Pieejams PS2 kontrolēts Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:53

Vienkāršs Hexapod robots, izmantojot arduino + SSC32 servo kontrolieri, un bezvadu vadība, izmantojot PS2 kursorsviru. Lynxmotion servo kontrolierim ir daudzas funkcijas, kas var nodrošināt skaistu kustību zirnekļa atdarināšanai.

ideja ir izgatavot seškāju robotu, kas ir viegli saliekams un par pieņemamu cenu ar daudzām funkcijām un vienmērīgām kustībām.

Izvēlētais komponents būs pietiekami mazs, lai ietilptu galvenajā korpusā, un pietiekami viegls, lai MG90S servo varētu pacelt …

1. solis: Piegādes

Visi elektroniskie ingridieši ir:

1. Arduino Nano (daudzums = 1) vai jūs varat izmantot citu Arduino, taču šis ir komplekts man
2. SSC 32 kanālu servo kontrolleris (daudzums = 1) vai draudzīgs SSC-32 klons
3. MG90S Tower Pro metāla zobratu servo (daudzums = 18)
4. No sievietes līdz femalai dupont kabeļa džemperis (daudzums = pēc vajadzības)
5. Pašbloķējoši spiedpogas slēdži (daudzums = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (daudzums = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (daudzums = 1)
8. PS2 2.4Ghz bezvadu kontrolieris (daudzums = 1) tas ir parasts PS2 bezvadu kontrolieris + kabeļa pagarinājums
9. 2S lipo akumulators 2500mah 25c (daudzums = 1) parasti RC helikoptera akumulatoram, piemēram, Syma X8C X8W X8G ar sprieguma aizsardzības plāksni
10. Akumulatora savienotājs (daudzums = 1 pāris) parasti patīk JST savienotājam
11. AAA baterija (daudzums = 2) PS2 kontroliera raidītājam
12. Aktīvs skaņas signāls (daudzums = 1) vadības atsauksmēm

Visi neelektroniskie ingridieši ir:

1. 3D printeris ar sešstūres rāmi (daudzums = 6 coxa, 6 ciskas kauls, 6 stilba kauls, 1 ķermeņa apakšdaļa, 1 ķermeņa augšdaļa, 1 augšējais vāks, 1 dēļa kronšteins)
2. M2 6 mm skrūve (daudzums = vismaz 45) servo ragam un citam
3. M2 10 mm skrūve (daudzums = vismaz 4) augšējam vākam
4. Maza kabeļu saite (pēc vajadzības)

Nepieciešamie rīki:

1. SCC-32 servo sekvenceru utilītprogrammas
2. Arduino IDE
3. Lodāmura komplekts
4. Skrūvgriezis

Kopējās izmaksu aplēses ir 150 USD

2. solis: kronšteins elektroniskai uzstādīšanai

Kronšteins tiek izmantots vienkāršai uzstādīšanai un padara visus moduļus par vienu vienību, tas ir tikai vienkāršs turētājs visai plāksnei, visas plāksnes piestiprināšanai varat izmantot skrūvi vai dubultās vietas lenti.

galu galā kļūstot par vienu vienību, jūs varat to piestiprināt 3D drukātā apakšējā korpusā, izmantojot M2 6 mm skrūvi

3. darbība: kabeļa shēma

Savienojumam no tapām var izmantot krāsainu sieviešu-sieviešu 10-20 cm Dupont kabeļa džemperi, un jaudas sadalei labāk ir izmantot nelielu silikona AWG.

Izņemot to, ka šī ir lieta, kas jāatzīmē…

1. Akumulators: šim heksapodam i, izmantojot 2S lipo 2500mah ar 25C, tas nozīmē 25Amp izlādi. ar vidējo 4-5amp visu servo patēriņu un 1-2amp visu loģikas plates patēriņu, ar šāda veida akumulatoriem pietiek sulas visiem loģikas un servo draiveriem.
2. Viens barošanas avots, divi sadalījumi: ideja ir atdalīt loģikas plates jaudu no servo jaudas, lai novērstu strāvas padeves pārtraukumu loģiskajā panelī, tāpēc es tam izmantoju 2 BEC, lai to sadalītu no viena barošanas avota. ar 5v 8A - 12A max BEC servo jaudai un 5v 3A BEC loģikas plāksnei.
3. 3, 3v PS2 bezvadu kursorsviras jauda: pievērsiet uzmanību, šis tālvadības uztvērējs izmanto 3, 3v, nevis 5v. Tāpēc izmantojiet 3, 3 V barošanas tapu no Arduino Nano, lai to darbinātu.
4. Strāvas slēdzis: ieslēdziet vai izslēdziet pašbloķēšanas slēdzi

5. SSC-32 tapas konfigurācija:

   • VS1 = VS2 tapa: abām tapām jābūt AIZVĒRTĀM, tas nozīmē, ka visi 32 kanāli izmanto vienu barošanas avotu - ēteri no VS1 kontaktligzdas vai VS2 strāvas kontaktligzdas
   • VL = VS tapa: šai tapai jābūt ATVĒRTAM, tas nozīmē, ka SCC-32 loģikas plates kontaktligzda ir atdalīta no servo barošanas avota (VS1/VS2)
   • TX RX tapa: šai abai tapai jābūt ATVĒRTAM, šī tapa ir tikai DB9 versijā SSC-32 un klona versijā SSC-32. Ja tas ir ATVĒRTS, mēs neizmantojam DB9 portu, lai sazinātos starp SSC-32 un arduino, bet gan izmantojot TX RX un GND tapu
   • Baudrate pin: šī tapa ir ditermīns SSC-32 TTL ātrums. Es izmantoju 115200, tāpēc abas tapas ir aizvērtas. un, ja vēlaties mainīt to uz citu likmi, neaizmirstiet to mainīt arī uz kodu.

4. darbība: augšupielādējiet kodu Arduino Nano

Pievienojiet datoru arduino nano… pirms augšupielādējat kodu, pārliecinieties, vai esat instalējis šo PS2X_lib un SoftwareSerial no mana pielikuma arduino bibliotēkas mapē.

Kad jums ir visa nepieciešamā bibliotēka, varat atvērt vietni MG90S_Phoenix.ino un augšupielādēt to …

PS: Šis kods jau ir optimizēts MG90S servo tikai manam kadram … ja maināt rāmi, izmantojot citus, jums tas ir jākonfigurē vēlreiz …

5. solis: rāmja montāža (stilba kauls)

Stilba kaulam visas skrūves ir no aizmugures, nevis no priekšpuses … dariet to pašu ar pārējo stilba kaulu …

PS: nav nepieciešams piestiprināt servo ragu, ja vien tas nav paredzēts tikai pagaidu turētājam.

6. solis: rāmja montāža (augšstilba kauls)

Vispirms ievietojiet baseinu, nevis piespiediet servopārvades galvu pie servo ragu turētāja … dariet to pašu ar pārējo augšstilbu …

PS: nav nepieciešams piestiprināt servo ragu, ja vien tas nav paredzēts tikai pagaidu turētājam.

7. solis: rāmja montāža (Coxa)

Novietojiet visu coxa servo ar pārnesumu galvas pozīciju, kā parādīts attēlā … visas coxa skrūves ir no aizmugures tāpat kā stilba kauls …

PS: nav nepieciešams piestiprināt servo ragu, ja vien tas nav paredzēts tikai pagaidu turētājam.

8. solis: pievienojiet servo kabeli

Pēc visu servo uzstādīšanas pievienojiet visu kabeli tāpat kā iepriekš redzamajā diagrammā.

• RRT = labais aizmugurējais stilba kauls
• RRF = labais aizmugurējais augšstilbs
• RRC = Labā aizmugurējā koksa
• RMT = labais vidējais stilba kauls
• RMF = labais augšstilba kauls
• RMC = Labā vidējā koksa
• RFT = labais priekšējais stilba kauls
• RFF = labais priekšējais augšstilbs
• RFC = labais priekšējais Coxa
• LRT = kreisais aizmugurējais stilba kauls
• LRF = kreisā aizmugurējā augšstilba kauls
• LRC = kreisā aizmugurējā koksa
• LMT = kreisā vidusdaļa
• LMF = kreisais augšstilba kauls
• LMC = kreisā vidusdaļa
• LFT = kreisā priekšējā stilba kauls
• LFF = kreisā priekšējā augšstilba kauls
• LFC = kreisā priekšējā koksa

9. solis: piestipriniet servo ragu

Pēc tam, kad ir pievienots servo kabelis, ieslēdziet heksapodu un nospiediet "Start" no PS2 tālvadības pults un nostipriniet servo ragu tāpat kā attēlā iepriekš.

Stingri piestipriniet servo signāltauri savā vietā, bet vispirms to neskrūvējiet. pārliecinieties, ka viss stilba kaula, augšstilba un koksa leņķis ir pareizs… nekā jūs varat to pieskrūvēt ar skrūvi, iekļaujiet + 1 M2 6 mm skrūvi, kas piestiprināta pie raga pie augšstilba kaula un koksas.

10. solis: sakārtojiet kabeli

Pēc tam, kad servo darbojas labi un stingri, jūs varat sakārtot servo kabeli.

Jūs varat to vienkārši satīt un plūdmaiņas, izmantojot kabeļu saiti vai termiski saraušanās cauruli, un jūs varat arī nogriezt kabeli pēc nepieciešamības… ir atkarīgs no jums…

11. darbība: aizveriet vāku

Galu galā viss ir kārtīgi… jūs varat to aizvērt, izmantojot ķermeņa augšdaļu + augšējo vāku, izmantojot 4 x M2 10 mm skrūvi… un jūs varat izmantot vāku kā akumulatora turētāju 2S 2500mah 25c lipo…

12. solis: Servo kalibrēšana

Dažreiz pēc servo signāla pievienošanas un atlaišanas seškājainais kājs joprojām nav pareizajā stāvoklī … Tāpēc jums tas jākalibrē, izmantojot SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Šis darbs attiecas uz visām SSC-32 plāksnēm (oriģinālām vai klonētām), bet pirms to varat izmantot, rīkojieties šādi:

1. Aizveriet VL = VS tapu ar džemperi
2. Atvienojiet RX TX GND kabeli no SSC-32 uz Arduino nano
3. Pievienojiet šo RX TX GND kabeli datoram, izmantojot USB TTL pārveidotāju
4. Ieslēdziet robotu
5. Izvēlieties pareizo portu un bitu pārraides ātrumu (115200)

Kad jūsu dēlis ir atklāts, varat noklikšķināt uz kalibrēšanas pogas un pielāgot katru servo pēc nepieciešamības

13. darbība: izbaudiet savu robotu…

Galu galā tas ir tikai izklaidei….

lai iegūtu detalizētu informāciju par šī robota lietošanu, varat pārbaudīt 1. darbības video. Citos veidos šī ir robota pamata vadība.

Izbaudi to … vai arī vari padalīties …

• PS: lai nepieļautu akumulatora bojājumus, uzlādējiet akumulatoru, kad tas sasniedz mazāk nekā 30% vai spriegumu zem 6, 2V …
• ja jūs pārāk daudz izspiežat akumulatoru, parasti jūsu robota kustība būs traka un var sabojāt jūsu robotu servos…