Robotu roka - DIY: 5 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Kopš bērnības es vienmēr gribēju izveidot kaut ko patiešām foršu. Diemžēl jaunākajam man tajā laikā nebija pietiekami daudz zināšanu, lai kaut ko uztaisītu. Bet tagad es zinu mazliet elektronikas, un es ziemas brīvlaika laikā sapratu šo projektu.

Būtībā es esmu izveidojis robotu roku, izmantojot kartonu, servo un citas lietas, ar kurām pirkstus varētu pārvietot, izmantojot elastīgos sensorus atbilstoši mūsu pirkstu kustībai.

Ja jums ir kādi ieteikumi, atstājiet tos komentāros.

1. darbība. Nepieciešamās sastāvdaļas:

1. Servo
2. Elastīgie sensori (5)
3. Kartons
4. Lente
5. Stīgas
6. Arduino
7. Rezistors (5 x 1k omi)

2. solis: elastīgie sensori:

Kas viņi ir?

Flex sensori ir sensori, kas maina pretestību, ja tie ir saliekti no sākotnējā stāvokļa. Būtībā tas ir mainīgs rezistors.

Saskarne ar Arduino:

Arduino nevar nolasīt pretestības, bet var nolasīt spriegumus caur savu analogo tapu. Tātad, mēs izveidojam sprieguma dalītāja ķēdi.

Viena lieta, kas jāpatur prātā, ir tā, ka šie sensori ir ļoti trausli, tāpēc mēģiniet tos pasargāt un neapstrādāt tos rupji.

Pievienojiet elastīgo sensoru Arduino, kā parādīts attēlā. Pēc to pievienošanas pievienojiet Arduino klēpjdatoram un datoram un atveriet Arduino IDE. Izmantojiet zemāk esošo kodu, lai iegūtu maksimālo un minimālo vērtību. Sākotnējā stāvoklī tas sniegs minimālo vērtību. Saliekot sensoru 90 grādu leņķī, jūs iegūsit maksimālo vērtību. Pēc koda augšupielādes atveriet seriālo monitoru, lai atrastu šīs vērtības. Pierakstiet šīs vērtības.

int flexsensor = A0; int val;

void setup () {

Sērijas sākums (9600);

}

void loop () {

val = analogRead (elastīgais sensors);

Serial.println (val);

kavēšanās (50);

}

Pieklājīgi no attēliem: Google

3. darbība: Servo:

Es šajā pamācībā nerunāšu par to, kā darbojas servo. Tiešsaistē ir arī citas apmācības, kas jums palīdzēs.

Servos ir trīs termināļi GND (brūns), Vcc (sarkans) un signāls (dzeltens vai oranžs). Savienojiet Vcc ar Arduino 5V un servo GND ar Arduino zemi. Signāls nonāk Arduino PWM tapās, ko attēlo simbols '~' (tilde). Vēl viena lieta, kas jāzina, ir tas, ka servo pārvietojas no 0 līdz 180 grādiem. Tātad Arduino IDE ir bibliotēka, lai nosūtītu signālus, kas izsūta servos grādus.

Flex sensors tiks piestiprināts pie mūsu pirkstiem, tāpēc, pārvietojot pirkstus, kustās arī Flex sensori un līdz ar to mainās pretestība. Šī iemesla dēļ Arduino nolasa dažādas vērtības no analogās tapas.

Atcerieties, ka no pēdējā posma mēs no sensora saņēmām maksimālās un minimālās vērtības. Mēs izmantosim šīs vērtības, lai kartētu to no 0 līdz 180 grādiem.

#includeServo x; // definēt objektu

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // no jauna definējiet maksimālo vērtību atbilstoši sensoram

int minval = 750; // definējiet minval no jauna atbilstoši savam sensoram

anulēts iestatījums ()

{

x. stiprinājums (9); // Servo atašejs uz 9. tapu

}

tukša cilpa ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = karte (val, maxval, minval, 180, 0); // Kartējiet vērtības no 0 līdz 180

x. rakstīt (val);

kavēšanās (10);

}

Iepriekš minētais kods ir paredzēts 1 servo un 1 elastīgajam sensoram.

4. solis: mehāniskie pirksti:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Es to saņēmu no Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Lejupielādējiet attēlu un izdrukājiet to un ielīmējiet to uz plānas kartona loksnes.

Izgrieziet pa līnijām (nepārtraukti) un izveidojiet krokas pa punktētām līnijām. Pēc tam jūs iegūsit taisnstūra formas taisnstūri, kas būs ļoti līdzīgs pirkstam. Attēlam ir divas daļas, kreisā daļa ir elastīga, bet labā - stabilitātei. Es neizmantoju pareizo, bet jūs, puiši, varat to izmantot, ja vēlaties.

Atkārtojiet to pašu pārējiem četriem pirkstiem. Pēc tam novietojiet tos uz pamatnes, lai attēlotu plaukstu. Piestipriniet auklu no pirksta augšdaļas caur dobu iekšpusē un visbeidzot līdz apakšai. Ja viss ir izdarīts pareizi, pirkstam vajadzētu pārvietoties, ja pavelkat auklu.

5. darbība: visu pievienošana:

Novietojiet visus servos uz pamatnes. Sākumā pārvietojiet servos līdz 0 grādiem. Pēc tam ievietojiet pielikumu, ko saņemat kopā ar servos. Pievienojiet virknes servos. Atkārtojiet visus savienojumus servos, Flex sensorus - pārējiem četriem pirkstiem.

Man bija tikai viens elastības sensors, tāpēc es to izmantoju, lai kontrolētu visus 5 servos. Šeit es to pārveidoju tā, lai katrs elastīgais sensors kontrolētu 5 neatkarīgus servos.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

anulēts iestatījums ()

{

Sērijas sākums (9600);

x. stiprinājums (9);

y.pielikums (10);

z. stiprinājums (11);

a. stiprinājums (5);

b. stiprinājums (6);

}

tukša cilpa ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = karte (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x. rakstīt (val);

y.rakstīt (val);

z. rakstīt (val);

a. rakstīt (val);

b. rakstīt (val);

kavēšanās (10);

}