SimpleWalker: četrkājains 2 servo soļošanas robots: 7 soļi

2025 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2025-01-23 15:00

Arduino (savs dizains ar atmega88) kontrolējams staigāšanas robots, kas izgatavots no diviem RC servo un 1 A4 formāta loksnes materiāla

1. darbība: iegūstiet materiālus

Nepieciešamie materiāli: 1 bērza saplākšņa loksne (4 mm) 21 x 29,7 cm (A4) (tas var būt jebkurš materiāls. Jūs varat arī izmantot atgriezumus un izgriezt no tiem atsevišķās daļas) 2 RC servo (standarta izmērs) ar stiprinājuma materiāliem8 skrūves m2 x 8 ieskaitot uzgriežņus

2. darbība. Izveidojiet detaļas

Daļas var izgriezt vai zāģēt no vienas 4 mm biezas materiāla loksnes, piemēram, polikarbonāta stikla vai koka. Šajā piemērā es izmantoju 4 mm bērza saplāksni, kas ir sagriezts, izmantojot Fablab lāzergriezēju. Pdf ar daļām var iegūt mana emuāra lapā par simpleWalker. Emuāra polikarbonāta versijai lāzera griezēja vietā esmu izmantojis lentzāģi.

3. darbība: uzstādiet RC servo

Servo var uzstādīt, izmantojot 4 skrūves. Izmantojot koku, pietiks ar pašvītņojošām skrūvēm. Pretējā gadījumā izmantojiet uzgriežņus un skrūves.

4. solis: salieciet kājas

Piestipriniet servoplāksnes uz kāju plāksnēm, izmantojot m2 skrūves. Jums, iespējams, vajadzēs nedaudz palielināt urbtos caurumus. M2 skrūvēm nav nepieciešams daudz spēka, tās galvenokārt izmanto kā vietturus. Centrālā m3 skrūve, kas pieskrūvē kāju pie servo vārpstas, uzņems slodzi. Vēl nepievelciet centrālās m3 skrūves. Vispirms jums jāatklāj servo centrālā pozīcija programmatūrā. Pēc servo centrēšanas (arduino kodā ar servo diapazonu [0-180] tas nozīmē, ka servo jāraksta vērtība '80'), jūs varat uzstādīt kājas taisnā leņķī.

5. darbība: pievienojiet elektroniku un akumulatoru

Akumulatora turētājs un mikrokontrollera plāksne ir piestiprināta ar divpusēju līmlenti. (ar putu serdi). Izmantotā mikrokontrolleru plate ir arduino iedvesmota dizaina maizes dēļa versija, kuru es nodēvēju par “ottantotto”, jo tā izmanto mega88. Jūs varat izmantot jebkuru mikrokontrollera plati, kas jums patīk (parasts Arduino vai Arduino nano vai mini derēs). Jūs varat arī mēģināt veidot ottantotto dizainu uz maizes dēļa, kā aprakstīts ottantotto wiki

6. darbība: augšupielādējiet programmu

Arduino programma ir ļoti vienkārša. Programmas augšupielādēšanai es izmantoju RS232 dongle, kas izgatavots uz maizes dēļa. Atkal shēmu, sāknēšanas ielādētāja avotus utt. Var atrast wiki. Arduino skice:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2*n]); backservo.write (forward [(2*n) +1]); delay (300));}}

7. solis: tagad ieslēdziet un atlaidiet to…

Skatiet robotu darbībā vietnē YouTube: visi šajā pamācībā izmantotie resursi ir atrodami manā emuārā vietnē