OpenManipulator saite: 20 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Robotu manipulatori ir izstrādāti dažādu veidu struktūrai. OpenManipulator ir visvienkāršākā sērijveida saišu struktūra, bet otra struktūra var būt noderīga konkrētiem uzdevumiem, tāpēc mēs piedāvājam manipulatoriem dažādas struktūras kā OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link ir paralēlas saites struktūra, kas ir noderīga palešu veidošanas uzdevumiem. Tās struktūra var būt salīdzinoši sarežģīta, taču tā ir ļoti efektīva vienkāršā izvēles un novietošanas uzdevumā un manipulatora lietderīgās slodzes palielināšanā. Tagad soli pa solim parādīsim, kā to izdarīt.

Šajā lapā tiks paskaidrots par OpenManipulator Link aparatūras iestatīšanu.

1. darbība: pārbaudiet detaļu sarakstu

Daļu saraksts

• Plāksne

  Pamatplāksne-02: 1

• Izpildmehānismi

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Šasijas daļas (3D drukāšana)

  • BASE LINK: 1
  • Rotācijas pamatne: 1
  • Turētājs a: 1
  • Turētājs b: 1
  • 50. saite
  • Saite 200a: 1
  • Saite 50 uz 250: 1
  • Saite 200 uz 250: 1
  • Saite 200 b: 4
  • Trīsstūra saite: 1
  • Instrumenta saite: 1

Kabeļi

• Kabelis_3P_180MM: 1
• Kabelis_3P_240MM: 2

Asu daļas

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Lodīšu gultnis (OD 10mm / ID 6mm / Platums 3mm): 24

Dažādi

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Kontrolieris

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• Dators (Windows, Linux, Mac) 1

Izmantojot R+ Manager, iestatiet trīs Dynamixel ID uz 1, 2, 3.

2. solis: 3D drukas detaļu drukāšana

3. darbība. Uzstādiet pamata saiti uz Dynamixel (ID 1) ragu ar četrām skrūvēm (WB_M2X04), pievēršot uzmanību izlīdzināšanas marķējuma pozīcijai uz Dynamixel raga, un noņemiet divas Dynamixel uzstādītās skrūves

4. darbība. Uzstādiet pamatnes saiti uz pamatnes plāksni ar 4 skrūvēm (WB_M2.5X08) un uzgriežņiem (NUT_M2.5), vienlaikus pievēršot uzmanību Dynamixel Horn izlīdzināšanas marķējuma pozīcijai

5. solis: iespiediet rotācijas pamatnes detaļas daļās, kas samontētas 4. solī, un piestipriniet Dynamixel (ID 1) un rotācijas pamatnes daļu ar 4 skrūvēm (WB_M2.5X06)

6. darbība. Uzstādiet saiti 200 a uz Dynamixel (ID 2) ar 4 skrūvēm (WB_M2X03), pievēršot uzmanību Dynamixel Horn izlīdzināšanas marķējuma pozīcijai

7. darbība. Uzstādiet 50 saiti uz Dynamixel (ID 3) ar 4 skrūvēm (WB_M2X03), pievēršot uzmanību Dynamixel Horn izlīdzināšanas marķējuma pozīcijai

8. solis: uzstādiet turētāju B pie rotācijas pamatnes daļas ar 4 skrūvēm (WB_M2.5X06) un divām detaļām, kas 6. un 7. darbībā samontētas pie rotācijas pamatnes daļas ar 8 skrūvēm (WB_M2.5X04)

9. solis: pievēršot uzmanību sakārtotajam pasūtījumam un vārpstas apkakles norādījumiem, salieciet rotācijas asi turētājam a un saiti 200 B ar vārpstu (NSFMR6-38), vārpstas apkakles (PSCBRJ6-9), gultņus un starplikas (MSRB6 -1,0)

Kad vārpstas apkakles ir novietotas, pievelciet tās skrūves.

10. darbība. Pabeidziet 9. solī samontēto rotācijas asi ar turētāju B un papildu ass detaļām (vārpstas apkakle (PSCBRJ6-9), gultnis un starplikas (MSRB6-1.0)) un uzstādiet turētāju a uz Dynamixel (ID 1) ar divām skrūvēm (WB_M2.5X20)

Kad vārpstas apkakles ir novietotas, pievelciet tās skrūves.

11. solis: samontējiet nākamo rotācijas asi, izmantojot saiti 50, jauno saiti 200 B un ass daļas (vārpstu (NSFMR6-24), vārpstas apkakles (PSCBRJ6-9), gultņus un starplikas (MSRB6-1.0)), pievēršot uzmanību sakārtotajam Pasūtījums un vārpstas apkakles norādījumi

12. solis: salieciet rotācijas asi ar saiti 200 B, kas uzstādīta 10. solī, un trīsstūra saiti un ass daļas (vārpsta (NSFMR6-24), vārpstas apkakles (PSCBRJ6-9), gultņi un starplikas (MSRB6-1.0))

13. darbība: samontējiet saiti 250 ar saiti 200 uz 250 un saiti 50 uz 250 ar četrām skrūvēm (WB_M2X06) un uzgriežņiem (NUT_M2)

14. solis: salieciet rotācijas asi ar saiti 200 B, kas uzstādīta 11. solī, un saiti 250 un ass daļas, pievēršot uzmanību sakārtotajam pasūtījumam un vārpstas apkakles norādījumiem

15. solis: salieciet rotācijas asi ar saiti 250, jauno saiti 200 B, trīsstūra saiti, saiti 200 a un ass daļas, pievēršot uzmanību sakārtotajam secībai un vārpstas apkakles norādījumiem

16. solis: samontējiet saiti 200 B pie trīsstūra saites Salieciet nākamo rotācijas asi ar trijstūra saiti un jauno saiti 200 B

17. solis: uzstādiet instrumenta saiti, saliekot rotācijas asi ar saiti 200 B, kas uzstādīta 16. solī, un rīka saiti, un samontējiet citu rotācijas asi ar saiti 250, saiti 200 B, kas uzstādīta 15. solī, un rīka saiti

18. solis: pievienojiet OpenManipulator Link kabeli (Cable_3P_240MM), barošanas (SMPS 12V5A) un USB kabeli OpenCR, un USB kabeli pievienojiet datoram

19. darbība: iestatiet vakuuma satvērēju

Izpildiet vakuuma satvērēja iestatīšanu, izmantojot OpenCR rokasgrāmatas lapu.

20. darbība: iestatiet OpenManipulator Link programmatūru OpenCR un palaidiet to

augšupielādējiet avota kodu OpenCR un palaidiet to, skatiet Robotis OpenManipulator e-rokasgrāmatas lapu.