TiggerBot II robots: 26 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:58

TiggerBot II ir neliela protektora robotu platforma. Iekļauti norādījumi par plastmasas protektora platformas izveidi un pielāgota iespiedshēmas plate, kurā ir mikrokontrolleris un hidrolokatoru sensori. Šis ir samērā sarežģīts projekts, kas joprojām ir vēlīnā prototipa stadijā. Katrs mēģinājums ir bijis vienkāršs, lai to uzbūvētu, bet roboti ir grūti. Turklāt šis projekts atgriezīsies kaut kur USD 150–250 USD robežās atkarībā no detaļu iegādes vietas. Turpiniet uz savu risku. Specifikācijas:> šasijas materiāls: cnc lāzera griešanas akrils> piedziņas motori: 2x nepārtrauktas rotācijas rc servo> akumulators: 2,2 Ah 9,6 V uzlādējams NiMH> navvāzu sensori: 5 virzienu ultraskaņas hidrolokators> CPU: AVR Mega32, 16MHz > programmēšana: RS-232 seriālā porta sāknēšanas ielādētājs> kods: rakstīts c, apkopots ar gcc-avr> paplašināšanas ports: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2c jaunākās ziņas skatiet vietnē

1. darbība. Fons

Šis bija mans pirmais robots, kas uzbūvēts 2002. gadā, kad biju pirmkursnieks koledžā. Es to nosaucu par TiggerBot, jo tas bija melns, oranžs un stulbs. Tas bija kļūdains vairākos svarīgos veidos. TiggerBot II ir būtiska pārveidošana; tas izmanto to pašu protektoru komplektu, bet ir pārāks visos citos veidos. Zemāk redzamajā attēlā ir oriģinālais TiggerBot, vairāki novecojuši TIggerBot II prototipi un pašreizējais prototips.

2. solis: projektēšana

Visas TiggerBot II galvenās sastāvdaļas ir dators un pēc pasūtījuma ražots.

Plastmasas detaļas ir izstrādātas qcad. Pēc tam tie tiek atdalīti, dublēti, iesaiņoti kopā efektivitātes labad un izdrukāti kā 1: 1 eps. Tas tiek nosūtīts plastmasas ražotājam, lai to sagrieztu no akrila. Shēmas plate ir veidota ērgļa cad un izgatavota no PCB prototipu piegādātāja.

3. solis: ražošana

Man ir shēmas plates, ko Ķīnā izgatavojis Gold Phoenix PCB, un akrila griezums, ko veica Canal Plastics Ķīniešu kvartālā NYC. Nejauši, tiešām. Apgrozījuma laiks ir attiecīgi ~ 9 dienas un ~ 3 stundas, iespējams, tāpēc esmu veicis daudz vairāk kadru pārskatīšanas. Dēļi maksā 140 USD par 13 vai ~ 11 USD. Rāmji ir 59 USD kanālā vai acīmredzot 78 USD par 3 vai 26 USD no ponoko, lai gan es nekad neesmu no tiem pasūtījis. Jebkurā gadījumā šķiet, ka Ponoko nav tonēts caurspīdīgs akrils 6 mm. Tas ir plastmasas eps:

4. darbība. Nepieciešamās lietas

šasija: 1 plastmasas setmotors: 2 HS-425B Riteņi: Tamiya 70100 komplekts. akumulators: 8 šūnu AA bateriju komplekta stiprinājumi (mcmaster carr): pārtraukumi: 4 (3/4 "6-32 standoff), 8 (6-32 x 3/8) "skrūvju) vārpstas: 8 (4-40 x 1 1/8" skrūve), 16 (4-40 uzgrieznis), 8 (starplikas) balstiekārta: 6 (4-40 x 1 1/2 "skrūve), 6 (4 -40 uzgrieznis), 6 (neilona atloku starplikas), 6 (leņķa kronšteins), 6 (atsperes) servopiedziņas: 4 (4-40 x 1/2 "skrūve), 4 (4-40 uzgrieznis) piedziņas zobrati: 4 (4 -40 x 1/2 "skrūve), 8 (4-40 uzgrieznis) PCB stiprinājums: 5 (3/4" 6-32 izslēgšanās), 10 (6-32 x 3/8 "skrūve) Šeit ir pilnīgākas detaļas saraksts:

5. darbība. Nepieciešamie rīki

Šie ir instrumenti, kas nepieciešami mehāniskajām detaļām. Skrūvju rokturi ir paredzēti lietu turēšanai, lai jūs varētu izmantot netikumu. Elektronikas daļai jums būs nepieciešami vairāk rīku.

6. darbība: modificējiet RC servos nepārtrauktai rotācijai

Pirmais solis ir servo sagatavošana. RC servo sastāv no neliela līdzstrāvas motora un pārnesumkārbas, potenciometra stāvokļa atgriezeniskajai saitei un elektronikas, lai aizvērtu vadības cilpu. Lai tos mainītu nepārtrauktai griešanai, ir jāveic divas lietas: pirmkārt, jānovērš fiziskie ierobežojumi, kas kavē nepārtrauktu rotāciju; otrkārt, lai atgriezeniskā saite būtu nostiprināta centrā.

7. solis: atveriet servo lietu

Izmantojot Phillips galvas skrūvgriezi, noņemiet četras skrūves, kas tur korpusu kopā.

8. darbība: noņemiet atgriezeniskās saites potenciometru

Iekšpusē redzēsit potenciometra aizmuguri, kas turēta ar skrūvi. Noņemiet skrūvi. Noņemiet potenciometru ar stingru atrāvienu.

9. darbība: noņemiet izvades zobrata cilni

Tagad, pirms salikt lietas kopā, pievērs uzmanību servo otrajai pusei. Noņemiet augšpusi, lai redzētu pārnesumus. Noņemiet izejas riteni, atskrūvējot melno Phillips galvas skrūvi vidū un velkot to. To darot, ir iespējams izvilkt izejas pārnesumu. Ievērojiet mazo cilni zobrata pusē. Satveriet pārnesumu ar satvērējiem (maigi, lai nesabojātu zobus!) Un nogrieziet cilni ar hobija nazi. Jūs vēlaties izmantot šūpošanas kustību ar asmens pamatni. Turpmākajos soļos jums būs nepieciešami visi pirksti, tāpēc noteikti nenogrieziet nevienu no tiem nejauši.

10. solis: nogrieziet iecirtumu potenciometra vadiem

Izmantojot hobija nazi, izgrieziet iecirtumu zem vietas, kur kabeļi sākotnēji atstāja iepakojumu. Tas ļauj potenciometra kabeļiem iziet no korpusa.

11. darbība: salieciet servo korpusu

Ielieciet visu atpakaļ un salieciet to kopā. Ievietojot shēmas plati atpakaļ, noteikti nesaspiediet vadus starp plati un korpusu.

12. darbība. Piezīme par papildu daļām

Skrūve, ko izmantoja potenciometra turēšanai. Mazais plastmasas gabals savienoja potenciometra armatūru ar izejas pārnesumu; tas var būt izkritis, bet tam nav nekādas nozīmes.

13. darbība. Atkārtojiet ar citu servo

Atkārtojiet pēdējās darbības ar otru servo. Tam vajadzētu izskatīties šādi, kad esat pabeidzis.

14. darbība: noņemiet protektoru komplektu

Tagad ir pienācis laiks atvērt Tamiya protektora komplektu. Jums būs nepieciešamas visas protektora daļas - izgrieziet tās ar hobija nazi vai dažiem maziem diagonāliem griezējiem. No oranžas plastmasas jums būs nepieciešami divi lieli piedziņas zobrati, divi lieli brīvgaitas riteņi un seši lieli ceļa riteņi. Salieciet protektora gabalus divās lielās cilpās, rūpējoties, lai tie iznāktu vienādā garumā.

15. solis: urbiet piedziņas zobratus

Caurumi piedziņas zobratu sānos sakrīt ar servo riteņa caurumiem. Diemžēl zobrati ir paredzēti sešstūra vārpstai, un vārpstas rumba traucēs. Mums ir veidi, kā tikt galā ar šādām lietām. Katra zobrata centrs ir jāizurbj. Vienkāršākais veids, kā to izdarīt, ir daži pakāpeniski lielāki urbji līdz 5/16. Ņemiet vērā, ka pēdējā fotoattēlā ar lielākiem urbjiem es faktiski turu plastmasu * uz leju * ar knaiblēm.

16. solis: urbt servo riteņus

Izmantojot 7/64 urbi, palieliniet divus īpašos caurumus katrā servo ritenī, kā parādīts attēlā.

17. solis: piestipriniet piedziņas zobratus pie servo riteņiem

Noņemiet servo riteņus. Ievietojiet divas 4-40 x 1/2 collu skrūves no aizmugures caur paplašinātajiem caurumiem. Nostipriniet divus 4-40 uzgriežņus uz priekšu. Ievietojiet divas izvirzītās skrūves caur diviem piedziņas zobrata caurumiem un nostipriniet to ar vēl diviem 4 -40 uzgriežņi. Atkārtoti piestipriniet servopiedziņu. Atkārtojiet ar otru servo.

18. solis: atveriet plastmasu

Tādas izskatās plastmasas detaļas, ja tās iegūstat no kanāla plastmasas nyc. Mazie uzgaļi ir tas, ko jūs iegūstat laksta vietā, kad urbjat caurumus ar lāzeru. Jums vajadzēs noņemt visu papīru. Pirms pīlinga, ja esat narciss, iespējams, vēlēsities nomazgāt rokas ar ziepēm, lai pēc pabeigšanas robotam nebūtu taukainu pirkstu nospiedumu.

19. solis: piestipriniet riteņus

Izveidojiet sešus no šādiem mezgliem. No labās uz kreiso, 4-40 x 1 1/8 mašīnas skrūve, ceļa ritenis, starplikas, 4-40 uzgrieznis, balstiekārta, 4-40 uzgrieznis. Pievelciet uzgriežņus tā, lai ritenis brīvi grieztos, bet slīdētu pēc iespējas mazāk Salieciet priekšējos kronšteinus ar lielākiem riteņiem, izmantojot to pašu stiprinājumu kombināciju.

20. solis: Servos uzstādiet iekavās

Ievietojiet katru servo kronšteinā. Visvieglāk to izdarīt, vispirms izvelkot vadus, ievietojot augšējo malu ar vadiem, velkot to pēc iespējas tuvāk kronšteinam un piespiežot apakšējo malu. Nostipriniet ar divām 4-40 x 1/2 collu skrūvēm un diviem 4-40 uzgriežņiem pretējos stūros. Ir vieta četrām skrūvēm, bet pietiek ar divām. Noteikti novietojiet servo izejas riteni kronšteina galā pie izvirzījuma. un veidot vienu kreiso un vienu labo pusi.

21. solis: salieciet klājus

Piestipriniet četrus 3/4 "6-32 alumīnija atdalītājus pie apakšējā klāja (mazākā), izmantojot četras 6-32 x 3/8" skrūves. Ievietojiet abus servos iekavās un priekšējo riteņu komplektos izgriezumos, kā parādīts attēlā. Novietojiet augšējo klāju un pārliecinieties, vai visas cilnes ir pareizi ievietotas izgriezumos. Nostipriniet augšējo klāju pie atdalītājiem, izmantojot vēl četras 6-32 x 3/8 "skrūves.

Krāsa ir atšķirīga, jo tas ir vēlāks prototips nekā iepriekšējos fotoattēlos.

22. solis: uzstādiet piekares atsperes

Katrā no sešiem caurumiem gar klāju malām uzstādiet piekares skrūvi, kronšteinu, apkakli un atsperi. Sāciet, ievietojot 4-40 x 1 1/2 collu skrūvi uz augšu caur apakšējo klāju. Novietojiet leņķa kronšteina nepiespiesto pusi virs skrūves ar otru galu uz augšu. Novietojiet plastmasas atloku apkakli virs skrūves. Novietojiet atsperi virs apkakles. Uzmanīgi nospiediet atsperi zem augšējā klāja un izlīdziniet to ar augšējo atveri. Izbīdiet skrūvi caur caurumu un nostipriniet to ar 4-40 uzgriezni. Ievietojiet balstiekārtas statni uz augšu ar riteni uz āru. Izlīdziniet statņa atveri ar leņķa kronšteina atverēto caurumu un nostipriniet ar 6-32 x 5/16 skrūvi.

23. darbība. Ielieciet protektorus

Stiept protektorus pār riteņiem.

24. solis: puse pabeigta

Tagad esat pabeidzis piedziņas platformu.

Tālāk ir sniegti norādījumi par shēmas plates izveidi, kas attēlots zemāk. Alternatīvi jūs varat izmantot bāzi ar savu elektroniku.

25. solis: samontējiet shēmas plati

Šeit attēlotā shēmas plate ir pēdējā pārskatīšana, un tajā ir vairākas kļūdas. Pašlaik tiek ražots jauns pārskats, kuram vajadzētu novērst lielāko daļu kļūdu un ievērojami uzlabot hidrolokatora veiktspēju. Ja apsverat iespēju izveidot kādu no šiem, es ļoti iesakām nogaidīt, kamēr man būs iespēja pārbaudīt jauno versiju (attēlota zemāk esošajā cad formā) un to izmantot. Tomēr tie izskatās ļoti līdzīgi.

Shēmas plate šeit ir veidota ar avr mikrokontrolleru, jaudas pārvaldību un piecu kanālu hidrolokatoru. Tajā ir viss nepieciešamais, lai veiktu vienkāršas lietas, piemēram, sekošanu sienām un izvairīšanos no šķēršļiem. Tas ir pilnībā izstrādāts ar caurumiem caurumiem, tāpēc to nav īpaši grūti lodēt. Internetā jau ir pietiekami daudz lodēšanas pamācību, kas aptver, ka šeit būtu lieki. 2. attēlā parādīts vairāku lodēšanas stilu tuvplāns, no kuriem varat izvēlēties atkarībā no tā, vai veidojat “robota” vai “papīra svara” versiju. Sastāvdaļas (skatīt detaļu sarakstu) atrodas tur, kur tās ir marķētas. Tā nav raķešu zinātne. Ja vēlaties, varat lodēt visu vienā piegājienā. Pretējā gadījumā varat vispirms izveidot strāvas padevi un pārbaudīt, vai tiek izvadīts 5V spriegums, pēc tam izveidot avr & seriālo portu un pārliecināties, ka varat to ieprogrammēt, un pēc tam izveidot hidrolokatoru.

26. solis: esat pabeidzis

Tagad jūsu rīcībā ir viens no karstākajiem pašdarinātajiem robotiem. Šeit nekarājas neglīti vaļīgi vadi. Iet uz priekšu un ievietojiet to rokas bagāžā. TSA tevi nenošaus par to, ka tu to nēsāji, bet viņi lūgs zināt, kur tu to dabūji. Un tagad video ar manu TiggerBot II, kas brauc pa manas virtuves stūri: beigas.