Autonomas paralēlas autostāvvietas automašīnas izgatavošana, izmantojot Arduino: 10 soļi (ar attēliem)

2025 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2025-01-23 14:59

Autonomā autostāvvietā mums ir jāizveido algoritmi un pozīcijas sensori saskaņā ar noteiktiem pieņēmumiem. Mūsu pieņēmumi šajā projektā būs šādi. Scenārijā ceļa kreiso pusi veidos sienas un parka teritorijas. Kā redzams video, kopumā ir 4 sensori, 2 automašīnas kreisajā pusē un viens aizmugurē un priekšpusē.

1. darbība:

2. darbība:

3. darbība:

4. solis: sistēmas algoritms:

Abi sensori automašīnas kreisajā pusē saprot, ka siena ir par 15 cm mazāka nekā izmērītā vērtība, un virzās uz priekšu. Tas to ieraksta atmiņā. Abi malas sensori nepārtraukti mēra, un, ja šīs vērtības ir vienādas ar iegūtajām vērtībām, jums jāizlemj, kā novietot automašīnu.

Parka metodes izvēles algoritms

• 1. gadījums: ja izmērītā vērtība ir lielāka par automašīnu un mazāka par automašīnas garumu, paralēlās stāvēšanas sistēma darbosies.
• 2. gadījums: ja izmērītā vērtība ir lielāka par automašīnas garumu, robots novieto stāvvietu vertikāli.

5. darbība. Paralēlās autostāvvietas algoritms:

Šajā gadījumā automašīna šķērso autostāvvietu un automašīna apstājas, kad divi sānu sensori atkal redz sienu. Viņš nedaudz atgriežas un pagriežas pa labi par 45 grādiem. Pārvietojoties atpakaļ, aizmugures sensors, mērot, nonāk parka teritorijā un sāk griezties pa kreisi. Kreisās kustības laikā malas sensori mēra nepārtraukti, un abi sensori turpina griezties pa kreisi, līdz izmērītā vērtība ir vienāda. Pārtrauciet, kad esat vienāds. Priekšējais sensors mēra un virzās uz priekšu, līdz tas ir par 10 cm mazs, un apstājas, kad tas ir mazs par 10 cm. Autostāvvieta ir beigusies.

6. solis: vertikālās novietošanas algoritms

Ja sensori malās pārāk daudz mēra vērtību visā automašīnas garumā, automašīna apstājas un pagriežas par 90 grādiem pa kreisi. Viņi sāk virzīties uz stāvvietu. Šajā laikā priekšējais sensors nepārtraukti mēra un automašīna apstājas, ja izmērītā vērtība ir mazāka par 10 cm. Parka darbība ir pabeigta.

7. solis: materiāli:

• Arduino Mega
• Adafruit motora vairogs
• 4 DC motoru komplekts
• 4 gab. HC-SR04 ultraskaņas sensors
• LM 393 infrasarkanais ātruma sensors
• Lipo akumulators (pietiek ar 7,4 V 850 mAh)
• Jumper kabeļi

Pērciet:

8. darbība: mehāniskā sadaļa:

Infrasarkanais sensors sistēmā mēra motora ātrumu. Tas ir, lai izmērītu riteņu apļu skaitu, novietojot automašīnu stāvvietā, un nodrošinātu stāvvietu bez kļūdām. Ja jūsu robotu komplektā nav kodētāja diska, varat to papildus instalēt. Šeit jāpievērš uzmanība atveru skaitam kodētāja diskā. Kodētāja caurumu skaits šajā projektā ir 20 dir. Ja jums ir cits skaitlis, jums vēlreiz jāpielāgo automašīnas pagriezieni.

Novietojiet LM393 ātruma sensoru, kā parādīts iepriekš. Pārliecinieties, vai kodētāja diska caurumi ir tādā ātrumā

9. solis: shēmas shēma:

Ultraskaņas sensoru tapu savienojumi

Priekšējais sensors => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Priekšējais kreisais sensors => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Aizmugurējais kreisais sensors => Palaišanas tapa: D38, atbalss tapa: D39

Aizmugurējais sensors => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Motora vairoga līdzstrāvas motora tapu savienojumi Kreisais priekšējais motors => M4

Priekšējais labais motors => M3

Kreisais aizmugurējais motors => M1

Labais aizmugurējais dzinējs => M2

LM393 ātruma sensora tapas savienojumi VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

10. darbība: programmatūras daļa

Sensora bibliotēku un arduino kodu varat atrast šeit >> autonomā autostāvvieta