Popsicle Stick robotizētā roka: 17 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:55

Lūk, kā izveidot vienkāršu robotu roku ar satvērēju, izmantojot popsicle nūjas, Arduino un dažus servos.

Piegādes

Jūtieties brīvi izmantot līdzīgus materiālus vai visu, kas jums jau ir. (piemēram, kartons, nevis spieķu nūjas)

Materiāli:

• 14 Populāciju nūjas
• 4 Mikroservi (ar ragiem un skrūvēm)
• 4 rotējošie potenciometri
• 1 pusizmēra maizes dēlis
• 1 Arduino Uno
• 1 6 voltu akumulators
• 26 Jumper kabeļi

Rīki:

• Karstās līmes pistole + karstās līmes spieķi
• Precīzs skrūvgriezis vai cits mazs skrūvgriezis
• Arduino IDE
• USB ar Arduino kabeli

1. darbība. Izvēlieties ragus saviem servos

Materiāli šim solim:

• 4 Mikroservi
• 3 ragi, kas stiepjas 2 virzienos
• 1 Rags, kas stiepjas 1 virzienā

Instrukcijas:

Piestipriniet ragus (balto spārnu stiprinājumus) pie servos. Trīs no servos ir nepieciešams rags, kas stiepjas divos virzienos, savukārt vienam servoram būs nepieciešams rags, kas stiepjas tikai vienā virzienā. Vienkārši uzvelciet ragus uz servo augšdaļas.

2. solis: kalibrējiet servos

Materiāli šim solim:

4 Mikroservi

Instrukcijas:

Pagrieziet ragu pretēji pulksteņrādītāja virzienam, cik vien iespējams. Pēc tam noņemiet ragu un atkal ieslēdziet kalibrētā stāvoklī.

Viens no servo ar divvirzienu ragiem ir jākalibrē paralēli servo, bet pārējie trīs jākalibrē perpendikulāri servos.

Augšpusē ir attēlots kalibrēts servo, kas pilnībā pagriezts pretēji pulksteņrādītāja virzienam. Šīs ir kalibrētās pozīcijas

Kāpēc kalibrēt servos? Servo ierīces pārvietojas tikai par 180 grādiem, tāpēc ir svarīgi kalibrēt servoservisus tā, lai servo pagrieztos starp leņķiem, kuriem vēlamies.

3. solis: ieskrūvējiet servos

Materiāli šim solim:

• 4 Mikroservi
• 4 mazas skrūves
• Precīzs skrūvgriezis vai cits mazs skrūvgriezis

Instrukcijas:

Ieskrūvējiet ragus, izmantojot nelielu skrūvi un atbilstošu skrūvgriezi.

4. solis: pievienojiet Popsicle nūjas servos (pt 1/4)

Materiāli šim solim:

• Viens servo, kas tika kalibrēts, tāpēc rags ir paralēls servo
• 1 Popsicle Stick
• Karstās līmes pistole

Instrukcijas:

Servo, kas tika kalibrēts tā, lai rags būtu paralēls servo, karsto līmi vienu popsicle galu pielīp pie raga plakanās puses.

Augšpusē ir šī servo attēls, kas pilnībā pagriezts pretēji pulksteņrādītāja virzienam

5. solis: piestipriniet Popsicle nūjas servos (pt 2/4)

Materiāli šim solim:

• Viens no pārējiem diviem servos, kuriem ir divvirzienu ragi
• 1 Popsicle Stick
• Karstās līmes pistole

Instrukcijas:

Līmējiet vienu popsicle nūjas galu pie servo raga plakanās puses.

Augšpusē ir šī servo attēls, kas pilnībā pagriezts pretēji pulksteņrādītāja virzienam

6. solis: piestipriniet Popsicle nūjas servos (pt 3/4)

Materiāli šim solim:

• Pēdējais servo, kuram ir divvirzienu rags
• 1 Popsicle Stick
• Karstās līmes pistole

Instrukcijas:

Otram servo pielīmējiet popsicle stick vidu pie raga plakanās puses.

Augšpusē ir šī servo attēls, kas pilnībā pagriezts pretēji pulksteņrādītāja virzienam

7. solis: pievienojiet Popsicle nūjas servos (pt 4/4)

Šis solis ir atšķirīgs. Lasi uzmanīgi

Materiāli šim solim:

• Viens servo ar vienvirziena ragu
• 1 Popsicle Stick
• Karstās līmes pistole

Instrukcijas:

Līmējiet vienu popsicle nūjas galu pie raga plānas pulksteņrādītāja kustības puses. Jā, popsicle stick ir "sānis", salīdzinot ar iepriekšējo soli. Tas var būt nedaudz sarežģīti pielīmēt.

Augšpusē ir šī servo attēls, kas pilnībā pagriezts pretēji pulksteņrādītāja virzienam

8. solis: izveidojiet pamatu vienam servo

Materiāli šim solim:

• Viens servo, kas ir kalibrēts, lai rags būtu paralēls servo
• 4 Popsicle nūjas
• Karstās līmes pistole

Instrukcijas:

Karstā līme četras popsicle nūjas tā, lai tās būtu sakrautas viena virs otras. Nogrieziet lieko līmi malās.

Pēc tam pielīmējiet servo apakšdaļu popsicle stick kaudzes nepārtrauktās plakanās puses centrā. Noplēsiet lieko līmi.

9. solis: izveidojiet visa robota pamatu

Materiāli šim solim:

• 6 Populāciju nūjas
• Karstās līmes pistole

Instrukcijas:

Uzlieciet 3 popsikulas vienā virzienā. Pēc tam, izmantojot karstu līmi, lai visu savienotu, otrā perpendikulārā veidā ievietojiet 3 popsicle nūjas.

10. solis: pievienojiet pirmo servo

Materiāli šim solim:

• Viens servo ar popsicle vidusdaļu ir pielīmēts uz servo
• Karstās līmes pistole
• Visa robota bāze no pēdējā posma

Instrukcijas:

Līmējiet servo dibenu uz pamatnes.

11. solis: pievienojiet otro servo

Materiāli šim solim:

• Servo ar popsicle nūju kaudzīti, kas piestiprināts pie pamatnes
• Pēdējā posma struktūra
• Karstās līmes pistole

Instrukcijas:

Virziet servo uz sāniem, lai popsikulas nūja gaisā varētu griezties uz augšu.

Līmējiet popsicle stick kaudzes apakšējo malu uz esošo struktūru. (skat. attēlu)

12. solis: pievienojiet trešo servo

Materiāli šim solim:

• Pēdējais servo ar divvirzienu ragu
• Pēdējā posma struktūra
• Karstās līmes pistole

Instrukcijas:

Līmējiet servo līdz esošās konstrukcijas izvirzītās popsicle nūjas galam, lai servo popsicle stick grieztos prom no robota centra

13. solis: pievienojiet pēdējo servo! (Satvērējs)

Materiāli šim solim:

• Pēdējais servo
• Pēdējā posma struktūra
• Karstās līmes pistole

Instrukcijas:

Līmējiet lielo plakano pusi (pretstatā iepriekšējā darbībā izmantotā servo apakšai) pie pēdējā servo spieķa nūjas aizvērtās malas tā, lai šī servo spieķa nūja grieztos tajā pašā vietā, kur pēdējā servo spieķa nūja.

Līmējot, pārliecinieties, ka servo ir noliekts tā, lai, pagriežot servo aptuveni līdz pusei, abas popsikulas nūjas pieskaras pašā galā.

Augšpusē ir atvērta un aizvērta satvērēja attēls

14. solis: samontējiet ķēdi

Materiāli šim solim:

• 1 Puse izmēra maizes dēlis
• 1 Arduino Uno vai līdzvērtīgs mikrokontrolleris
• 26 Jumper kabeļi
• 1 6 voltu akumulators (ne vairāk kā 6 volti)

Instrukcijas:

Atkārtojiet iepriekš sniegto diagrammu!

15. darbība: augšupielādējiet kodu

Materiāli šim solim:

• Arduino IDE
• USB ar Arduino kabeli

Instrukcijas:

Augšupielādējiet šādu kodu savā arduino, izmantojot USB kabeli:

#iekļaut

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Pievienojiet potenciometrus const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Iestatiet visu un darbosies vienreiz servo1.attach (6); // Pievienojiet servos un definējiet tapas režīmus servo2.attach (9); servo3.pielikums (10); servo4.pielikums (11); Sērijas sākums (9600); // Sāciet arduino/loop} void loop () {// ievietojiet šeit savu galveno kodu, lai to palaistu atkārtoti: int pot1Value = analogRead (pot1); // Nolasiet potenciometru vērtības int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = karte (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Potenciometru (0-1023) vērtību kartēšana uz leņķiem, kurus servo var nolasīt (0-179 grādi) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = karte (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = karte (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Lieciet servos pārvietoties uz kartētajiem leņķiem servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

16. solis: mēs esam pabeiguši

Pagrieziet potenciometrus, lai vadītu robotu!

17. darbība: problēmu novēršana

Tas nekustas

Pārliecinieties, vai akumulators ir ieslēgts un Arduino ir pievienots.

Vēlreiz pārbaudiet ķēdi, lai pārliecinātos, ka viss ir pareizi un pievienots.

Servo nedarbojas

Vispirms mēģiniet nospiest Arduino atiestatīšanas pogu. Dažreiz servo var pārstāt darboties, ja mēs to nospiežam pārāk tālu.

Servo var vienkārši būt miris, mēģiniet pievienot šī servo shēmu citam servo un pārbaudiet, vai jaunais servo darbojas.

Ja tā nav, problēma ir jūsu ķēdē.

Servo ir nervozi

Jūsu servo vienkārši var būt nervozs.

Servo var būt pārāk liels svars.

Mēģiniet pievienot servo elektroinstalācijai kondensatoru.