Robotu roka ar vadāmu bezvadu cimdu - NRF24L01+ - Arduino: 7 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Šajā video; Ir pieejama 3D robota rokas montāža, servo vadība, elastīgā sensora vadība, bezvadu vadība ar nRF24L01, Arduino uztvērējs un raidītāja avota kods. Īsāk sakot, šajā projektā mēs iemācīsimies vadīt robota roku ar bezvadu cimdu.

1. darbība: video apmācība

Izmantojot šo apmācības video, jūs varat redzēt robotu roku komplektu un daudz ko citu. Es pievienoju videoklipu, jo dažas robotu roku komplekta daļas ir ļoti detalizētas.

2. darbība. Nepieciešamā aparatūra un rīki

Nepieciešamā aparatūra

2x Arduino dēlis (Nano) -

2x nRF24L01+ uztvērējs -

2x nRF24L01+ adapteris -

5x MG996R Servo -

5x 4,5 collu elastīgais sensors -

5x 10k rezistors -

2x 18650 3.7V akumulators -

1x 18650 akumulatora turētājs -

1x 9V akumulators -

1x 9V akumulatora savienotājs -

1x cimds -

1x stīgu/pinumu līnija -

3x mini maizes dēlis -

Džemperu vadi -

1x gumija / riepa vai atspere

1x tērauda stieple vai kvēldiegs

3x skrūve (diametrs 8 mm)

Nepieciešamie rīki (pēc izvēles)

Elektroniskais urbis + Dremel rīks -

Anet A8 3D printeris -

PLA 22M 1.75mm sarkans pavediens -

Karstās līmes pistole -

Kabeļu saites -

Īpaši ātra līme -

Skrūvgriežu maku komplekts -

Regulējams lodēt -

Lodēšanas statīvs -

Lodēšanas stieple -

Termiski saraušanās caurule -

Vadu kabeļu griezējs -

PCB plate -

Skrūvju uzgriežņu sortimenta komplekts -https://goo.gl/EzxHyj

3. darbība. Rokas un apakšdelma 3D modeļi

Šī roka ir daļa no atvērtā koda projekta InMoov. Tas ir 3D drukājams robots, un tas ir tikai roku un apakšdelmu komplekts.

Lai iegūtu vairāk informācijas, apmeklējiet oficiālo InMoov vietni. Lai iegūtu sīkāku informāciju par montāžu, varat apmeklēt InMoov tīmekļa vietnes lapas "Montāžas skices" un "Palīdzība montāžai".

Paldies InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Šajā projektā tiek izmantots Anet A8 3D printeris. Modeļi tika drukāti ar zemāko kvalitāti.

Visas šajā projektā izmantotās 3D detaļas

4. solis: detaļu montāža

Robotu roku detaļu montāža ir ļoti detalizēta un sarežģīta, tāpēc, lai iegūtu sīkāku informāciju par montāžu, varat apmeklēt InMoov tīmekļa vietnes sadaļas "Montāžas skices" un "Palīdzība montāžai". tas ir ļoti rūpīgi izskaidrots InMoov vietnē. Vai arī jūs varat noskatīties videoklipu, kuru es kopīgoju.

www.inmoov.fr/assemble-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Apsveriet šo ieteikumu pareizam pirkstu leņķim:

Saliekot pirkstus, pirms līmēšanas pārliecinieties, ka detaļas ir pareizi orientētas. Visus servodzinējus turiet 10 vai 170 grādu leņķī, pirms pievienojat servo skriemeļus pie servomotoriem. Uzstādot servo skriemeļus, turiet pirkstus aizvērtā vai atvērtā stāvoklī (atbilstoši jūsu servo leņķiem). Pēc tam aptiniet servo skriemeli, līdz pītas stieples vai auklas kļūst izstieptas.

5. darbība. Rokas (uztvērēja) savienojumi

• Šajā brīdī servos jau jābūt uzstādītiem apakšdelmā. Lai tos savienotu ar barošanas avotu un Arduino, varat izmantot nelielu maizes dēli.
• Neaizmirstiet savienot negatīvu uz maizes dēļa ar Arduino GND. Visiem ķēdes GND ir jāpievieno, lai tas darbotos.
• Es iesaku izmantot strāvas adapteri modulim nRF24L01+. Pretējā gadījumā komunikācija var tikt pārtraukta nepietiekamas strāvas dēļ.
• Ja rodas šādas problēmas: servomotoru vibrācija, servomotori nedarbojas, sakaru traucējumi un līdzīgās situācijās piegādājiet Arduino plates ar ārēju barošanu (piemēram, USB).
• Ja izmantojāt citas tapas, nevis zemāk redzamās tapas, nomainiet tās kodos.

Servo motoru savienojumi:

Servo-1 izveido savienojumu ar Arduino analogu 01 (A1).

Servo-2 izveido savienojumu ar Arduino analogu 02 (A2).

Servo-3 izveido savienojumu ar Arduino analogo 03 (A3).

Servo-4 savienojas ar Arduino analogo 04 (A4).

Servo-5 savienojas ar Arduino analogo 05 (A5).

NRF24L01 moduļa savienojumi:

VCC savieno ar Arduino +5V.

GND izveidojiet savienojumu ar Arduino GND.

CE savienojums ar Arduino digitālo 9 tapu.

CSN savienojas ar Arduino digitālo 10 tapu.

SCK izveidojiet savienojumu ar Arduino digitālo 13 tapu.

MOSI savienojas ar Arduino digitālo 11 tapu.

MISO savienojums ar Arduino digitālo 12 kontaktu.

6. darbība: cimdu (raidītāja) savienojumi

• Elastīgajiem sensoriem ir nepieciešama ķēde, lai tie būtu saderīgi ar Arduino. Flex sensori ir mainīgi rezistori, tāpēc iesaku izmantot sprieguma dalītāju. Es izmantoju 10K rezistoru.
• Galvenais GND (zemējuma) vads, kas savienots ar visiem atsevišķiem GND vadiem no sensoriem, tiek savienots ar Arduino GND. +5 V no Arduino iet uz galveno pozitīvā sprieguma vadu. Vads no katra elastīgā sensora ir savienots ar atsevišķu analogās ieejas tapu, izmantojot sprieguma dalītāju.
• Es lodēju ķēdi uz nelielas PCB, kuru varētu viegli uzstādīt uz cimda. Jūs varat veidot ķēdi uz mazā maizes dēļa, nevis PCB.
• Cimdu ķēdei varat izmantot 9 V akumulatoru.
• Ja izmantojāt citas tapas, nevis zemāk redzamās tapas, nomainiet tās kodos.

Elastīgo sensoru savienojumi:

Flex-1 izveido savienojumu ar Arduino analogu 01 (A1).

Flex-2 izveido savienojumu ar Arduino analogo 02 (A2).

Flex-3 savieno ar Arduino analogo 03 (A3).

Flex-4 savieno ar Arduino analogo 04 (A4).

Flex-5 savienojas ar Arduino analogo 05 (A5).

NRF24L01 moduļa savienojumi:

VCC savieno ar Arduino +5V.

GND izveidojiet savienojumu ar Arduino GND.

CE savienojums ar Arduino digitālo 9 tapu.

CSN savienojas ar Arduino digitālo 10 tapu.

SCK izveidojiet savienojumu ar Arduino digitālo 13 tapu.

MOSI savienojas ar Arduino digitālo 11 tapu.

MISO savienojums ar Arduino digitālo 12 kontaktu.

7. solis: projekta avota kods

Lai avota kods darbotos pareizi, ievērojiet ieteikumus:

• Lejupielādējiet RF24.h bibliotēku un pārvietojiet to uz mapi Arduino bibliotēkas.
• Pēc tam, kad elastīgie sensori ir pievienoti cimdam, izlasiet un atzīmējiet minimālās un maksimālās vērtības, ko katrs elastības sensors ir noteicis.
• Pēc tam ievadiet šīs vērtības raidītāja (cimdu) kodā.
• Visus servodzinējus turiet 10 vai 170 grādu leņķī, pirms pievienojat servo skriemeļus pie servomotoriem.
• Uzstādot servo skriemeļus, turiet pirkstus aizvērtā vai atvērtā stāvoklī (atbilstoši jūsu servo pozīcijām).
• Pēc tam aptiniet servo skriemeli, līdz pītas stieples kļūst izstieptas.
• Pārvietojiet visus pirkstus slēgtā un atvērtā stāvoklī, pārbaudot servomotorus pa vienam.
• Pēc tam iegūstiet labākos leņķus servomotoriem (servo leņķi, kamēr pirksti ir aizvērti un atvērti).
• Ievadiet servomotoru leņķus un elastīgo sensoru vērtības raidītāja kodā šādi.

elastības sensors min. vērtība, elastības sensors maks. vērtība, servo min. leņķis, servo maks. leņķis

(flex_val = karte (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Uztvērēja avota kodā ir tikai viena izmaiņa. Kurš raidītāja elastīgais sensors kontrolēs, kurš servomotors uztvērējā? Piemēram, ziņojums [0] nosūta x sensora-5 datus. Ja vēlaties vadīt servomotoru-5 ar elastīgo sensoru-5, varat to izdarīt, ierakstot 'servo-5.write (msg [0])'.
• Ja izmantojāt citas tapas, nevis ķēdē redzamās tapas, nomainiet tās abos kodos.

Es zinu, ka pēdējā daļa ir nedaudz sarežģīta, bet, lūdzu, neaizmirstiet: nav grūti! Tu to vari izdarīt! Vienkārši domājiet, pētiet, uzticieties sev un mēģiniet.