Satura rādītājs:
- 1. darbība. Kinemtiskā analīze
- 2. solis: mehānisms
- 3. darbība: MATLAB simulācija
- 4. solis: LabVIEW kods - galvenais
- 5. solis: LabVIEW kods - Delta apgrieztais
- 6. darbība: LabVIEW kods - 3 Motor Sync
- 7. darbība: demonstrācija
Video: LEGO Delta robotu skenēšana un zīmēšana: 7 soļi (ar attēliem)
2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57
Izmantojot LEGO NXT, tika izveidots Delta robots.
Kombinēta skenēšana un zīmēšana.
1. darbība. Kinemtiskā analīze
Lūdzu, atveriet PDF, lai skatītu sīkāku informāciju.
Atsauce: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
2. solis: mehānisms
LEGO NXT *1 LEGO Motor *3 LEGO gaismas sensors *1 LEGO prāta vētras *1 kaste Baltā tāfele *1 (Tā kā baltajai tāfelei ir mazāka berze).
Ja jums ir vairāk pārnesumu, varat tos izmantot, lai izveidotu pārnesumkārbu. Labāk, ja motoram ir liels samazinājuma koeficients.
Mainiet rokas garumu atbilstoši savām vajadzībām.
Krustojumā labāk ir izmantot lodīšu kontaktligzdu. Man tā nav, tāpēc es to mainu uz 2 apgriezienu locītavām.
3. darbība: MATLAB simulācija
MATLAB izmantošana, lai simulētu darbību.
Pirms robota lietošanas aprēķiniet robota trajektoriju. Tas var izvairīties no nepareizas darbības, piemēram, pārsniegt darba vietu.
4. solis: LabVIEW kods - galvenais
- Noklikšķiniet uz apakšas "Initialize". Tas var ļaut robotam vienmēr sākt no vienas vietas. Dodiet 3 motoriem pilnvaras, lai tie darbotos plaukta augšpusē. Aprēķiniet starpību starp motora pakāpes iepriekšējo un pašreizējo vērtību. Ja atšķirība ir 0, inicializācija ir pabeigta.
-
Noklikšķiniet uz apakšas "Skenēt". Piešķiriet NXT L (cm)*L (cm) masīvu, kurā ir d kolonnas un d rindas. Ļaujiet gaismas sensoram skenēt no kreisās uz labo un no augšas uz leju. Ja vērtības noteikts ir melns (attēlā tas ir <45, bet tas būs atšķirīgs.), tas būs piekļuve masīvam kā X0, Y0, Z0. Un tas izies no skenēšanas procesa.
- Nomainiet gaismas sensoru uz baltas tāfeles marķieri.
- Noklikšķiniet uz apakšas "Zīmēt". Zīmējums sāksies pozīcijā, kurai piekļūst 2. darbība (X0, Y0, Z0). Matlab skripts ir ievietotā trajektorija.
5. solis: LabVIEW kods - Delta apgrieztais
Tā ir apgrieztā kinemātiskā aprēķināšana.
Ievadi ir trajektorijas punktu koordinātas x, y un z.
Izejas ir trīs motoru leņķis un jauda, un "cilpas" parāda cilpu skaitu.
6. darbība: LabVIEW kods - 3 Motor Sync
Izmantojot PID kontroli.
Ievadiet 3 motoru pieslēgvietu, jaudu, leņķi.
Ja motora leņķa starpība, kas nolasīta no NXT, un leņķis, ko deva Delta Inverse, ir mazāks par 5 grādiem, motors pārstās griezties.
Ja tiek apturēti 3 motori, process ir pabeigts.
Ieteicams:
Kā izveidot SMARS robotu - Arduino viedo robotu tvertni Bluetooth: 16 soļi (ar attēliem)
Kā izveidot SMARS robotu - Arduino viedo robotu tvertni Bluetooth: šo rakstu lepni sponsorē PCBWAY. PCBWAY izgatavo augstas kvalitātes PCB prototipus cilvēkiem visā pasaulē. Izmēģiniet to pats un iegādājieties 10 PCB tikai par 5 USD vietnē PCBWAY ar ļoti lielisku kvalitāti, paldies PCBWAY. Arduino Uno motora vairogs
Dokumentu skenēšana: 9 soļi
Dokumentu skenēšana: faksa aparāti ir pagātne! Dokumentu skeneri tagad ļauj mums pārveidot fizisku papīra dokumentu par elektronisku papīra dokumentu, kuru pēc tam ātrāk nekā jebkad var nosūtīt pa e -pastu. Tas ir ārkārtīgi svarīgi darba vidē
Arduino datuma/laika zīmēšana/reģistrēšana, izmantojot Millis () un PfodApp: 11 soļi
Arduino datuma/laika zīmēšana/reģistrēšana, izmantojot Millis () un PfodApp: nav nepieciešama Arduino vai Android programmēšana. Tiek atbalstīti arī RTC un GPS moduļi. Automātiska laika joslu korekcija, RTC novirze un GPS trūkstošās lēciena sekundes Ievads Šī apmācība parāda, kā izmantot savu Arduino millis ( ) laika zīmogi datu attēlošanai ag
Līniju zīmēšana: 4 soļi
Līniju zīmēšana: šis projekts novilks līniju pāri 1.4 " TFT ekrāns. Izmantojot potenciometru, lietotājs varēs uzzīmēt līkni pa ekrānu
Mazu robotu būvēšana: viena kubik collu mikrosumo robotu izgatavošana un mazāki: 5 soļi (ar attēliem)
Mazu robotu izveide: viena kubik collu mikro-sumo robotu izgatavošana un mazāki: Šeit ir sniegta sīka informācija par sīku robotu un shēmu izveidi. Šī pamācība aptvers arī dažus pamata padomus un paņēmienus, kas ir noderīgi jebkura izmēra robotu veidošanā. Man viens no lielākajiem izaicinājumiem elektronikā ir redzēt, cik mazs ir