Lauva: mājdzīvnieku kaķis: 7 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:52

Sveiki, Šī ir mana pirmā pamācība. Pirmā "Sony Aibo Robot" (1999) versija mani piesaistīja robotikai četru gadu vecumā, kopš tā laika bija mans sapnis izveidot mājdzīvnieku robotu. Tāpēc es izdomāju "Leo: pet Cat", ko var uzbūvēt mājās par zemu budžetu. Mani iedvesmoja projekti "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) un "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) un apvienoju šos divus projektus ar kādu savu garšvielu. Pašlaik tas ir Android kontrolēts robots, es joprojām strādāju pie tā un vēlos padarīt to pilnībā autonomu.

1. darbība: savāciet savas detaļas:

Elektronika:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino nano sensora vairogs
• 1 x HC-05 Bluetooth modulis
• 12 x mikro metāla pārnesumkārbas servomotori (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo akumulators 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Aparatūra:

• 3D drukātas ķermeņa daļas
• Saliekams putu dēlis / Dollar Tree putu dēlis
• Skrūves
• Super līme

2. darbība: salieciet detaļas

Iegūstiet visas 3D drukātās detaļas, lai sāktu montāžu. Es izmantoju projekta "KITtyBot" pamatdatnes (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Tas ir ļoti labi uzrakstīts projekts ar montāžas instrukcijām. Ciskas kaula un stilba kaula (kāju daļas) gadījumā es atklāju, ka "OpenCat" projekts ir ideāls (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Lai pievienotu korpusa pārsegu, es izmantoju saliekamu putu plātnes gabalu un izgriezu to atbilstoši savai vēlamajai formai. Arī Dollar Tree putu dēlis darbojas labi, ja noņemat papīra vāku. Es pielīmēju divus PVC plātnes gabalus ar 3D drukātu korpusu un pieskrūvēju putu pārsegu ar PVC plāksni.

OpenCat Thingivers saite:

3. darbība: STL faili 3D drukāšanai

Šie ir STL faili, kurus es izdrukāju, lai izveidotu savu Leo. Faili ir ņemti no "KITtyBot" un "Opencat" projekta, kas publicēts vietnē thingsivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Katra izdrukājamā faila daudzums ir norādīts katra faila nosaukumā.

4. solis: Savienojumi:

12 servos ir atzīme no 0 līdz 11. Savienojumi ir norādīti zemāk:

Servo 0: 3. tapa

Servo 1: 4. tapa

Servo 2: 5. tapa

Servo 3: 6. tapa

Servo 4: 7. tapa

Servo 5: 8. tapa

Servo 6: 2. tapa

Servo 7: tapa A3

Servo 8: 12. tapa

Servo 9: 11. tapa

Servo 10: 10. tapa

Servo 11: 9. tapa

RX (Bluetooth): TX tapa

TX (Bluetooth): RX tapa

5. darbība. Padariet savu robotu dzīvu: programmēšana

Pašreizējam kodam ir 11 funkcijas. Šie ir:

1. Uz priekšu (uz priekšu)

2. Reverss (reversecreep)

3. Pagrieziens pa kreisi

4. Pagrieziens pa labi

5. Deja 1

6. Deja 2

7. Deja

8. Spārdīt

9. Sēdēt

10. Stāvēt

11. Rokasspiediens

Pastaigas:

Pastaigas/kustību funkcijas (virzība uz priekšu, atpakaļgaitas kustība, pagrieziens pa kreisi un pa labi) ir ņemtas no projekta "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), kur kods ir lieliski aprakstīts sadaļā detaļa. Es strādāju pie sava staigāšanas gaitas koda, lai padarītu robotu mazliet ātrāku un pievienotu arī skriešanas iespējas.

Pārējās funkcijas izstrādāju es.

Deja:

Esmu uzrakstījis trīs deju funkcijas. Kad deju komanda tiek nosūtīta no android ierīces, kods nejauši izvēlas vienu no trim funkcijām un izpilda kādu no trim dejām. Šeit es izmantoju funkciju "nejauša", lai izvēlētos skaitli no 1 līdz 3 (kodā jūs to atradīsit kā 1 līdz 4, tas ir tāpēc, ka nejaušā funkcija skaitās 1 kā iekļaujoša un 4 kā ekskluzīva). katram no trim numuriem tiek piešķirta deju funkcija. Tādējādi robota dejas katru reizi ir neparedzamas. Tas liks jums justies kā robots dejo pēc viņa paša vēlmes!

Spārdīt:

Šī daļa ir mana mīļākā. Kad mēs spārdām bumbu futbolā, mēs vispirms tēmējam, pārbīdām kāju atpakaļ un visbeidzot ar spēku sperām bumbu. Es centos atdarināt šo sitienu. Pirmkārt, robots līdzsvaro sevi ar pārējām trim kājām un velk savu aktīvo kāju uz augšu. Tad aktīvā kāja ar pilnu spēku spārda bumbu un noliek kāju pie zemes.

Sēdēt un stāvēt:

Sēdes funkcija sastāv no trim cilpām. Pirmās divas cilpas liek robotam noliekties pret zemi. Trešo cilpu izmanto, lai galvu un priekšējo ķermeni novietotu uz augšu, lai dotu Leo atpūtas stāvokli. Stāvēšanas funkcijai ir tikai viena cilpa, kas atgriež visus servos līdz 90 grādiem.

Rokasspiediens:

Lai saņemtu rokasspiedienu, Leo vispirms sēž miera stāvoklī. Četras cilpas pēc tam strādā, lai paceltu ķepu rokasspiedienam. Rokasspiediena kavēšanās ir piecas sekundes. Pēdējā cilpa Leo atgriežas atpūtas stāvoklī. Beidzot statīva funkcija atkal darbojas.

6. darbība: Arduino kods:

Šeit ir Arduino kods. Šis kods vēl tiek izstrādāts.

7. darbība: ieslēdziet to un spēlējiet

Es izmantoju 2S 7,4 voltu 2200 mAh Lipo akumulatoru ar 3A 5V UBEC, lai ieslēgtu savu robotu. 12 servos tiek patērēts labs strāvas daudzums, tāpēc, izmantojot akumulatoru ar zemu strāvu, nevarēs tikt galā ar patērēto strāvas daudzumu. Tāpēc spriegums tiks samazināts. Šim robotam ir piemērota 1500-2200 mAh baterija.

Ja jums ir jautājums, jautājiet man komentāru sadaļā zemāk vai sazinieties ar mani pa e -pastu [email protected]

Izbaudi !