MPU6050 uzstādīšanas un kalibrēšanas rokasgrāmata: 3 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:55

MPU6050 ir 6 DoF (brīvības pakāpes) IMU, kas apzīmē inerciālo mērvienību, patiešām lielisks sensors, lai zinātu leņķisko paātrinājumu caur 3 asu žiroskopu un lineāro paātrinājumu, izmantojot lineārus akselerometrus.

Dažreiz var būt sarežģīti sākt un iestatīt, meklēt bibliotēkas un programmas visā internetā, taču neuztraucieties, jo šī pamācība un zemāk pievienotā video pamācība ļaus jums sākt darbu īsā laikā.

1. darbība. Nepieciešamie materiāli

1.) MPU6050 vai GY521 IMU

2.) Arduino (es izmantoju Nano)

3.) Dators ar instalētu Arduino IDE

4.) USB kabelis Arduino

5.) 4 F līdz F Jumper kabeļi, lai savienotu Arduino ar MPU6050

Visas sastāvdaļas, oriģinālas un augstas kvalitātes, var atrast vietnē www. UTsource.net

2. darbība: MPU6050 bibliotēka

Ja, veicot šo darbību, rodas kādas problēmas, es ļoti iesaku noskatīties video pamācību, kas ir saistīta ievadā.

Bibliotēka ir vienkāršs rīks, kas iesācējiem ļauj vienkāršā veidā izmantot salīdzinoši sarežģītus sensorus, piemēram, MPU6050, tas ir slānis, kas jau rūpējas par daudzām sarežģītām lietām, lai mēs varētu vairāk koncentrēties uz idejas īstenošanu visu uzstādīt.

Atveriet Arduino IDE

Dodieties uz Rīki un noklikšķiniet uz Pārvaldīt bibliotēkas

Tiks atvērts jauns logs, kurā būs meklēšanas josla, ierakstiet MPU6050, un jūs saņemsiet vairāk nekā vienu rezultātu, bet instalējiet to, kas ir bt Electronic Cats.

Jūs esat pabeidzis, tagad ļaujiet kalibrēt!

3. solis: kalibrēšana

Katrs sensors ir atšķirīgs un unikāls, tāpēc mums jāatrod mūsu sensora unikālās nobīdes vērtības.

Atveriet failus un dodieties uz piemēriem Arduino IDE.

Tur jūs redzēsit jaunu bibliotēku, kurā teikts, ka MPU6050, kurā ir programma ar nosaukumu - IMU_Zero, atveriet to.

Augšupielādējiet to arduino un pārliecinieties, vai savienojums no Arduino ar sensoru tiek veikts šādā veidā -

SCL - A5

SDA - A4

Vcc - 5V

GND - GND

Pēc veiksmīgas augšupielādes atveriet Rīki un pēc tam Sērijas monitors, taču pārliecinieties, ka šī procesa laikā sensors ir horizontāls un pēc iespējas nekustīgāks.

Rinda "----- darīts -----" norāda, ka tā ir darījusi visu iespējamo. Izmantojot pašreizējās ar precizitāti saistītās konstantes (NFast = 1000, NSlow = 10000), nokļūšana prasīs dažas minūtes.

Pa ceļam tas radīs aptuveni duci izvades līniju, parādot, ka katrai no 6 vēlamajām kompensācijām tas ir * vispirms, mēģinot atrast divus aprēķinus, vienu par zemu un otru par augstu, un * pēc tam, noslēdzot kamēr kronšteinu nevar padarīt mazāku.

Līnija, kas atrodas tieši virs līnijas "darīts", izskatīsies apmēram šādi: [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Kā tiks parādīts mijiedarbotās galvenes rindās, sešas grupas, kas veido šo rindu, apraksta optimālos nobīdes attiecīgi X paātrinājumam, Y paātrinājumam, Z paātrinājumam, X žiroskopam, Y žiroskopam un Z žiroskopam. Paraugā, kas parādīts tieši iepriekš, izmēģinājums parādīja, ka +567 bija labākais nobīde X paātrinājumam, -2223 bija labākais Y paātrinājumam utt. Ievērojiet katru nobīdi, ko izmantot jūsu veidotajās programmās!

Tieši tā! vienkārši un vienkārši!

Paldies, ka izlasījāt!