvi (ne pārāk cieši!).

Pārbaudiet, vai tas griežas pretēji pulksteņrādītāja virzienam un izskatās līdzīgs pēdējam attēlam.

17. solis: kreisie un labie apakšdelmi

Kreisais ir ļoti vienkāršs. Viena daļa ar divām 6 mm skrūvēm. Lai tas izskatās kā otrais attēls šeit! Vēlreiz apsveriet šīs daļas kustību, pietiekami stingru, lai izvilktu visus satricinājumus, kas nav tik cieši, lai sasaistītu locītavu.

Labajam apakšdelmam ir vajadzīgas atstarpes, un jūs beidzot varat izmantot divus no tiem 10 mm, kurus pēdējo stundu esat sajaucis ar 12 mm! Ja jums šobrīd nav trīs 10 mm skrūvju, apskatiet 12 mm skrūves, kuras tikko izmantojāt, viena vai vairākas no tām izskatīsies par 2 mm īsākas nekā pārējās!

Savienojums ar centrālo sviru labajā pusē iet, centrālā svira, apakšdelma svira, trīsstūra uzgalis. Aizmugurē ir trīsstūra uzgalis, starplikas, garā svira (tā, kas piestiprināta RHS no iepriekš). Atcerieties vieglu kustību. Ja nepieciešams, dažas reizes pavirziet sviras uz priekšu un atpakaļ. Tagad lietas ir saistītas, šī kustība sniegs jums priekšstatu par to, kā viss apvienojas.

Visbeidzot (šim solim nevajag satraukties!) Izmantojiet pēdējo garo sviru ar 6 mm skrūvi iekšpusē, kā parādīts pēdējā attēlā šeit. Vai man tas vairs nebūs jāsaka, vai ne? Brīva kustība ir mērķis!

18. solis: spīle! (spīle…)

Šis ir beigu sākums, kuru jums būs prieks dzirdēt!

Tagad mēs izmantosim pārējos gabalus. Izņemot:

• 1 x apkakle (rezerves)
• 1 x starplikas (rezerves)
• 2 x 8 mm skrūve
• 1 x 10 mm skrūve

Atrodiet īsāko no divām taisnstūra daļām. Šī ir specializēta apkakle! Pavediet to tā, it kā jūs būtu izdarījis pārējos trīs (vai četrus, ja salauzāt vienu!).

Tālāk izmantojiet plānās detaļas, kas šeit parādītas piektajā un sestajā attēlā. Ievērojiet orientāciju. Tie slīd sānos un darbosies kā stiprinājumi. Es domāju, ka šī konstrukcija ir ļoti gudra, un tas ir Džema Hovarda, #meArm līdzautora, darbs.

Tagad lielāku taisnstūra daļu var novietot virs tikko izveidotās saliktās daļas apakšas. Pēdējā laikā pārbaudiet orientāciju un pievelciet četras no atlikušajām 8 mm skrūvēm un nepārskrūvējiet tās! Bet pievelciet tos. Pārliecinieties, ka neviens neizvirzās no tikko izgatavotās daļas pamatnes.

19. solis: žokļi

Paņemiet 6 mm skrūvi un piestipriniet zobu žokli ar diviem caurumiem naga kreisajā pusē. Lai iegūtu vislabākos rezultātus, pārliecinieties, ka šīs divas daļas ir pēc iespējas vienā līmenī, pats pieskaroties skrūvei. Ja konstatējat, ka satvērējs pārvietojas ārpus plaknes, tad noņemiet detaļu, turiet to līdz galam un atkal atskrūvējiet pavedienu.

Izlīdziniet otru žokli, lai tas būtu pareizi savienots, un piestipriniet to ar citu 6 mm skrūvi.

Pārbaudiet žokļu kustību tūlīt. Ja tas nav brīvs un vienkāršs, tas varētu būt savienojumi, kā aprakstīts iepriekš, iespējams, ka tie atrodas ārpus plaknes (noņemiet un atjaunojiet vītni), vai arī 8 mm skrūves, ko izmantojām skavai, tikai pieskaras zobratu aizmugurē, atlaidiet tos no pieskāriena.

Tālāk mēs izveidosim savienojumu, lai savienotu servo un žokļus kopā. Pievienojiet atlikušo ragu pie īsās servo savienojuma sviras. Pēc tam pievienojiet to mazajai savienojošajai daļai. Tam vajadzēja būt jūsu pēdējai 6 mm skrūvei.

Tagad ar pēdējiem 12 mm jūs to izbīdāt caur sīko savienojošo daļu, pievienojiet divus starplikas un, iespējams, paplāksnes, kuras mēs iekļaujam, un piestipriniet pie rezerves atveres kreisajā žoklī.

Es mēdzu atstāt to nesaistītu ar servo, līdz man ir mikrokontrollera vadība un es varu izlemt, kur atrodas slēgtā pozīcija.

20. solis: pēdējais solis

Atliek tikai piestiprināt spīli pārējam robotam! Izmantojiet divas 8 mm skrūves spīles šarnīrā un pēdējos 10 mm ar starpliku, lai nostiprinātu plaukstas locītavu. 8 mm skrūves parasti saskaras ar skavas augšējo un apakšējo daļu, pirms atrodat atveri starplikas daļās. To var atvieglot, nedaudz atskrūvējot servo skavas skrūves.

Tagad ir pienācis laiks to savienot ar savu iecienīto kontrolieri! Instrukcijas pirmajā lapā ir saites uz pieejamo kodu, un savienojuma rokasgrāmatas ir ar katru. Ja servos varat izmantot 6V, šis papildu volts ir diezgan griezes momenta vērts.

Kad būs izveidots savienojums, jums, iespējams, būs jāveic nelielas konstrukcijas korekcijas, visticamāk, jūs esat pārspriegojis detaļas un tām vajadzēs nedaudz atslābināties.

Es ceru, ka jums patika šī atvērtā koda būve! Ceru redzēt jūsu #meArms darbībā!