Mīksts robotikas cimds: 8 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:51

Mans projekts ir softrobotisks cimds. Uz katra pirksta ir izpildmehānisms; cimda apakšējā daļa ir noņemta, lai lietotājam būtu vieglāk to valkāt. Izpildmehānismus aktivizē ierīce, kas novietota uz plaukstas locītavas nedaudz lielāka par pulksteni.

Izpildmehānismi ir izgatavoti no silīcija materiāla (EcoFlex-30) un ir piepūšami.

Piepūšoties izpildmehānismiem, to augšpusē esošie taisnstūri piespiež viens otru, saliekot saistītos pirkstus.

Motors, kas kontrolē piepūšanos, ir ierīce ar nosaukumu "FlowIO". Šī ierīce spēj piepūsties, iztukšot un radīt vakuumu. Pašlaik ierīce izmanto Adafruit platformu, ko kontrolē mana tālruņa lietotne, taču mans mērķis ir saistīt to ar citu cimdu ar elastīgiem sensoriem uz pirkstiem, lai mīksto cimdu kustības atspoguļotu otra kustības.

Šim projektam ir rehabilitācijas mērķis pacientiem, kuri zaudējuši roku. Mīkstā cimda kustība atkārtoti aktivizē ievainotās rokas muskuļus, bet abas rokas, kas veic vienādas kustības, stimulē spoguļneironus, atjaunojot smadzeņu nervu savienojumus.

Šo projektu var izmantot arī kā palīgtehnoloģijas, jo to ir viegli valkāt, un izpildmehānismi garantē labu satveršanu uz objektiem.

Strādājot pie šī projekta, jūs uzzināsit par materiālu elastīgajām īpašībām, silīcija liešanu, TinkerCad un 3D printeru izmantošanu.

Piegādes

• Elektriķa cimdi
• EcoFlex 30
• 3D printeris
• FlowIO
• Vakuuma kamera
• Mērogs
• Plastmasas brilles
• Ease Release ™ 200
• Koka nūjas (10 cm)
• Karstā līme
• Plastmasas cimdi (vienmēr jāvalkā, strādājot ar silīciju vai līmi)

1. darbība: veidņu 3D drukāšana

• Katrā no šiem failiem ir trīs pirkstam nepieciešamie gabali.
• Drukāšanai tiek piedāvāta augsta kvalitāte (vismaz 0,001 mm).
• Tas nav nepieciešams, lai izveidotu atbalstu, bet tiek ieteikts izveidot plostu kā saķeres platformu.

2. solis: Veidņu sagatavošana

1. Pievienojiet divas veidnes viena virs otras, kā parādīts attēlā.
2. Aizveriet tos ar karstu līmi telpā starp tiem.
3. Ielīmējiet naglu veidņu sānu caurumā un pielīmējiet to no ārpuses, izmantojot karstās līmes.
4. Izsmidziniet veidnes ar Easy Release līdzekli divas reizes ar 5 minūšu intervālu.

3. solis: silīcija sagatavošana

1. Ielejiet divus EcoFlex komponentus divās dažādās plastmasas glāzēs. Tiem jābūt vienāda svara, to mērīšanai izmantojiet skalu.
2. Ielejiet vienu sastāvdaļu otrā glāzē un rūpīgi samaisiet trīs minūtes.
3. Ievietojiet stiklu vakuuma kamerā un sāciet degazēt. Kad spiediens iekšpusē sasniedz -25atm, atveriet vārstu un izslēdziet vakuumu, līdz tas sasniedz -20atm. Pēc tam aizveriet vārstu un atkārtoti aktivizējiet vakuumu. Šīs procedūras jāatkārto 10 minūtes.
4. Izņemiet stiklu no slīpuma.

4. solis: ielejiet silīciju

1. Ielejiet silīciju no stikla uz veidnēm, pievēršot uzmanību, lai iekšpusē nerastos gaisa burbuļi.
2. Pēc piecām minūtēm pār abām veidnēm izvelciet horizontāli turētu koka irbulīti, lai noņemtu lieko silīciju.
3. Atstājiet silīciju trīs stundas sacietēt.

5. solis: izpildmehānismu izvilkšana

Sagatavotām veidnēm

1. Noņemiet karstās līmes slāni.
2. Uzmanīgi atdaliet abas veidnes, procesa laikā turot tās paralēlākās viena otrai.
3. Pievada augšējais gabals gandrīz katru reizi paliks augšējā veidnē. Šajā brīdī izvelciet izpildmehānisma augšējo daļu, tikai izvelkot to, bet pievēršot uzmanību tam, lai to nebremzētu vai nesabojātu

Atsevišķām veidnēm

Vienkārši izvelciet izpildmehānisma apakšējo daļu no veidnes

6. darbība: izpildmehānismu pabeigšana

1. Noņemiet silīcija ārējo slāni uz augšējās veidnes pamatnes
2. Apakšējiem gabaliņiem izklājiet plānu Sil-Poxy kārtu. Ja iespējams, līmi vajadzētu vairāk koncentrēt taisnstūra malās nekā vidū. Izmantojiet plastikāta pārklājuma kartes pusi
3. Novietojiet augšējo daļu apakšējās daļas augšpusē. Turpiniet abus gabalus viegli saspiest kopā vismaz septiņas minūtes.
4. Atstājiet izpildmehānismus 40 minūtes, lai līmi sacietētu.
5. Izgrieziet 10 cm gabalus no plastmasas caurules. Ievietojiet katru no šiem gabaliem caurumā katras izpildmehānisma sānos. Aizveriet tos ar Sil-Poxy

Alternatīvi

Ja jūsu rīcībā ir daži precīzi instrumenti līmes izspiešanai, vēlams to izkliedēt izpildmehānismu apakšdaļā.

7. solis: projekta pabeigšana

1. Izklājiet Sil-Poxy slāni uz izpildmehānismu apakšējās daļas.
2. Piestipriniet katru izpildmehānismu pa vienam uz elektriķa cimda relatīvā pirksta, turot to nospiestu vismaz septiņas minūtes un gaidot, līdz līme sacietē 40 minūtes.
3. Nostipriniet FlowIO uz plaukstas locītavas vai apakšdelma.
4. Nogrieziet cimdu plaukstas daļu un, iespējams, arī katra pirksta pirmās falangas iekšpusi, lai atvieglotu tā valkāšanu
5. Valkājiet cimdu.
6. Pievienojiet katru plastmasas cauruli tai atbilstošajam FlowIO vārstam.

PIEZĪME. Ja jums nav iespējams iegūt FlowIO ierīci, šis projekts ir saderīgs ar jebkura veida gaisa sūkni.

8. solis: izbaudiet cimdu

Lai sāktu lietot ierīci, izmantojiet lietotni savā iPhone.