Bezvadu robotizēta roka, ko kontrolē žesti un balss: 7 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:58

Būtībā tas bija mūsu koledžas projekts, un laika trūkuma dēļ šī projekta iesniegšanai mēs aizmirsām nofotografēt dažus soļus. Mēs arī izstrādājām kodu, ar kura palīdzību var kontrolēt šo robotu roku, vienlaikus izmantojot žestu un balsi, bet laika trūkuma dēļ mēs to nevarējām ieviest, jo tad mums bija jāveic izmaiņas visā ķēdē, un mēs arī izstrādājām kodu Izmantojot šo projektu, jūs varat kontrolēt šo projektu, izmantojot tikai balsi, izmantojot tikai Arduino plāksni, tad jums nebūs nepieciešams EasyVR vairogs, kas ir dārgs, tāpēc tā ir lēta balss vadības robota izgatavošanas metode. Kods ir pievienots zemāk. Šī projekta mērķis ir izstrādāt mehānisku roku un vadības cimdu (cilvēka rokai). Mehāniskā roka darbosies kā vergs, imitējot vadības cimda (cilvēka rokas) darbību, kas darbosies kā saimnieks. Mehāniskā roka ir veidota, izmantojot servomotorus, kontrolieri un xbee moduli. Vadības cimdi tiks veidoti, izmantojot elastīgos sensorus, kontrolieri un xbee moduli. Vadības cimds ir uzstādīts ar elastīgiem sensoriem. Kontrolieris nolasa sprieguma izmaiņas, kad bijušie sensori ir saliekti, un nosūta datus bez vadiem, izmantojot xbee moduli uz mehānisko roku, kas aktivizēs servos kustību atbilstoši ar rokām veiktajiem žestiem. Šī ierīce var palīdzēt samazināt prasību pēc cilvēka fiziskas klātbūtnes vietās, kur cilvēka iejaukšanās ir vismazāk nepieciešama (piemēram: ķīmiskā rūpniecība, bumbu izkliedēšana utt.).

Ja jums šķiet, ka šī pamācība ir noderīga, lūdzu, balsojiet par mani.:)

1. darbība. Bloķēt diagrammu

2. darbība. Nepieciešamie materiāli

komponentu attēli šajā sadaļā ir ņemti no vietnes amazon.in, un šo komponentu saite ir sniegta zemāk:

1. Flex sensors (x6)-(https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…

2. Vadi savienošanai

3. Vero padome-(https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. 10 K omu rezistors (x5)

5. XBEE 1. moduļa sērija (x2)

6. XBEE Arduino Shield (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

7. Arduino Uno tāfele (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. Zeķes

9. audums, lai pārklātu Arm

10. Kartons

11. servomotori-5 sg90 servo (pirksti), 1 Mg996r servo (roka)-(https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)

12. rāvējslēdzēja siksnas-(https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. zvejas pavediens

14. zeķes

3. solis: mehāniskās rokas projektēšana

Projektēšanas soļi

Daļām jums būs nepieciešamas dažas rāvējslēdzēja slēdzenes, diegu spole (makšķeraukla), 5 tintes caurules, 5 servomotori un arduino. Pirkstu strukturēšanai izmanto karstu līmes pistoli un līmes kociņus.

1. darbība. Uz papīra lapas atzīmējiet attālumu starp katru pirkstu, kā parādīts attēlā, un piešķiriet katram no tiem atsauces numuru, lai vēlāk varētu noteikt, kurš pirksts ir. Kopējiet katru numuru uz atbilstošo ziplock.

2. solis: veiciet attiecīgos katra pirksta, ieskaitot sārto pirkstu, locītavu mērījumus atbilstoši cilvēka rokas ideālajiem mērījumiem.

3. solis: atzīmējiet rādījumus uz rāvējslēdzējiem un atstājiet 2 cm atstarpes katram lieces nolūkam. Uz saliekamās vietas izdariet atšķirīgus marķējumus, ideālā gadījumā tas ir 1 cm attālumā no abām locītavām.

4. solis: salieciet rāvējslēdzējus atzīmētajos punktos un stingri nospiediet uz leju, lai pārliecinātos, ka tā ir cieši salocīta, izmantojot koka bloku vai citu smagu materiālu. Atkārtojiet šo procesu pārējām rāvējslēdzēju slēdzenēm.

5. solis: Tagad sagrieziet tintes caurules 2 cm garumā un novietojiet tās uz savienojuma, izmantojot karstu līmi. Šis attālums ļauj pirkstiem brīvi saliekties.

6. darbība: aptiniet katru sadaļu ar pavedienu, lai pirkstiem pievienotu formu un apjomu. Tas arī palīdzēs nostiprināt katra ciparu struktūru.

7. solis: Tagad saskaņā ar iepriekšējām darbībām izveidojiet atlikušos pirkstus. Izvairieties no pārmērīgas karstās līmes izmantošanas, jo tā palielina svaru un rada problēmas ar saliekšanos. Ļaujiet nažiem nožūt uz minūti, mēs varam noņemt lieko karsto līmi, izmantojot smilšpapīru, un salīdzinoši varam veidot to atbilstoši cilvēka pirkstiem.

8. solis. Tagad attiecībā uz plaukstu novietojiet katru pirkstu, izņemot īkšķi, 2 cm attālumā, lai pirksti būtu vienādi saliekti un atgrieztos sākotnējā stāvoklī, kad servo ir 0 pozīcijā.

9. solis: lai pirkstiem būtu vienāda telpa, starp katru pirkstu, izmantojot karstu līmi, novietojiet karstas līmes gabalu, kura izmērs ir 3 cm. Lai fiksētu nagus, sasieniet visus nagus, ieskaitot karstās līmes kociņus, kas piestiprināti starp katru pirkstu ar vītni, un uzklājiet plānu karstas līmes kārtu, lai panāktu efektu.

10. solis: Tagad pievienojiet īkšķi leņķī pret roku no aizmugures, jo makšķeraukla attiecīgi velk īkšķi, un tā satveršana ir tāda pati kā cilvēka rokai. Nogrieziet īkšķa lieko rāvējslēdzēju, jo tas papildina lieces ceļa aizsprostojumu.

11. solis: pievienojiet šinderi katrā pirkstā caur tintes caurulēm. Pirksta augšējā galā sasieniet jostas līnijas mezglu tā, lai tas paliktu vietā.

12. solis: pēdējais solis ir piestiprināt katru pirkstu šūšanas līniju pie attiecīgā servodzinēja maksimālajā stāvoklī. Pārliecinieties, ka, pagriežot servo, ir palicis pietiekami daudz makšķerauklas, lai pirksti varētu saliekties. Piestipriniet makšķerauklu pie servomotora vārpstas, cieši sasienot mezglus.

4. solis: vadības cimdu projektēšana

Sensora ķēdes iestatīšana

Izmantotie rezistori ir 10K omi. Galvenais GND vads, kas ir savienots ar visiem atsevišķiem GND vadiem no sensoriem, tiek pievienots arduino GND. +5V no arduino nonāk pozitīvā sprieguma vadā, un katrs zilais vads tiek pievienots atsevišķai analogās ieejas tapai. Tad mēs pielodējām ķēdi nelielā verbālē. Tādu, kuru varētu viegli uzlikt uz cimda. Mēs varējām samērā viegli pielodēt vadus pie sensoriem, un izmantojām siltuma saraušanos, lai pārliecinātos, ka nav šortu. Pēc tam mēs ar elektrisko lenti iesaiņojām vietu, kur vadi ir savienoti ar sensoriem, lai stabilizētu sensorus. Apakšā, kur ir piestiprināti vadi, sensori ir nedaudz vājāki, un lente nodrošina, ka tie nesaliecas un nesabojājas.

Šujiet katra sensora galu katra pirksta zonā tieši virs vietas, kur atrodas katrs jūsu nags. Pēc tam katram sensoram ap tiem izveidojiet vaļīgas cilpas ar diegu pie abām locītavām katrā pirkstā. Kad katrs sensors ir savās vietās un labi slīd zem diega cilpām. Tad mēs cieši uzšuvām verbordu uz cimda plaukstas daļas. Pēc elastīgo sensoru šūšanas cimds un arī uz elkoņa balsta pievienojiet visus vadus verbooard un arduino uno plāksnei. Piestipriniet savienojumus uz kartona loksnes.

5. solis: programmatūra

Bezvadu sakaru izveidei starp divām xbees ir šādas darbības:

- Lejupielādējiet Arduino IDE programmatūru un instalējiet to savā sistēmā.

- Tagad atveriet arduino programmatūras logu. Šādi tas izskatīsies.

- Pārbaudiet šo kodu, izmantojot kompilēšanas opciju (atzīmējiet atzīmes simbolu zem opcijas le), lai pārbaudītu, vai nav kļūdu, un pēc tam saglabājiet to.

- Pēc tā sastādīšanas izvēlieties portu (opcijā Rīki), uz kuras plates vēlaties augšupielādēt kodu.

- Augšupielādējiet šo kodu uz arduino UNO plates R3. mēs to augšupielādējam, lai padarītu arduino par USB portu xbee s1 moduļa savienošanai.

- Tagad uzstādiet adruino xbee vairogu uz arduino plates un pēc tam piestipriniet xbee moduli s1 uz arduino xbee vairoga. Pēc šīs iestatīšanas pārslēdzieties uz USB režīmu, izmantojot bīdāmo pogu uz arduino xbee vairoga. Pēc tam savienojiet abus arduino ar klēpjdatora USB portu, izmantojot USB, un lejupielādējiet X-CTU programmatūru.

- Tagad atveriet X-CTU logu.

- Tagad noklikšķiniet uz Pievienot ierīces vai Atklājiet ierīces, lai sarakstam pievienotu radio moduļus.

- Pēc ierīču pievienošanas noklikšķiniet uz tām, lai mainītu to konfigurāciju. PIEZĪME. PAN ID jābūt vienādam gan koordinatoram, gan beigu punkta modulim, pretējā gadījumā tie nesazinās. Ja abiem moduļiem piešķirat vienu un to pašu PAN ID, tie var atklāt viens otru saziņai.

- Tagad noklikšķiniet uz Pievienot ierīces vai Atklājiet ierīces, lai sarakstam pievienotu radio moduļus.

- Pēc ierīču pievienošanas noklikšķiniet uz tām, lai mainītu to konfigurāciju. PIEZĪME: PAN ID jābūt vienādam gan koordinatoram, gan beigu punkta modulim, pretējā gadījumā tie nesazinās. Ja abiem moduļiem piešķirat vienu un to pašu PAN ID, tie var atklāt viens otru saziņai.

- Tagad pārslēdzieties uz konsoļu darba režīmu un noklikšķiniet uz abu ierīču seriālā savienojuma atvēršanas ar radio moduli. Pēc izvēles tas parādīsies zaļā krāsā.

- Tagad koordinatora lodziņā ierakstiet jebkuru ziņojumu, piemēram, hi, hello utt. Lodziņš, kurā rakstāt tekstu, parādīsies zilā krāsā.

- Tagad noklikšķiniet uz beigu punkta lodziņa, un šajā lodziņā redzēsit to pašu ziņojumu, bet sarkanā krāsā, kas norāda, ka ziņojums ir saņemts no citas ierīces. Pēc veiksmīgas apvienošanas un saziņas starp koordinatora un gala punkta moduļiem tie ir gatavi lietošanai ķēdē.

- Raidītāja un uztvērēja bezvadu sakaru galīgās kodēšanas soļi {Ierakstiet vadības cimda kodu arduino programmatūrā un izvēlieties portu (šeit, piemēram, COM4 ir raidītāja bloka ports), kuru vēlaties izveidot raidītāja blokam (koordinatoram). Tagad augšupielādējiet to šajā Arduino UNO plāksnē. PIEZĪME: augšupielādējot jebkuru kodu arduino, atvienojiet (noņemiet) arduino xbee vairogu vai jebkuru savienojumu ar to.

{Ierakstiet mehāniskās rokas kodu arduino programmatūrā un atlasiet portu (šeit, piemēram: COM5 ir uztvērēja bloka ports), kuru vēlaties izveidot uztvērēja blokam (beigu punkts). Tagad augšupielādējiet to šajā arduino UNO plāksnē.

6. darbība: blokshēma

7. darbība: KODS:

Mēs arī izstrādājām kodu, ar kura palīdzību jūs vienlaikus varat vadīt robotu ar žestu un balsi, taču tam būs nepieciešams daudz paskaidrojumu par to, kā to iekļaut projektā, tāpēc mēs to šeit nepievienojām. Ja kādai struktūrai ir nepieciešams šis kods, komentējiet zem e -pasta ID. Šajā video klēpjdators tiek izmantots tikai sprieguma piegādei abiem arduinos, jo mums bija problēmas ar akumulatoru, jo tie ļoti ātri izlādējas.