Arduino UNO CO-pilots (automātiskais pilots): 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Sveiki visiem šeit es ievietoju nelielu automātisko pilotu sistēmu RC fiksētu spārnu lidmašīnai (Sky surfer V3)

tā kā debessērfotājs v3 ir planieris ar motoru, mēs varam izmantot šo automātiskās pilota sistēmu planēšanas laikā vai pat tad, kad tiek darbināts. Pirms sākt manu ideju par automātisko pilotu, netiek sinhronizēta borta dators (šajā gadījumā arduino uno)

ar GPS, magnetometru, barometru un daudziem citiem sensoriem. tas ir tikai savienojums ar 6 asu žiroskopu, akselerometru, un ikreiz, kad šis sensors ir ieslēgts, tas rūpējas par lidojuma ritināšanas asi

1. darbība. Nepieciešamās lietas

1. Sky surferv3 (vai jebkurš cits fiksēts spārns)

2. 6 kanālu radio tx, rx kombinācija

3. LiPo 11.1V 2200mah (atkarīgs no ESC un izmantotā motora)

4. MPU 6050 acc+žiroskopu (IMU)

5. Džemperi (M-M, M-F, F-F)

6. Galvenes tapas un sieviešu porti

7. Arduino UNO

8. Lodēšanas komplekts

9. Rīki

2. solis: IMU ievietošana

Tas ir viens no izšķirošajiem soļiem šajā veidošanas procesā, jo ruļļa ass ir pilnībā atkarīga no sensora izvietojuma.

Tātad IMU ir novietots divu CG centrā, kur mēs cenšamies līdzsvarot plakni. Esmu arī ievietojis dažus vibrācijas slāpētājus, lai izvairītos no aksiālas (motora vibrācijas), kas ietekmēs IMU vērtības.

Šajā posmā tiek izmantotas galvenes un sieviešu pieslēgvieta, lai fiksētu IMU uz fizelāžas.

3. darbība: shēmas shēma

Šajā shēmas shēmā ch 6 izeja tiek dota arduino uno, lai apstrādātu laika apstākļus, lai ņemtu komandas no pilota vai palaistu automātiskā pilota režīmā, tāpēc ch 6 ir automātiskā pilota slēdzis.

4. solis: programma

Pamatprogramma tam ir ņemta no Instructables "Gyro camera". šeit tiek sākta x ass lasīšana un vērtības tiek nodotas servo (alieron)

Loģika ir tāda, ka Arduino nolasa ch 1 vērtību un ch 6 vērtību. šeit ch 1 ir alieron, kas ir lidmašīnas rullis.

Ja ch 6 ir augsts (high postiom vērtība ir 1980. tad tas palaiž servo no IMU, ja neņem pilota vērtības.

Tātad, ch 6> 1500

tas ir autopilota režīms vai parasts režīms.

Pamata programmā x korekcijas vērtības ir norādītas kā 27. tas tiek mainīts atbilstoši IMU stāvoklim fizelāžā

5. solis: integrācija

šeit ir visgrūtākais darbs, daudz taku darbu un taku un kļūdu metodes. bet, kad tas beidzot izdodas, nāk daudz tauriņu

6. solis: lidojums

Oho, šis ir galaprodukts, viņa ir tik skaista un ļoti kompromitējoša