Robota roka: 5 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Šīs pamācības mērķis ir palīdzēt jums izveidot savu 3D drukāto robota roku. Mana motivācija šīs robota rokas izveidošanai ir saistīta ar interesi par mehatroniku un labas dokumentācijas trūkumu, lai izveidotu 4 asu roku ar pakāpju motoriem, Arduino un 3D printeri. Es ceru, ka CAD faili palīdzēs vai iedvesmos jūs izveidot savu versiju Pašlaik ir pabeigtas 3 asis. Es joprojām strādāju pie 4. ass un satvērēja.

1. darbība. Aparatūra

Robota roka pārsvarā ir 3D drukāta, un to darbina josta. Visas detaļas, kas nav 3D drukātas, piemēram, gultņus, skriemeļus, siksnas un motorus, var iegādāties internetā.

Vārpstas ir izgatavotas no 8 mm un 5 mm tērauda stieņiem, ja nepieciešams, to var izdarīt ar rokām.

Daļu saraksts:

Skriemeļi:

• 3x GT2 skriemelis 20 zobi
• 2x GT2 skriemelis 60 zobi
• 1x GT2 skriemelis 16 zobi

Jostas:

• 2x GT2 josta 232 zobi
• 1x GT2 josta 400 zobi

Gultņi:

• 4x 22x8 mm lodīšu gultnis
• 2x 16x5 mm lodīšu gultnis
• 4x 10x3 mm lodīšu gultnis
• 1x 98x4 mm adatas gultnis
• 1x 32x2 mm adatas gultnis

Vītņots stienis:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Vārpstas:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motori:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler pakāpju motors (45 Ncm)

Uzgriežņi un skrūves:

• 12x M3x10 mm (sešstūra ligzda) pogas galvas skrūve
• 2x M3x25 mm (sešstūra ligzda) pogas galvas skrūve
• 18x M3 pašbloķējošs uzgrieznis
• 3x M6x15 mm (sešstūra ligzda) vāciņš
• 3x M6 uzgrieznis
• 9x 3x15mm pašvītņojošas pogas galvas skrūve

2. solis: elektronika

Pakāpju motorus vada trīs DRV8825 soļu motoru vadītāji un Arduino Uno. Internetā ir pieejamas vairākas Arduino Uno draivera vairoga iespējas.

Daļu saraksts:

• 1x Arduino Uno
• 1x vadītāja vairogs
• 3x DRV8825
• 12-24V Barošanas avots

Lūdzu, skatiet Youtube apmācību par to, kā iestatīt pašreizējo ierobežojumu DRV8825 motora draiverim.

3. darbība: programmatūra

Arduino Uno var ieprogrammēt, izmantojot Arduino IDE un AccelStepper bibliotēku, lai kontrolētu vairākus soļu motorus, izmantojot paātrinājumu vienmērīgām kustībām.

Šī daļa joprojām tiek būvēta. Jums ir jāeksperimentē ar dažādiem iestatījumiem, lai jūsu motori darbotos vienmērīgi un veiktu līdzīgas kustības.

4. solis: robota rokas - bāzes izveide

Pirms drukājat detaļas, eksperimentējiet ar 3D printera pielaidēm. Lodīšu gultņiem vajadzētu labi nostiprināties, neizmantojot pārāk lielu spēku. Tāpēc izdrukājiet dažus dažāda izmēra paraugus, lai pārbaudītu, kuri izmēri dod vislabākos rezultātus. Labākos rezultātus ieguvu, izmērot caurumus par 0, 5 mm lielākus par lodīšu gultņa ārējo diametru. Pamatne sastāv no četrām daļām:

5. solis: robota rokas izveide - otrā ass

Sāciet ar jostas spriegotāja montāžu.