No Roomba līdz Rover tikai 5 soļos!: 5 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:58

Roomba roboti ir jautrs un vienkāršs veids, kā iegremdēt kāju pirkstus robotikas pasaulē. Šajā pamācībā mēs sīki aprakstīsim, kā vienkāršu Roomba pārvērst par kontrolējamu roveri, kas vienlaikus analizē tā apkārtni.

Detaļu saraksts

1.) MATLAB

2.) Roomba (ar noņemamām putekļsūcēju daļām)

3.) Aveņu-pi kontrolieris

4.) Arduino kontrolēta kamera

5.) Pēc izvēles sviesta nazis

1. darbība: sasniedziet Roomba rīkkopas

Izpildiet iepriekš minēto kodu, lai pievienotu atbilstošās instrumentu kastes savienošanai ar Roomba MATLAB.

2. darbība: izveidojiet savienojumu ar Roomba

Pēc Roomba instrumentu komplektu instalēšanas jums ir jāizveido savienojums ar savu Roomba. Ir vairāki kanāli, ar kuriem var izveidot savienojumu, piemēram, Bluetooth, bet mēs izveidojām savienojumu, izmantojot Wi -Fi. Vispirms veiciet cieto atiestatīšanu, 10 sekundes turot nospiestu pogas "doks" un "vietas". Pievienojiet Roomba un darbības ierīci tam pašam wifi tīklam. Pēc tam, lai izveidotu savienojumu ar robotu, redaktora logā izmantojiet sekojošo komandu:

r = roomba (Roomba numurs)

Pēc šīs komandas pabeigšanas roomba būs jūsu kontrolē.

3. darbība. Savienojuma izveide ar tālruni (tālvadības pults)

Kontrolējot Roomba, izmantojot tālruni, tiek nodrošināts tāds precizitātes līmenis, kādu nevar sasniegt ar Roomba autonomo režīmu. Ir ļoti svarīgi izveidot šo savienojumu, jo plašajā Marsa ainavā svarīga ir iespēja izvēlēties noteiktu izmeklēšanas vietu. Turpmākajos norādījumos ir sīki aprakstīts, kā to izdarīt.

1. Izmantojiet MATLAB Connector ™, lai izveidotu savienojumu starp datoru, kurā darbojas MATLAB, un iOS ierīces MATLAB Mobile lietojumprogrammu.

2. MATLAB komandu logā ievadiet savienotāju ('ieslēgts', 'parole', 'mana parole'); Pēdējā argumentā norādiet savu paroli. Izmantojiet noklusējuma portu. Lai pārbaudītu, kuru portu izmanto savienotājs, palaidiet savienotāju un apskatiet testa saites parādīto URL. MATLAB komandu logā noklikšķiniet uz parādītās testa saites, lai pārliecinātos, ka dators ir gatavs savienojumam. Ievērojiet DNS nosaukumu un IP adresi, kas nepieciešama savienojuma pabeigšanai.

3. Programmā MATLAB Mobile atlasiet Savienojuma izveide ar datoru. Ja iepriekš izveidojāt savienojumu ar mākoni vai citu datoru, dodieties uz Iestatījumi un pieskarieties Pievienot datoru.

4. Iestatījumā Dators ievadiet DNS nosaukumu vai IP adresi, kas tika parādīta 2. darbībā.

5. Iestatījumā Savienotāja parole ievadiet 1. darbībā norādīto paroli.

6. Saglabājiet iestatījumus un sāciet savienojumu, ekrāna augšdaļā pieskaroties Connect.

7. Turpmākajās MATLAB sesijās ar to pašu datoru sāciet savienojumu datorā un ierīcē. MATLAB ievadiet savienotāju. MATLAB Mobile iestatījumos sadaļā Pieslēgties datoram pieskarieties pogai blakus datora IP adresei.

8. Tagad varat izveidot savu mobiledev objektu un sākt iegūt datus, kā aprakstīts sadaļā Sensoru datu straumēšana.

4. darbība. Krāsu atpazīšana

Visa šī darbība tiek veikta MATLAB. Vispirms atrodiet atbilstošo krāsu attēla datus un pēc tam iestatiet Roomba atpazīt šīs krāsas. Kad Roomba atpazīst atbilstošo RGB vērtību, tas izdos ziņojumu vai veiks kādu darbību. Piemēram, mūsu Roomba iedur citplanētiešus (sarkanā krāsā) ar pievienotu sviesta nazi (vai vēlamo aizsardzības objektu), kā arī nosūta ziņu atpakaļ uz mājas bāzi, kad atrod astronautus (zaļā krāsā).

5. darbība: pārbaudiet robotu

Šis solis neapšaubāmi ir vissvarīgākais procesa posms. Ir svarīgi pārliecināties, vai tālvadības pults darbojas pareizi, kā arī krāsu atpazīšana un pārējie Roomba noklusējuma sensori. Dažādi gaismas līmeņi var ietekmēt jūsu robota spēju noteikt krāsas, tāpēc šīs ievades var būt jāpielāgo.

Mūsu kods ir pievienots zemāk. Viena no galvenajām lietām, kas jāuzmanās, ir tas, ka pagrieziena leņķi no Roomba līdz Roomba būs atšķirīgi, tāpēc ir svarīgi noteikt savus leņķus. Tas attiecas arī uz RGB vērtībām.