Popsicle Stick robotizētā roka (alternatīvs formāts): 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:54

Uzziniet, kā izveidot vienkāršu uz Arduino balstītu robotu roku ar satvērēju, izmantojot popsicle nūjas un dažus servos.

Piegādes

• 14 Populāciju nūjas
• 4 Mikroservi (ar ragiem un skrūvēm)
• 4 rotējošie potenciometri
• 1 pusizmēra maizes dēlis
• 1 Arduino Uno
• 1 6 voltu akumulators
• 26 Jumper kabeļi
• Karstās līmes pistole + karstās līmes spieķi
• Mazs skrūvgriezis
• Arduino IDE
• USB ar Arduino kabeli

1. darbība: Servo kalibrēšana

Piestipriniet ragus (baltos spārnu stiprinājumus) servos, uzlecot tos virs serviem. Trīs no servos ir nepieciešams rags, kas stiepjas divos virzienos, savukārt vienam servoram būs nepieciešams rags, kas stiepjas tikai vienā virzienā. Pagrieziet ragu pretēji pulksteņrādītāja virzienam līdz galam. Noņemiet ragu un pēc tam atkal ieslēdziet kalibrētā stāvoklī. Viens no servo ar divu virzienu ragiem ir jākalibrē paralēli servo, bet pārējiem trim jābūt perpendikulāriem servos. Ieskrūvējiet ragus, izmantojot nelielu skrūvi un skrūvgriezi.

2. solis: Sagatavojiet servos

Servo, kas tika kalibrēts tā, lai rags būtu paralēls servo, karsto līmi vienu popsicle galu pielīp pie raga plakanās puses. Vienam no divvirzienu ragu servos, kas tika kalibrēts tā, lai rags būtu perpendikulārs servo, karstā līme ar vienu popsicle galu pielīp pie raga plakanās puses. Citam divvirzienu ragu servo, kas tika kalibrēts tā, lai rags būtu perpendikulārs servo, karsti pielīmējiet popsikulas vidusdaļu pie raga plakanās puses. Šis solis ir atšķirīgs, popsicle pielīmē to nevis uz raga līdzenas puses. Servo ar vienvirziena ragu karstā līme ar vienu popsicle galu pielīp pie raga plānas pulksteņrādītāja kustības puses.

Karstā līme 4 popsicle salīp kopā, lai tās sakrautu viena virs otras. Līmējiet kaudzes plakano pusi pie servo apakšas, kas tika kalibrēta paralēli servo. Nogrieziet lieko līmi ap malām, lai kaudze varētu gulēt līdzena.

3. solis: salieciet struktūru

Lai izveidotu režģi, novietojiet 3 popsicle nūjas vienā virzienā un 3 popsicle stick perpendikulāri pirmajiem 3. Karsti pielīmējiet visus gabalus kopā. Līmējiet servo dibenu, kuram popsikulas nūjas vidus ir piestiprināts pie tikko izveidotās pamatnes. Virziet servo ar piestiprinātu popsikuļu nūju kaudzīti tā, lai pie raga piestiprinātā spieķa nūja varētu griezties augšup gaisā. Līmējiet popsicle stick kaudzes malu pie popsicle stick uz pamata servo. Līmējiet pēdējo servo ar divvirzienu ragu pie popsicle stick uz iepriekšējā servo tā, lai popsicle stick grieztos prom no robota centra. Līmējiet pēdējā servo malu (pretstatā apakšai) pie iepriekšējā servo spieķa nūjas tā, lai, pagriežot šo servo, abu popsikuļu nūju gali aizvērtos un darbotos kā satvērējs.

4. solis: elektroinstalācija

Izveidojiet parādīto shēmu. Pēc Arduino programmēšanas tas ļaus jums kontrolēt katru servo ar atbilstošo potenciometru.

5. darbība: kods

#iekļaut

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Pievienojiet potenciometrus const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Iestatiet visu un darbosies vienreiz servo1.attach (6); // Pievienojiet servos un definējiet tapas režīmus servo2.attach (9); servo3.pielikums (10); servo4.pielikums (11); Sērijas sākums (9600); // Sāciet arduino/loop} void loop () {// ievietojiet šeit savu galveno kodu, lai to palaistu atkārtoti: int pot1Value = analogRead (pot1); // Nolasiet potenciometru vērtības int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = karte (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Potenciometru (0-1023) vērtību kartēšana uz leņķiem, kurus servo var nolasīt (0-179 grādi) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = karte (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = karte (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Lieciet servos pārvietoties uz kartētajiem leņķiem servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

6. darbība: problēmu novēršana

Nekas nemainās: pārliecinieties, vai akumulators ir ieslēgts un Arduino ir pievienots elektrotīklam. Vēlreiz pārbaudiet ķēdi, lai pārliecinātos, ka viss ir pareizi pievienots.

Servo nedarbojas: mēģiniet nospiest Arduino atiestatīšanas pogu. Dažreiz servo pārstāj darboties, ja tas ir nospiests pārāk tālu. Servo var būt miris, mēģiniet nomainīt vadus ar strādājoša servo vadiem, lai redzētu, vai šis servo darbojas.

Servo ir nervozs: Servo var būt pārāk liels. Mēģiniet pievienot kondensatoru servo vadiem.