Paklāju kāpurķēžu iekārta - BEAM robots: 6 soļi (ar attēliem)

2025 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2025-01-23 15:00

Paklāju kāpurķēžu iekārta ir neliels robots, kas sajauksies pa jūsu grīdu. Noskatieties video, un jūs redzēsiet, kā tas ieguva savu nosaukumu (tas, un es sirdī esmu vecs progroka cienītājs!). BEAM apzīmē bioloģiju, elektroniku, estētiku, mehāniku, un tā ir robotu dizaina skola, kas strādā pie KISS filozofijas - es dodu priekšroku definīcijai "Keep It Sweet and Simple". Google meklējiet “staru robotiku”, un jūs atradīsit patiesu vietņu pārpilnību. Šī robota "smadzenes" ir fiksējošs relejs, sensori ir mikroslēdžu pāris, un "muskulis" ir modificēts servomotors. Enerģija nāk no 2 x AAA baterijām. Gaismas diodes pāris nedaudz uzlabo lietas. Sākotnējo videoklipu gandrīz nekavējoties (ASV) bloķēja autortiesību stazi, tāpēc šeit tas ir bez mūzikas. Skatieties ŠEIT, lai dzirdētu tāda paša nosaukuma dziesmu (bet šajā nav neviena Pītera Gabriela).

1. darbība: instrumenti un materiāli

Gandrīz nav nepieciešami īpaši instrumenti - jums būs nepieciešami tikai standarta elektronikas darbagalda instrumenti. Tomēr, lai atvērtu servo, jums būs nepieciešams ļoti mazs šķērsgriezuma skrūvgriezis. Misiņa sloksne - 1/32 "x 1/4" x 8 "vienkāršs sloksnes dēlis 2 vara sloksnes sloksnes M2 (2 mm) uzgriežņi un skrūves Micro RC servo (7,5 g) ar ragiem un skrūvēm. DPCO fiksators 3 voltu relejs - es saņēmu raktuves no Farnell (9899600) (Viņi vairs neveic PCB montāžu. Šī ir SMD versija - mazāka) 2 x miniatūras mikroslēdži. Manējie iznāca no pāris CDROM diskdziņiem 2 x gaismas diodes - es izmantoju sarkanas. (Zils vai balts var nedarbojas šajā lietojumprogrammā) 1 x 100R rezistors (izmantojiet 47R, ja izmantojat dzeltenas vai zaļas gaismas diodes) Ātrā uzziņa: 3 mm ir 1/8 "25 mm ir 1" 305 mm = 1 '.

2. darbība: Servo modificēšana

Standarta radio vadības servo ir paredzēts darbināt ar impulsu vilcienu, lai precīzi novietotu izejas vārpstu vairāk nekā 160 grādu leņķī atbilstoši ieejas impulsa platumam. Tas nav tas, ko es vēlos šim projektam, bet servo ir arī motors un pārnesumkārba nelielā kastē, kas ir! Pastāv divi servo pārveidošanas veidi nepārtrauktai rotācijai. Viens no tiem ir motora ātruma un virziena kontroles saglabāšana, "viltot" vadības elektroniku. Lai to kontrolētu, joprojām ir nepieciešama impulsa vilciena ievade. Es negribu šo. Otrs veids ir uzlauzt vadības elektroniku un savienot ieejas vadus tieši ar motoru, kas nozīmē, ka jums būs jākontrolē motora ātrums un virziens tieši. To es esmu šeit darījis. Es to darīju pirms kāda laika, nefotografējot, tāpēc es jums vienkārši sniegšu ŠO saiti uz Guibot's Instructable. Servos ir dažādi, taču princips ir viens:- apturiet potenciometra ierobežojošo kustību: nogrieziet pārnesuma beigu cilpiņu: pievienojiet motora vadus barošanas vadiem. Izjaucot pārnesumkārbu, novietojiet pārnesumus vienā rindā, jo, pazaudējot secību, tos ir pārsteidzoši grūti salikt atpakaļ. Ja jums nav silikona smērvielas, pēc iespējas saglabājiet to un, saliekot servo, atkal uzsmērējiet to uz pieskaras virsmām.

3. solis: mehānika

Apskatiet fotoattēlus, lai iegūtu sīkāku informāciju par to, kā šasija iet kopā. Ja es to darītu vēlreiz, es padarītu sloksni par dažiem caurumiem garāku un uzstādītu releju atpakaļ baterijām. Izmantojiet 2 mm uzgriežņus, lai izveidotu balstu, uz kura servo varētu sēdēt, un pievelciet visu cieši, bet pārliecinieties, ka neesat pārāk noslogojis servo stiprinājuma cilpas. Es atklāju, ka labākais veids, kā izgriezt sloksni, bija ar asiem griezējiem, vispirms turot un pagriežot nelielu daļu no apgabala centra, pēc tam katrā malā, caur caurumu. Izmantojiet netikumu, lai uzliktu misiņa sloksnes sākotnējo līkumu, un pēc tam noregulējiet leņķi ar knaibles. Es izmantoju Dremel, lai sniegtu nelielu malu, lai iegūtu labāku saķeri priekšā un aizmugurē. Uzmontējiet servo un uzvelciet priekšējo ragu pāri, pirms urbjat misiņu, un urbiet un uzstādiet pa vienam, lai caurumi atrastos pareizajās vietās. Izmantojiet mazās skrūves, kas ir komplektā ar servo, lai nostiprinātu priekšējās sloksnes un garākos pašvītņotājus aizmugurē, jo tie darbojas arī kā mehāniska beigu daļa, atsitoties pret sloksni. Virs garajām skrūvēm uzliek 3 mm termosarku. Mikroslēdži tiek pielīmēti pie servo, izmantojot kontaktlīmju, un novietoti tā, lai garā skrūve noklikšķinātu uz mikroslēdža tieši pirms mehāniskās gala. Izurbiet caurumu akumulatora turētāja pamatnē, lai tas atbilstu skrūves augšējai daļai un ļautu tai novietot līdzenumu uz dēļa. Piestipriniet ar karstu līmi.

4. solis: teorija

Kāpurķēžu asprātīgais ir fiksējošais relejs. Atšķirībā no parastā releja, tiklīdz strāva tiek noņemta no fiksējošā releja spoles, tā paliks tādā stāvoklī, kādā tā atrodas. Lai to apgrieztu, pulsējiet spoli ar pretēju polaritāti, un tas mainīs stāvokli un paliks tur līdz nākamajam apgriezienam. Tā ir stafete ar atmiņu! DPCO (dubultā polu maiņa) kontaktu vadi maina polaritāti pret motoru (tādējādi mainot virzienu) uz katra releja pārsega. Releja spoles impulsi nāk no diviem mikroslēdžiem, kas tiek aktivizēti, kad releja rags nokļūst katrā gala punktā. Kad katrs slēdzis tiek aktivizēts, tas aktivizē spoli, līdz motors ir mainījis virzienu un novirzījis ragu prom no gala.

5. solis: elektronika

Es atklāju, ka es varu uzstādīt SMD releju uz veroboarda lūžņa, lai vieglāk izveidotu savienojumu ar to. Tapas / cauruma solis ir pilnīgi atšķirīgs, taču ar tapu plānumu un atveru atstarpēm tas darbojās. Tapas ir tikai pietiekami garas, tāpēc ar amatniecības nazi nogrieziet mazās plastmasas cilpiņas uz releja, lai iegūtu papildu daļu, un lodējiet ļoti uzmanīgi. LED plāksne ir vēl viens sloksnes plāksnes lūžņi. Gaismas diodes ir paralēli, bet savienotas tā, ka vienā virzienā esošā strāva iedegas vienā no tām, bet plūstošā - otrā. Lodējiet tos ar vienu lielo spaili līdz otrā mazajam. Esmu izmantojis tādas pašas krāsas vadus kā shēmas shēma, lai būtu vieglāk sekot. Pievienojiet mazos dēļus relejam, slēdžiem un motoram, izmantojot plānu saites vadu. Izgrieziet vadus garumā un pielodējiet pie dēļiem un pēc tam ar karsto līmi pievienojiet tos servo un akumulatora turētājam. Ieslēgšanas/izslēgšanas slēdzis ir mazs konusveida koka gabals, kas ievietots, lai novirzītu akumulatoru prom no turētāja kontakta.

6. darbība: kāpurķēžu pārmeklēšana

Mazais brūts pirmo reizi uzliesmoja un devās rāpot. Ja savējais iestrēgst vienā pusē un nesakrīt, mainiet motora savienojumus, lai to pareizi iestatītu. Izmēģinot un kļūdoties, es atklāju, ka tas ir labāk satverams, ja es nedaudz saplacinu leņķus. Ja tas novirzās pa kreisi vai pa labi, viegli pagrieziet mikroslēdžu roku, lai izlīdzinātu kustību. Kamēr mēs runājam par robotiem, jūs varētu vēlēties izlasīt manu stāstu par Instructables robotu. "The Carpet Crawlers" ir dziesma no Genesis albuma "The Lamb Lies Down on Broadway", pirms viņi kļuva par Fila Kolinsa grupu. Es viņus redzēju “Lamb” turnejā 1975. gadā, un Pītera Gabriela attēls, kas slīdēja pa skatuvi Slipperman kostīmā (ar piepūšamajiem dzimumorgāniem), nav viegli aizmirstams.