Vienkāršs četrkājains robots: 3 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Šī pamācība tika izveidota, izpildot Dienvidfloridas Universitātes Makecourse projekta prasības (www.makecourse.com)

Pēdējā pusotra gada laikā es strādāju pie jauna četrkājaina robota projektēšanas USF MECH klubam. Es nolēmu 2017. gada rudens semestrī apmeklēt Make Course klasi USF, lai izveidotu sava pēdējā dizaina prototipu. Es iegāju šajā klasē, tikai īsti izprotot robota mehānisko dizainu, un man nebija ne jausmas, kā to savienot un programmēt. Šī klase man iemācīja nepieciešamās prasmes, lai to izdomātu pati un beidzot iedzīvinātu manu prototipa dizainu. Šajā pamācībā tiks parādīti visi šī dizaina dažādie komponenti un kā to izveidot pats. Tas nav ideāls, un tur ir labāki četrkājaini dizaini, taču tas ir tikai prototips, un es plānoju izmantot lietas, ko es iemācos no šī dizaina, lai pārveidotu un izveidotu jaunu dizainu, kas ir vēl lieliskāks par šo.

Šī pamācība tiks sadalīta trīs daļās:

Mehāniskais dizains: visas 3D drukātās detaļas tiks augšupielādētas solidworks daļas failu formātā, un šajā sadaļā tiks iekļauts detaļu saraksts, kā arī fotoattēli par to, kā robots tika salikts kopā.

Elektriskā konstrukcija: tiks pievienots elektriskās sistēmas rasējums, kā arī sistēmas fotoattēli konteinerā.

Programma: Šajā sadaļā tiks iekļauta mana Arduino skice, kā arī saites uz informāciju par servo draivera paneli, kuru izmantoju šim projektam.

1. darbība: mehāniskā konstrukcija

Detaļu saraksts:

3D drukātās daļas:

1 Bāze

1 Vāks

4 kāju kastes

4 Kājas 1

4 Kāju 2s

4 Kājas 3

4 pirksti

12 pogas

1 Elektriskā kaste

Iegādātās detaļas:

8 Servo

8 servo savienotāji (komplektā ar servo)

56 skrūves (diametrs 0,107 collas vai mazāks)

52 Rieksti

1 Arduino Uno

1 16 kanālu 12 bitu pwm servo draivera plate

1 IR uztvērējs

1 IR tālvadības pults

1 maza maizes dēļa barošanas sliede

Dažādi maizes dēļu vadi

1 četras AA bateriju baterijas (servo barošanai)

1 9v akumulators (lai darbinātu Arduino)

1 9 V strāvas kabelis (Arduino)

2. solis: elektriskā projektēšana

Diagrammas fotoattēli attēlo atsevišķi IR sensora vadu un servo draivera vadu. Lai tos apvienotu, pievienojiet 5v un GND attiecīgi maizes dēļa barošanas sliedes pozitīvajām un negatīvajām līnijām un pēc tam pievienojiet strāvas sliedē gan IS sensora, gan servo vadītāja paneļa pozitīvos un negatīvos vadus. Tas piegādās 5v abām sastāvdaļām, un pēc tam tās darbosies pareizi. Ir fotoattēli, kā tas izskatās uz prototipa.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

3. solis: programma

Pievienota Arduino skice, kuru es izveidoju, lai izmantotu šo robotu. Ja datu līnijai izmantojāt citu digitālo portu, iespējams, būs jāpielāgo dažādi parametri, piemēram, servo impulsu garuma pozīcijas, lai tos pareizi kalibrētu, vai servo kanāli un IS uztveršanas datu tapa. Man tas bija jādara, jo viens kāju komplekts neitrālā stāvoklī neatbilst pareizi.

Informāciju par servo draivera paneli, tostarp skaidrojumus par kodu, kā arī bibliotēkas lejupielādi var atrast šeit:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…