DIY vietas kā četrkājains robots (ēkas žurnāls V2): 9 soļi

2025 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2025-01-23 14:59

Šis ir celtniecības žurnāls ar detalizētiem norādījumiem, kā izveidot https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot suns v2.

Sekojiet Robolab youtube vietnei, lai iegūtu vairāk informācijas.

Šis ir mans pirmais robots, un man ir daži padomi, ko dalīties ar iesācējiem, piemēram, es.

Piegādes:

12x LX-16A viedie servo (3 katrā kājā)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Man vēl nav izdevies to darboties. izmantojiet atkļūdošanas dēli zemāk.

USB atkļūdošanas padome

Raspberry Pi 4 modelis B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 barošanas avots (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) microSDHC EVO Select atmiņas karte ar pilna izmēra

Adapteris WHDTS 20A strāvas padeves modulis DC-DC 6V-40V līdz 1.2V-35V Step Down Buck pārveidotājs Regulējams Buck adapteris CVCC nemainīgas sprieguma nemainīgas strāvas pārveidotāja LED draiveris

Valefod 10 Pack DC līdz DC augstas efektivitātes sprieguma regulators no 3.0-40V līdz 1.5-35V Buck Converter DIY barošanas avots, atkāpjoties

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&q7=s60+ līdz+tipa-c+kabelis%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua ventilators aveņu pīrāgu cas

Gultņi uz katras kājas:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 kopā

Gultņi uz katras kājas gūžas:

2x 693ZZ, kopā 8

2x 6704ZZ 20 kopā

Phillips pašvītņojošās skrūves M1.7 x 8mm Aptuveni 150 gab

2x M3 x 14 mm pašvītņojošas skrūves kāju pārnesumiem 16 kopā

1x M3 x 23 mm pašvītņojošas skrūves 4 gurnam

2x M3 paplāksnes uz kājas, starp kāju zobratu un gultņiem (693ZZ) 12 kopā

8 x 3 mm x 10 mm uzgriežņi un skrūves. 4 kopumā

Es pasūtu dažas papildu katras skrūves tikai gadījumā, ja mans skaitlis būtu izslēgts.

1. darbība: STL faili 3D drukāšanai:

RoboDog v1.0, autors robolab19, 2020. gada 11. jūnijs

izmantojiet šos Stl failus, lai drukātu ķermeņa daļas tikai bez kājām.

Četrkāju robots V2.0, ko robolab19, 31. jūlijs, 2020

izmantojiet šos Stl failus V2 kāju drukāšanai.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan mainīgais)

2. solis: salieciet apakšstilbu

Pievienojot zobratus kājām, ņemiet vērā, ka zobratos ir caurumi tikai vienā pusē, tas attiecas uz gultņu vāciņiem. Izveidojiet divus komplektus ar caurumiem, kas vērsti viens pret otru labajām un kreisajām kājām. Izmantojiet divas 3 mm x 18 mm skrūves katrā kājā, lai piestiprinātu zobratu.

3. solis: Servo paplātes augšējās kājas veidošana

Augšējā servo korpusā izmantojiet divus 693ZZ (3x8x4mm) gultņus pa vienam katrā galā un pieskarieties tiem no iekšpuses

Lai iestatītu gultņus servo paplātē, es izmantoju pareiza izmēra kontaktligzdu, lai vienmērīgi uzsitinātu uz tiem.

Divos apakšējos servo korpusa caurumos ir divi gultņi 6704ZZ (20x27x4mm). Centrā divi gultņi ir iestatīti no ārpuses.

Tālāk iestatiet gultni 6705ZZ (25x32x4mm) uz apakšējā pleca pārnesuma un pēc tam ievietojiet to apakšējā servo korpusā. Gala gultnis ir iestatīts no iekšpuses.

Tagad iestatiet kāju pārnesumu pozīcijā. Novietojiet vāciņu gultņa vidū. Pievienojiet četras 1,7 mm x 8 mm skrūves, domājot, ka vāciņa caurumi ir saskaņoti ar esošajiem zobrata caurumiem. Ir kreisās un labās kājas.

Iepriekš iestatiet servos vidējo punktu un piešķiriet servo ID numurus.

Piestipriniet abus apaļos servo ragus pie servopārvadiem ar četrām 1,7 mm x 8 mm skrūvēm.

Pēc tam ievietojiet abus servo servo augšējā korpusā un nospiediet tos uz cilnēm. Ieskrūvējiet vietā ar četrām izciļņiem ar komplektā iekļautajām skrūvēm. Pierakstiet servo ID numurus, kas tiem jāatbilst fotoattēla izvietojumiem.

Pievienojiet divus servo ragus ar pārnesumu centrālajos caurumos caur diviem apakšējā servo korpusa 6704ZZ (20x27x4mm) gultņiem.

Servo ragu izlīdzināšana ar kāju pārnesumu 90* leņķī pret apakšējo servo korpusu.

Novietojiet augšējo servo korpusu uz apakšējā servo korpusa. Pagrieziet servopārvadus, lai tie sakristu ar servo zobiem. Mēģiniet tos pārvietot pēc iespējas mazāk, lai nezaudētu 90* izlīdzinājumu uz kājas. Skrūvējiet augšējo daļu ar 1,7 mm x 8 mm skrūvēm.

Pievienojiet 3 mm paplāksni starp kāju pārnesumu un gultni 693ZZ (3x8x4mm). Nostipriniet to ar 3 m x 18 mm skrūvi caur gultni un pēdu zobratu centrālajā atverē. Noregulējiet skrūves spriegojumu tā, lai kāja brīvi kustētos.

Pieskrūvējiet servo ragus pie servo ar komplektā iekļautajām skrūvēm.

*Kad es veicu tuneup gcode, izlīdzināšana bija daudz izslēgta uz pleca. Es neesmu sapratis, kāds ir labākais leņķis. Es pagaidām to izlaistu un pievienoju, kad palaižat testa gcode. Kad tas ir pareizajā regulēšanas stāvoklī, piestipriniet plecu pārnesumu uz vārpstas.

Tālāk pārliecinieties, ka gultņi un pārnesumi ir iestatīti līdz galam.

*(Tagad novietojiet augšējo plecu pārnesumu uz apakšējā servopārvades vārpstas.)

* (Plecu pārnesuma pielīdzināšana servo korpusam a?* Leņķī.)

*(Izurbiet nelielus caurumus ap augšējo plecu zobratu atzīmētajos punktos un pieskrūvējiet ar astoņām 1,7 mm x 8 mm skrūvēm.)

Pievienojiet 3 mm paplāksni starp gultni un servo korpusu. Pievienojiet skrūvi caur gultni plecu pārnesumā ar 3 mm x 23 mm skrūvi.

Atkārtojiet pārējās trīs kājas. Padariet divus pa kreisi un divus pa labi, lai tie atbilstu fotoattēla orientācijai.

4. solis: plecu paliktņu veidošana

Paņemiet divus plecu apakšdaļas korpusus un pieskrūvējiet tos viens otram ar 3 mm x 10 mm uzgriežņiem un skrūvēm.

Izmantojiet divus 693ZZ (3x8x4mm) gultņus augšējos servo paplātēs pa vienam katrā galā un pieskarieties tiem no iekšpuses

Uzstādiet divus 693ZZ gultņus un divus 6704ZZ gultņus apakšējā plecu korpusā. (kā jūs darījāt kāju instrukcijās.)

Pievienojiet divus servos augšējiem servo korpusiem (kā jūs to darījāt kāju instrukcijās.)

Iestatiet servo ragus ar pārnesumiem divos centrālajos caurumos caur centrālajiem gultņiem.

Pieskrūvējiet servo ragus pie servo ar komplektā iekļautajām skrūvēm.

Pievienojiet augšējos korpusus apakšējam korpusam un piestipriniet ar 1,7 mm x 8 mm skrūvēm.

Uzstādiet centrālo staru uz plecu korpusiem un izurbiet četrus caurumus plecu augšējā korpusā. Izmantojiet četras 1,7 mm x 8 mm skrūves, lai tās ieskrūvētu.

5. solis: ķermeņa veidošana

Iestatiet trīs centru rāmjus vienā virzienā.

Pieskrūvējiet virsbūves sliedes pie centriem. Izmantojot 1,7 x 8 mm skrūves

Katrā galā novietojiet plecu korpusus vietā. servo seja iekšā.

Skrūvējiet centra staru galus viens pret otru, izmantojot 1,7 mm x 8 mm skrūves

Izlīdziniet cilnes plecu korpusa kvadrātveida malām un urbiet caurumus, kā vadotnes izmantojot caurumus rāmja sliedēs. Piestipriniet, izmantojot 1,7 x 8 mm skrūves

6. darbība: kāju pievienošana ķermenim

Novietojiet visas četras kājas tur pareizajās pozīcijās, lai redzētu, vai tās visas darbojas.

Novietojiet plecu zobratu vietā, vienlaikus izlīdzinot kājas kvadrātu ar ķermeni.

Pievienojiet 3 mm paplāksni starp gultni un apakšējo plecu korpusu. Pieskrūvējiet ar 3 mm x 18 mm skrūvēm caur gultņiem no aizmugures.

Ievietojiet vāciņu priekšējā gultnē un urbiet caurumus četrām 1,7 mm x 8 mm skrūvēm. Skrūvējiet vietā

Atkārtojiet četras visas četras kājas.

Pievienojiet servo vadus, veidojot ķēdi viens pie otra.

Ievadiet pēdējo vadu ķēdē līdz rāmja centram.

Pievienojiet servo vadu turētājus kājām, lai turētos vietā.

7. darbība: elektronikas pievienošana rāmim

Esmu izgriezis 1/8 collu saplākšņa gabalu, lai izveidotu platformu elektronikas piestiprināšanai. Sloti ir paredzēti, lai servo kabeļi varētu nākt no rāmja centra.

Es izmantoju vecos pārtraukumus no sava datora, lai noņemtu dēļus no saplākšņa.

Ar bateriju savienotāju izveidojiet 14ga vadu komplektu (sarkans, melns). Savam izmantoju xt 60. Es pievienoju slēdzi, lai to ieslēgtu un izslēgtu. Savam testam es izmantoju 12v lipo akumulatoru.

Aveņu pi c tipa savienotājam izveidojiet 14ga vadu komplektu (sarkans, melns). Es izmantoju USB, lai ierakstītu c tipa adaptera kabeli un nogrieztu lielo USB galu. noņemiet vadus un izmantojiet 5v pārveidotāja sarkano un melno vadu.

Pievienojiet vadus no akumulatora 20a pārveidotāja ieejai, tajā pašā vietā pievienojiet arī vadu komplektu no 20a pārveidotāja ieejas 5v pārveidotāja ieejai. Izmantojiet USB tipa c pie 5v pārveidotāja izejas. iestatiet voltus uz 5 v Pi jaudas vajadzībām.

Es izmantoju 20A pārveidotāju, lai darbinātu Hiwonder servo plāksni. Es izmantoju 14ga vadu no pārveidotāju izejas līdz servo dēļu ieejām. Izmēriet voltus ar voltmetru pie izejas un noregulējiet voltus ar mazo skrūvi pie ārējās zilās kastes. iestatiet to uz 8,4 voltiem.

izmantojiet ievilkto vadu no Hiwonder no Pi USB līdz servo platei.

8. darbība: Raspberry Pi iestatīšana, izmantojot Ubuntu un Ros

Es izmantoju attēlu no šejienes https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image ar aveņu pi attēlu programmatūru https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- aveņu-pi#1-pārskats, lai tos instalētu SD kartē. Paldies Robolab19 par attēlu.

9. darbība. Noskaņošana un pārbaude

Pievienojiet baterijas un USB kabeli. Viņiem jābūt ieslēgtiem, lai Pi redzētu atkļūdošanas dēli. Es izpildīju komandu rosrun robodog_v2_hw, un tā iestatīja sevi pirmajā melodijas pozīcijā. Man bija jāpielāgo faila robothw.cpp nobīdes, lai kvadrātveida kājas. Es nolēmu iestatīt visus nobīdes uz 0 un pārkompilēt kodu. Tad es pats iestatīju kompensācijas. Es to darīju, jo nobīdes, kas ir kodā, ir paredzētas Robolab19 robotam. Pārliecinieties, ka robots ir kaut kādā veidā apturēts, jo atiestatīšana ievērojami pārvietos servos. Daži atrodas negatīvajā diapazonā. Jums ir jāsaglabā fails un jāpārkompilē (catkin_make) katru reizi, kad veicat izmaiņas nobīdēs. Pēc tam komentējiet pirmo Ctrl rindu un noņemiet komentāru no otrās Ctrl līnijas (otrās melodijas pozīcija) un atkal iestatiet nobīdes, lai kvadrātveida kājas. Pēc tam komentējiet otro Ctrl rindu un noņemiet komentāru testa gcode rindai. Robots veiks dažas noteiktas komandas un pēc tam apstāsies. Jūs varat izveidot jaunu rindu, nokopējot pēdējo testa gcode rindiņu un aizstājot beigas ar dažiem citiem github failu gcodes. Man vislabāk patīk ik_demo.gcode. Tas izies cauri daudzām robota iespējām. Es salīdzināju PS4 kontrolieri ar Pi4 bluetooth.

Tas ir tik tālu, cik man šajā brīdī ir jāpanāk. Es nevaru panākt, lai robots kustētos ar tālvadības pulti. Es vienkārši nezinu, kā, atcerieties, ka esmu iesācējs. Es ceru, ka kāds var palīdzēt.