Trackbot Mk V: 8 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Es gribēju nomainīt savu veco radio vadāmo robotu, kuru esmu nogādājis pagātnē Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Esmu pārgājis no Vex detaļām uz Servo City Actobotics detaļām - tās ir vieglākas un daudzpusīgākas. Tas bija svaigs dizains no paša sākuma. Arī man deva iespēju izmantot jaunas prasmes - pulvera pārklājumu un lokšņu metāla griešanu.

Piezīme- atjaunināts 2018. gada 5. augustā ar dažādiem motoriem

1. solis: materiāli

Strukturālās sastāvdaļas

• Actobotics 10.5 "kanāls (2)
• Actobotics 6 collu kanāls (2)
• Aktobotiskā raksta plāksne 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 pavediens, 1/4 OD apaļie alumīnija pārtraukumi

  • 0,25 "(8) (montāžas plāksnēm)
  • 0,5 "(1) (akumulatora turētājam)
  • 0,625 collas (1) (Wago 3 caurumu uzgriežņiem)
  • 0,875 "(2) (neilona buksēm)
  • 1,0 "(1) (Wago 5 bedrīšu uzgriežņiem)
  • 1,32 "(4), lai nostiprinātu kanālu asu vietās
  • 2,5 collu (1) (RC uztvērēja turētājam)
• Actobotics 90 ° dubultā sānu stiprinājums D (13)
• Actobotics 90 ° dubultā sānu stiprinājums A (4) (augšējai raksta plāksnei)
• Actobotics staru kronšteins A (akumulatora turētājam)
• Actobotics 3,85 collu (11 caurumu) alumīnija sijas (2)
• Apakšējā plāksne (8 15/16 "kvadrātveida) plāns alumīnijs
• Roboclaw montāžas plāksne
• Sprieguma pakāpiena stiprinājuma plāksne
• Uzmavas galva 6/32 skrūves (dažādi garumi)
• Pogas galva 6/32 skrūves (dažādi garumi)
• Actobotics vienas skrūves plāksne (4)
• Dažādas paplāksnes un fiksējošie uzgriežņi
• 3D drukāti buferi (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Kustības komponenti

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 collu plats sliežu ceļš (nepieciešamas 29 saites x 2 - jāpasūta 3 dziesmas ar 21 saiti, lai pietiktu)
• Lynxmotion MTS 12T zobrats (6 mm rumbas) (4)
• Servo City 98 apgr./min. Ekonomiskais pārnesumu motors (2) (Piezīme: sākotnēji tika izmantoti augstākās klases planetārie pārnesumu dzinēji ar 195 apgriezieniem minūtē, bet tiem nebija pietiekami daudz griezes momenta, lai tie varētu griezties savā vietā, tad es izmēģināju 52 apgriezienu minūtēm augstākās klases planētu pārnesumu motorus. Griezes moments bija labāks, bet ievērojami lēnāk. Es nolēmu tos, lai iegūtu lielāku ātrumu un vēl labāku griezes momentu)
• Actobotics Gear Motor Input Board C (2)
• Actobotics alumīnija motora stiprinājums F (2)
• Actobotics skrūvju vārpstas savienotāji no 0,250”līdz 4 mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "nerūsējošā tērauda D-vārpsta (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "nerūsējošā tērauda D-vārpsta (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD atloku lodīšu gultnis (6)
• Actobotics alumīnija komplekta skrūvju apkakles 0,25 "(6)
• Actobotics vārpstas un cauruļu starplikas 0,25 "(10)
• Lynxmotion neilona bukses (pēc izmēra sagriezts - nedaudz zem 7/8 ") (2)

Nags

• skatiet

  Piezīme: Es to pirms vairākiem gadiem jaunināju uz 7 V tolerantiem servos. Galvenais servo ir Hitec HW-5685MH. Nezinu, kas ir mikroservo-es nevaru izlasīt etiķeti. Diezgan pārliecināts, ka tas ir Hitec

Elektronika

• RoboClaw 2x7 motora kontrolieris (no Servo City)
• DFRobot Romeo v2.2 mikrokontrolleris
• 3D drukāta Romeo stiprinājuma plāksne (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck sprieguma pārveidotājs (Amazon
• Wago sviras rieksti (no Amazon)
• Sarkanmelns vads (no) (no PowerWerx.com)
• Andersona spēka stabi (no PowerWerx.com)
• DPST lieljaudas fiksēšanas pārslēgšanas slēdzis (no Servo City)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo akumulators (11.1v) (no Hobby King)
• 3D drukāts RC turētājs (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

2. darbība: pamata rāmis

Pirmā bilde patiesībā ir apakšā. Izveidojiet kvadrātveida rāmi ar kanālu Actobotics. Ņemiet vērā, ka aizmugurējais kanāls nav pašā aizmugurē, lai motoriem būtu vieta. Ņemiet vērā arī to, ka tā atvērtā daļa ir vērsta pret to, kas būs uz robota- akumulators tiks ievietots šeit. Apakšējai un augšējai plāksnes plāksnei ir pievienoti kronšteini.

Actobotics kanāls un citi gabali tika pārklāti ar pulveri TechShop St. Louis (pirms tā salocīšanas).

3. solis: Motori un zobrati

Riteņu rumbas bija 6 mm. Man tie bija jāizurbj, lai tie atbilstu 0,25 collu asīm. Asu atbalstīšanai izmantoju lodveida gultņus ar atlokiem. Pulvera pārklājums uz rāmja patiesībā padarīja stiprinājumu pārāk ciešu, tāpēc man tas bija jāiesprauž. Es izmantoju starplikas, lai iestatiet skrūvju apkakles (katra pa 1) un sliežu mezgliem (katra pa 2), lai tie netraucētu lodīšu gultņiem.

Gala vāka buferi tika izdrukāti 3D formātā. Notur ar vienu mašīnas skrūvi; viena skrūves plāksne, kas pielīmēta iespiestajā gala vāciņā.

4. solis: spīles stiprināšana

Mazais gabals tika sagriezts no 0,125 collu alumīnija, lai aizpildītu spraugu spīļu pamatnē (kur varētu nokļūt servo-sk. Https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Es arī sagriezu no plānākām (0,063 ) alumīnija augšējām un apakšējām plāksnēm. Augšējā plāksne tika pārklāta ar pulveri, lai tā atbilstu rāmim. Apakšējā plāksne tika sagriezta tā, lai tā ietilptu kanāla iekšpusē. Es ar smalku marķieri atzīmēju, kur ir jābūt caurumiem, un pēc tam urbju ar urbšanas presi. Kā redzat, izlīdzināšana nebija perfekta - bija jāpaplašina pāris caurumi ar failu. Ar 5 skrūvēm nags ir ļoti stingri nostiprināts.

5. solis: Elektronikas montāža

Elektronika tika uzstādīta uz 4,5 "x 6" plāksnes, kas savukārt tika uzstādīta uz rāmja kronšteiniem.

Romeo dēlis tika uzstādīts uz 3D drukāta stiprinājuma.

Motora kontrolieris tika uzstādīts uz pielāgotas griezuma plāksnes (0,0375 alumīnijs - pārklāts ar pulveri). Šķēlumi tika sagriezti aptuveni tādā vietā, kur atradās stiprinājums, kas tika piegādāts kopā ar motora kontrolieri. Tie ir nedaudz pavirši (sagriezti ar Dremel griešanas riteni), taču neviens to neredzēs vietā, kur tas ir uzstādīts. Motora regulators tika nedaudz pacelts uz 0,25 collu statīviem, lai zem tā būtu neliela gaisa plūsma.

Esmu sācis izmantot Wago sviras uzgriežņus strāvas sadalei. Es izmantoju pārtraukumus ar paplāksni uz augšu, lai sviras uzgriežņu pāris neslīdētu uz leju, kad robots ar labo pusi uz augšu. Tikai rāvējslēdzējs, lai nostiprinātu pāris uzgriežņus. Riekstu forma piešķir jauku v-veida gropi, ja pāris ir salīmēts kopā ar divpusēju lenti.

Man īsti nepatīk displejs uz buck stepdown pārveidotāja (izšķērdē elektrību), bet es gribēju būt pārliecināts, ka man ir tāds, kas spēj apstrādāt pietiekami daudz strāvas Romeo dēlim un servos. Pārveidotājs pakāpj 11.1V no akumulatora līdz 7V plati un servos (viena lieta, kas man patīk Romeo, ir tā, ka tai ir atsevišķa jaudas ievade, kas pieejama servos). Tas ir uz 0,019 alumīnija plāksnes, kas sagriezts, lai ietilptu pieejamā vietā.

Elektroinstalācija tiek izvadīta caur kanālu un caur caurumiem Romeo un motora kontrollera montāžas plāksnē. Es pievienoju vienkāršu pārslēgšanas slēdzi ieslēgšanas/izslēgšanas vadībai.

Akumulatora nodalījums ir tikai rāmja kanāls, kas uzstādīts ar atvērtu pusi uz augšu. Es ievietoju neoprēna putu gabalu kā amortizatoru. Tas ir tikai karsti pielīmēts. Akumulators tiek turēts vietā ar nelielu staru kronšteinu, kas atrodas augšpusē.

RC uztvērējs tika izdrukāts 3D formātā un pēc tam uzstādīts izslēgšanas vietā. Es pats izveidoju vadu stiprinājumus, bet jūs varētu vienkārši izmantot parastos vadus ar sieviešu galiem.

6. darbība: apakšējā plāksne

Apakšējā plāksne tika sagriezta no 0,0375 "alumīnija. Tas ir paredzēts, lai aizsargātu robota" iekšpusi ". Uzstādīts uz stiprinājumiem, kas piestiprināti pie rāmja apakšas (skatiet fotoattēlus rāmja sadaļā). Uz apakšējās plāksnes nekas nav uzstādīts. Plāksne jāpiestiprina pirms tiek uzliktas trases.

7. solis: izsekošana

Es pievienoju neilona bukses virs atdalīšanas, lai noņemtu spriedzi sliedēs - atstarpes bija empīriskas. Lynxmotion trase tika samontēta, izņemot pēdējo saiti, un pēc tam uzlika ķēdes ratus trases vidū.

8. darbība. Pēdējie komentāri

Kopumā robots darbojas labi. Jaunākais motors ir saprātīgs kompromiss starp ātrumu un griezes momentu. Vispār jautrs projekts.