Ar Arduino darbināms robots, ko kontrolē ar Tactigon: 5 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Skatīt mūsu projektuSeko vairāk autoram:

Par: TACTIGON SKIN ir žestu kontrolieris ar mākslīgās inteliģences algoritmiem un sensoriem uz kuģa, kas atrisina tradicionālās ierīces dabisko darbību mijiedarbības laikā ar mašīnām. GALVENIE PUNKTI:… Vairāk par Tactigon »

Pārskats

Šis ziņojums parādīs, kā izmantot The Tactigon BLE Central iespējas. Mēs vēlējāmies kontrolēt savu robotu, izmantojot Tactigon kā “3D stūri”, kas kontrolē ātrumu ar piķi un stūrēšanu ar rullīti. Mēs veicām tik maz izmaiņu Alphabot2 oriģinālajā Bluetooth piemēra kodā un uzrakstījām skici The Tactigon, lai izveidotu savienojumu ar robota BLE raksturlielumu un ierakstītu riteņu ātrumu.

1. darbība. Kas mums nepieciešams

Tactigon ar konfigurētu Arduino IDE robotu. Mēs izmantojām divu riteņu robotu ar Arduino dēli un BLE radio, kas savienots ar UART. Var strādāt arī cita veida vai pielāgoti roboti. Robota BLE MAC adrese un raksturīga izklaide

2. darbība: BLE MAC adreses un raksturlielumu apkopošana

Kad mūsu vide ir konfigurēta un mūsu dēļi ir ieslēgti, mums ir jāapkopo BLE MAC adrese un raksturojums. Lai to izdarītu, mēs izmantojām bezmaksas android lietojumprogrammu ar nosaukumu BLE Scanner.

Dažas sekundes pēc lietojumprogrammas vajadzētu parādīt robota BLE:

Kā redzam, šajā sadaļā ir parādītas visas mums apkārt esošās BLE ierīces. Mums ir jāpieraksta Waveshare_BLE MAC adrese: šajā gadījumā tā ir: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Noklikšķinot uz pogas SAVIENOT, mēs piekļūstam ierīces informācijai kā atribūts, pakalpojums un pielāgota īpašība.

Šeit mums jāpieraksta PIELĀGOTĀ RAKSTUROJUMA UUID, šajā gadījumā: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Izmantojot šos vienumus, mēs varam iestatīt, lai mūsu Tactigon BLE koda sadaļā setup () darbotos kā BLE Central.

3. solis: Tactigon skice

cilpa ()

Šajā sadaļā mums ir skices kodols. 50 Hz frekvencē mēs atjauninām kvartārus un euler leņķus.

Analizējot slīpuma leņķi, ko nodrošina Tactigon bibliotēka, mēs varam noteikt stūres rādiusu, palēninot iekšējo riteni un paātrinot ārējo riteni.

Analizējot rullīti, tā vietā mēs varam noteikt robota pārvietošanās ātrumu.

Ar sprintf mēs sagatavojam buferi, lai ierakstītu raksturlielumā.

4. solis: robota skice

Tā kā mūsu Bluetooth nosūta saņemtos datus, izmantojot UART, riteņu ātrums tiek iegūts tieši sērijas buferī. Mēs esam iestatījuši robotu tapas šādi, visi kā izeju:

Lai parsētu komandu, vispirms nolasām visu sērijas buferi un pārbaudām, vai tas ir garāks par 0:

Ja komandā ir “Wh”, mēs varam tik analizēt virkni un apkopot leftSpeed un rightSpeed.

Funkcija direct_motor piešķir katram Tactigon pārraidītajam ātrumam katram robota ritenim. To darot, Tactigon darbosies kā virtuāla stūre!

5. darbība. Pēdējie apsvērumi

Šī skice parāda potenciālu Tactigon pielietojumu, ar BLE Central režīmu ir iespējams izveidot savienojumu ar esošajām BLE ierīcēm un apkopot informāciju vai tās kontrolēt. Sekojiet līdzi, lai uzzinātu vairāk Tactigon koda!