Fpga kontrolēta RC servomotoru robotu roka - Digilent konkurss: 3 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

FPGA kontrolēta servomotoru robota roka

Šī projekta mērķis ir izveidot programmējamu sistēmu, kas var veikt lodēšanas darbības uz plātnes. Sistēma ir balstīta uz Digilent Basys3 izstrādes plati, un tā varēs lodēt komponentus uz testēšanas paneļa, lai izveidotu nelielus elektronikas projektus ar ierobežotu komponentu skaitu, kurus lietotājs iepriekš ir uzstādījis.

Tā kā mana pieredze ar fpga programmēšanu un Vivado programmatūru ir ierobežota, es izmantoju servomotoru komandu principu, ko atradu šeit: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… un izveidoju no turienes, līdz varēju kontrolēt manu robota roku, tāpēc dažus failus, kurus izmantoju savā projektā, izveidoja inženieris, kurš augšupielādēja iepriekš minētajā saitē pieejamo pamācību.

Projekts var vadīt 4 servomotorus. Lai to izdarītu, es izveidoju "Pmod CON3" kopiju, izmantojot shēmu un dokumentāciju, kas pieejama Digilent vietnē:

Šī pamācība palīdzēs jums saprast, kā patstāvīgi vadīt 4 servo rc tipa motorus, izmantojot fpga plāksni. Katru motoru var pārvietot 0, 45, 90 un 170 grādu stāvoklī, jo manas robota rokas servos var pārvietoties tikai no 0 līdz 180 (vai 170 manā gadījumā) grādiem.

Dažas problēmas dēļ, ar kuru es saskāros vienā no saviem servomotoriem (iespējams, sliktas kvalitātes), es iestatīju Basys3 plāksni, lai pārvietotu motorus līdz 170 grādiem, lai izvairītos no (jau) bojātā servomotora iznīcināšanas. Katrā ziņā 170 grādu robeža šķiet pietiekama, lai šis projekts darbotos pareizi.

1. darbība: sastāvdaļas un aprīkojums

- četri servo rc motori (S05NF STD vai S06NF STD) vai servomotors

- Digilent Basys 3 fpga dēlis

- Xilinx Vivado programmatūra

- mikro USB kabelis

- Pmod CON3: R/C servo savienotāji

- 5-7,2 voltu līdzstrāvas padeve

2. darbība: projekta faili

Izvelciet failus un atveriet projektu, izmantojot programmatūru Vivado.

3. darbība: komponentu savienošana

Pievienojiet katru no četriem servomotoriem vienā no četriem speciālajiem slotiem, īpašu uzmanību pievēršot tapu konfigurācijai, kas ir līdzīga oriģinālajam PmodCON3 (no kreisās uz labo PWM, Vcc, GND).

Pievienojiet DIY PmodCON3 Basys3 Pmod savienotāja C augšējai pusei. Pievienojiet 5-8 voltu barošanas avotu DIY PmodCon3.

Pievienojiet Basys3 plati datoram, atveriet projektu un ģenerējiet bitu plūsmu. Programmējiet Basys3, izmantojot informāciju Digilent vietnē.

Izmantojiet spiedpogas un slēdžus Sw0 un Sw1 uz Basys3 plates, lai darbinātu servomotorus.