PhantomX Pincher krāsu šķirošana: 4 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Ievads

Šo pamācību veido 2 automatizācijas inženierzinātņu studenti no UCN (Dānija).

Instrukcija parāda, kā var izmantot PhantomX Pncher, lai kārtotu kastes pēc krāsas, izmantojot CMUcam5 Pixy un sakraujot tās. Šo lietojumprogrammu var izmantot uzglabāšanai krātuvē.

Darba telpu veido 3 dažādu krāsu kastes, robota roka un konveijera lente ienākošajām kastēm. Mēs strādājam tikai ar 4 kastēm, jo 3 no tām ir dažādās krāsās, mēs varēsim sakraut tikai vienu kastīti uz vienas no krāsainajām kastēm.

Ievietojiet kastīti kameras priekšā. Krāsas jau ir saglabātas kodā, tāpēc ikreiz, kad ir kāda krāsa, kamera atpazīst kustību secību, tiks izpildīta atbilstoši katrai krāsai.

1. darbība: aprīkojums un programmatūra

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision kamera

Programmatūra:

3. Push Botton

4. 2 Bīdāmie potenciometri

5. 3 Rotācijas pogas

(?) Kārtojamās kastes…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M aparatūra un bibliotēkas no NooTriX Technology

Ja jums nepieciešama palīdzība, rīkojieties šādi:

2. darbība: iestatīšana

Iestatīšanai mums ir:

1 Slīdnis tapā A0 - kontrolē pamatni

1 Slīdnis tapiņā A1 - kontrolē pleca locītavu

1 Rotācijas poga A4 tapā - kontrolē elkoni

1 Rotējošā poga tapā A5 - kontrolē plaukstas locītavu

1 Rotācijas poga tapā A6 - kontrolē servomotoru ātrumu

1 Nospiediet pogu tapā D0 - manuāli sāk šķirošanu

Viss iepriekš ir pieejams vietnē RobotGeek

1 Pixy Cam PIN ISP

3. darbība: programmas

Mēs izmantojām slīdņus un pogas, lai pārvietotu robota roku virs kastēm un nolasītu vērtības, izmantojot šīs vērtības, lai ieprogrammētu robota roku. Mēs būtu varējuši izmantot trešās puses programmu, lai to izdarītu, taču uzskatījām, ka mēs gūsim vairāk no kursa, ja darīsim to šādā veidā. Ienākošo kastīšu pozīcijas tika ieprogrammētas, un atkarībā no kastes krāsas tika ieprogrammēta arī nolaišanās pozīcija. turklāt mēs ieprogrammējām robota roku tā, lai viena otrai sakrautu vienas un tās pašas krāsas kastes.

4. darbība. Pixy kameras izmantošana

Vienkāršākais veids, kā likt pixy atpazīt krāsas, ir izmantot pogu Mācīt. Tā ir baltā spiedpoga kameras augšpusē.

Turiet nospiestu pogu, līdz kameras RGB gaismas diode maina krāsu. Pēc tam atlaidiet spiedpogu, lai pixy kamera atcerētos tās priekšā esošo krāsu. Ja vēlaties, lai tā atcerētos citu krāsu, nospiediet spiedpogu, līdz tā iet garām tikko saglabātajai krāsai un uz gaismas diodes parādās jauna krāsa.

Alternatīvs veids:

Kad esat lejupielādējis pixymon programmatūru un pievienojis pixy cam, jūs palaižat programmu ar nosaukumu Pixymon, jūs varat izmantot faktisko programmatūru, lai liktu pixy atcerēties krāsas. Palaidiet Pixymon programmatūru -> cilne Darbība -> Iestatiet parakstu 1 -> tad vienkārši atzīmējiet ekrāna krāsu, kuru vēlaties atcerēties. Jūs varat pievienot 7 parakstus.

Ja nepieciešama papildu palīdzība, skatiet vietni