Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous un RC: 22 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:53

Tinkercad projekti »

Ļoti ļoti atvainojos. Tagad tikai tika konstatēts, ka tinkercad kāju konstrukcijai ir problēma, pateicoties Mr.kjellgnilsson.kn, lai pārbaudītu un informētu mani. Tagad mainiet dizaina failu un augšupielādējiet. Lūdzu, pārbaudiet un lejupielādējiet. Tie, kas jau ir lejupielādējuši un drukājuši, es ļoti atvainojos, es nekad nepamanu un nezinu, kā tas mainās.

Faktiski darbojas arī iepriekšējais dizains, bet savienojums ir ļoti plāns un tas salūst, veicot ātrus soļus.

Baby MIT Cheetah Robot ir šī robota iepriekšējā versija. Šajā versijā es veicu daudzas izmaiņas. Bet vēl vairāk gribas darīt. Bet šo versiju ir ļoti vienkārši izveidot jebkuram. Iepriekšējā versijā korpuss ir izgatavots no koka, bet šajā versijā es izdrukāju korpusu 3D formātā, tādēļ, ja kāds vēlas šo robotu, to ir ļoti viegli izdarīt. Vienkārši lejupielādējiet un izdrukājiet ķermeni un kāju, pēc tam pieskrūvējiet servos.

Es plānoju augšējo vāku pēc projekta pabeigšanas, bet pašreizējā stāvokļa dēļ es nevaru saņemt pārsegu no piegādātāja. Pat ja izskatās jauki, ja kuņģī nēsā divas baterijas, piemēram, robotu govi.

Šis nav atjaunināts no vecās tā pilnīgi jaunās konstrukcijas. Tātad visas darbības ir iekļautas šajā instrukcijā, jūs nevēlaties atsaukties uz versijas 1 instrukcijām.

Būtiskas izmaiņas Gatavs

1) Korpuss ir 3D drukāts.

2) tā Bluetooth vadība, kā arī autonomā.

3) Darbojas ar akumulatoru (spēcīgais 18650 2Nos akumulators ļauj darboties ilgām stundām, no sākuma līdz beigām es pārbaudu to ilgāk par 2 stundām, bet joprojām darbojas akumulatorā).

4) Daudz izmaiņu arduino programmā, mēs varam mainīt kustības ātrumu. Ja mums ir pēdas robotam, tas nekad nenokrīt un tajā laikā programmā nemainās mainīgais gludums, un pat mēs redzam lēnas kustības gājienu.

1. darbība. Nepieciešamie materiāli

Nepieciešamie materiāli

1) Arduino nano - 1 Nr.

2) HC -05 Arduino bluetooth modulis - 1 Nr.

3) MG90S Servo - 9 Nr.

4) Ultraskaņas sensors HC -SR04 - 1Nr

5) 3D drukas korpuss 1 Nr un kājas 4 komplekti.

6) Ultraskaņas sensora stiprinājums - 1 Nr

6) LM2596 līdzstrāvas sprieguma regulators. - 1 Nē

7) 3.7V 18650 Akumulators - 2 Nr

8) 18650 Viena akumulatora turētājs - 2 Nr

9) IESLĒGŠANAS/IZSLĒGŠANAS slēdzis.

10) M2 X 10 mm skrūve ar uzgriezni - 32 Nr.

11) Dubultās puses vienkāršā PCB plāksne.

12) Vīriešu un sieviešu galvenes tapas.

13) Vadi.

2. darbība: 3D drukas kājiņa

Izmantojiet Tinkercad, lai noformētu kājas un ķermeni. Un izdrukājiet to 3D formātā A3DXYZ.

3. darbība: 3D drukas pamatteksts

Lejupielādējiet Tinkercad failus un izdrukājiet to. Fiksēšanas un elektroinstalācijas laikā korpusā tiek ievietoti daži caurumi.

4. solis: shēmas plānošana un izstrāde

Saskaņā ar plānu mēs vēlamies vadīt 9 servos. Tātad, es lietotājs Digitālās tapas no 2 līdz 10. Savienojiet tapu ar servo tapām, izmantojot vīriešu savienotāju. Arduino TX RX ir savienots ar Bluetooth RX un TX, ultraskaņas sensors Echo un Trigger ir savienots ar tapām A2 un A3, un barošanas avots Bluetooth un ultraskaņas sensoram tiek piegādāts no arduino 5V. Arduino Vin tiek dots tieši no 2 3,7 V akumulatora 18650. Servos Barošana tiek nodrošināta no tā paša 18650, bet caur LM2596 sprieguma regulatoru.

Vairogu izgatavošanai es izmantoju dubultās puses PCB. Izmantojot dubultās puses PCB, esiet piesardzīgs, veidojot celiņu PCB, izkausētais svins iziet cauri caurumiem un aizpilda nākamo pusi. Lai savienotu arduino nano, izmantojiet sieviešu galvenes tapas dubultās puses PCB, un paneļa pretējā pusē izmantojiet vīriešu galvenes tapas, lai savienotu servos, es lodēju 12 vīriešu savienotājus no 2 līdz 13. Lodēt sieviešu galvenes tapas, lai savienotu HC- 05 bluetooth modulis uz tāfeles. Un vīriešu galvenes tapas ultraskaņas sensoram. Četras tēviņa galvenes tapas no GND, Vins arduino, fiktīvs un pēdējais servos vin. Ķēde ir ļoti maza.

5. solis: salieciet kāju

Vienā komplektā ir 7 gabali. Tāpat kā gudri 4 komplekti pieejami. Savienojiet kāju saites, kur diviem ar servo savienotiem gabaliem aizmugurē ir servo ragu slots, un tas ir 30 mm garš caurums līdz caurumam. un saites gabali ir 6 cm no cauruma līdz caurumam. 3D modelī es iestatīju tikai 0,1 mm atšķirību starp saitēm, tāpēc tā ir ļoti stingra. Es izmantoju smalku smilšpapīru, lai palielinātu caurumu izmēru un salabotu saites. Vispirms pievienojiet kreiso pusi, tad labo pusi un pēc tam apakšējo. Tagad izmantojiet augšējo skrūvi, piemēram, vāciņu, lai turētu saites. Pievienojieties visiem četriem komplektiem.

Skrūvei līdzīgs plastmasas gabals sniedzas līdz saišu aizmugurē. Izmantojiet feviquick (ātri fiksējošu šķidrumu), lai pastāvīgi pielīmētu turētāju ar kājām. Esiet uzmanīgi, ielīmējot, neļaujiet feviquick ieplūst kustīgo savienojumu iekšpusē. Pēc tam pilnībā ielīmējiet servo ragu abās kājas pusēs. Tagad pārbaudiet, vai kustība ir pareiza. Saites ir 5 mm biezas, tāpēc tās ir cietas.

6. solis: izmaiņas ķermenī

Izstrādājot korpusu, es aizmirsu par elektroinstalāciju un PCB stiprinājumu, jo es plānoju neizmantot dūmgāzu pistoli lieliem stiprinājumiem. Tāpēc ievietojiet 2 mm caurumu vadiem ar PVC kabeļa tagu. Uzlieciet PCB un LM2596 uz korpusa augšdaļas un atzīmējiet caurumu. Sākotnēji es neplānoju galvas servo (plāns tikai ultraskaņas sensoram). Tāpēc paņemiet nelielu slotu priekšpusē servo stiprināšanai.

7. solis: pieskrūvējiet servos ar plānu

Pirmais solis ir salabot servos. Šim projektam ir 9 servo. Servo tapu savienojuma tapas Nr., Nosaukums arduino programmā un atrašanās vieta, kas atzīmēta pirmajā attēlā. Es izmantoju M2 X 10 mm skrūvi un uzgriezni (sākumā plānojiet niķeļa skrūvi, bet, kamēr redzat kājas spēku, ejot, es jūtu, vai tiek izmantota skrūve un uzgrieznis, tad tā ir ļoti saspringta un nesabojājas ejot). Pieskrūvējiet visus servos līdzīgi kā fotoattēlā un pēc tapas karsti pielīmējiet servo savienotājus vienu pēc otra. Tāpēc to ir ļoti viegli pievienot, kā arī nav iespēju nomainīt tapas.

8. solis: skrūvju shēmas

Uzlieciet vairogu virs korpusa un ieskrūvējiet to malās ar korpusu no visām četrām spraugas pusēm. Atzīmējiet ķermeņa centrālo līniju un turiet ķēdes centru ar ķermeņa centru. Uzskrūvējiet līdzstrāvas līdzstrāvas regulatora plāksni LM2596 korpusa aizmugurē.

9. solis: barošanas avota vadi un pārbaude

Ieslēgšanas/izslēgšanas barošanas slēdzis, ko es saņēmu, ir skrūves opcija priekšpusē. Tāpēc es izgriezu nelielu vienkāršu PCB un sasēju slēdzi tajā un pielīmēju. Tagad ievietojiet 2 mm caurumu abās PCB pusēs. Atzīmējiet šo bedri ķermeņa aizmugurē un urbiet to. Skrūvējiet slēdzi ar 2 mm skrūvi un uzgriezni. Lodējot akumulatora pozitīvo vadu caur šo slēdzi uz LM2596 līdzstrāvas regulatora ieeju.

10. solis: zem attīstības vietas

Mana darba vieta (arī mana guļamistaba) bērna geparda robota izstrādes laikā. Redziet mazuļa geparda augšanas centru. Vai varat izsekot man apkārt esošajiem instrumentiem. Organizēt to pēc darba naktī 3 ir grūts uzdevums.

11. solis: galvas fiksēšana (ultraskaņas sensora fiksēšana)

Ultraskaņas turētājs ir pieejams tiešsaistē. Bet raga skrūves turētājs ir paredzēts SG90 servoskrūvei. Tāpēc es palielinu turētāja cauruma izmēru un pieskrūvēju servo ragu ar ultraskaņas sensora turētāju. Izveidojiet 4 vadu mātītes un mātītes galvenes tapas stieples pagarinājumu. Vairogā jau ir lodēts vīriešu galviņa ar ultraskaņas vadu. Novietojiet galvas servo līdz 90 grādiem un pievienojiet ragu ar sensora turētāju un cieši pieskrūvējiet.

12. solis: līdzsvarojiet ķermeni ar akumulatoru

Ķermeņa centrs jau ir atzīmēts ķermenī ar marķieri. Paceliet korpusu ar skrūvgriezi abās marķējuma pusēs. Novietojiet divus bateriju turētājus ar baterijām abās vairoga pusēs un pārvietojiet to atpakaļ uz augšu, līdz korpuss ir taisns. Pēc tam atzīmējiet turētāja fontu un aizmugurējo malu. Ielieciet divus 2 mm caurumus akumulatora turētāja apakšā un atzīmējiet to uz korpusa. Skrūvējiet akumulatora turētāju ar 2 mm x 10 mm skrūvi un uzgriezni.

13. darbība: izlabojiet elektroinstalāciju

Paņemiet priekšējos vadus vienā pusē un aizmugurējos vadus otrā pusē. Pasūtiet vadus un izmantojiet PVC kabeļa tagu, sasieniet vadus ar korpusā jau ievietotajiem caurumiem. Neļaujiet nevienam vadam brīvi. Tagad korpuss ar servo, PCB un akumulatoru ir gatavs.

14. solis: kāju nostiprināšana

Izveidojiet vienkāršu arduino programmu un iestatiet servo šādā pozīcijāKāja1F = 80 grādi

Leg1B = 100 grādi

Leg2F = 100 grādi

Leg2B = 80 grādi

Leg3F = 80 grādi

Leg3B = 100 grādi

Leg4F = 100 grādi

Leg4B = 80

Galvas servis = 90

pakāpi piestipriniet kājas ragu pie servos, kā parādīts attēlā (iestatiet 30 mm saiti paralēli korpusam) un cieši pieskrūvējiet to.

15. solis: Gatavs Baby MIT gepards

16. darbība: Android kods

Lejupielādējiet apk failu no šejienes

Lejupielādējiet aia failu no šejienes

Tā ir ļoti vienkārša programma, kas izstrādāta operētājsistēmā Android ar MIT App Inventor. Visas pogas nosūta rakstzīmi atbilstoši nospiešanas un atbrīvošanas attēlam. Līdz šim katrai darbībai izmantota 21 rakstzīme. Kad arduino saņēma šo rakstzīmi, izmantojot Bluetooth, tas darbojas saskaņā ar saņemto rakstzīmi.

Lejupielādējiet lietotni no Google diska, noklikšķinot uz iepriekš redzamās saites un instalējiet to mobilajā ierīcē.

17. darbība. Taustiņi no Android

Arduino nosūtīto rakstzīmju saraksts ir norādīts zemāk

G Priekšējais kreisais F Priekšējais I Priekšējais labais L Kreisais S Pietura R Labais H BAck kreisais B BAck J BAck labais U Uz augšu D Uz leju W Tikai uz leju X Atpakaļ tikai uz leju Y Tikai uz augšu Z Tikai atpakaļ Atpakaļ uz augšu O Pilnībā P Pilnshīts C Pārbaudīt V Hai M Manuāls A Autom

18. darbība: palaidiet Android lietotni

Mobilajā ierīcē ieslēdziet Bluetooth un atveriet Baby Cheetah V2. Noklikšķiniet uz izvēlētā Bluetooth un atlasiet arduino Bluetooth HC-05. Atveras vadības ekrāns. Jauns papildinājums vadības ekrānā, salīdzinot ar pirmo versiju. Automātiski un manuāli, ja pārslēdzaties uz automātisko, visas pārējās pogas nevar izmantot. Pārslēdzieties uz manuālo režīmu, lai aktivizētu vadību.

19. darbība: Arduino kods

Lejupielādējiet arduino kodu no Google diska

Arduino programmas galvenais mērķis ir saglabāt ķermeni tādā pašā stāvoklī, pat staigājot un pagriežoties. Šim kāju kustības leņķim aprēķina katrā augstumā un ievieto to daudzdimensiju masīvā. Saskaņā ar komandām, kas saņemtas no android, programma pārbauda masīvu un pārvietojiet kāju šajā virzienā. Tātad ķermenis ir vienādā augstumā, ejot un pagriežoties. Gepards staigā smieklīgi, piemēram, priekšējā kāja pilnā augstumā un aizmugurējā kāja pilnībā uz leju. Tāpat kā gudrs gudrs pants. Tāpat kā gudrs, tas darbojas arī visos augstumos.

20. solis: Arduino galvenās izmaiņas

Kustības ātrums

Iepriekšējā versijā nav nodrošināta servo vadība, tāpēc servo kustas ar pilnu ātrumu. Bet šajā versijā mēs rakstījām atsevišķu procedūru servo ātruma kontrolei. Tātad visa programma tiek mainīta, ievadot servo pozīciju, kuru vēlaties pārvietot uz procedūru. Tiek reģistrēts viss 8 kāju servomotoru pēdējais stāvoklis un ar jauno pozīciju atrodiet visu 8 motoru maksimālo atšķirību. Ar šo maksimālo starpību sadaliet visus soļus, kurus vēlaties pārvietot atsevišķi, un ar for cilpu, kas atkārtota maksimālajiem soļiem ar kavēšanos, mēs šeit mainām kāju ātrumu.

Autonoms

Pārslēdzot automātisko režīmu Android ierīcē. Automātiskā palaišana arduino ir iestatīta uz true. Autonomajā režīmā robots automātiski pārvietojas, izmantojot ultraskaņas sensoru.

Kā tas strādā

1) Vispirms robots pāriet pilna stāvokļa stāvoklī.

2) Virzieties uz priekšu un pārbaudiet šķēršļu attālumu no robota.

3) Ja attālums ir lielāks par 5 cm, tad tā gājiens priekšā apstājas.

4) Vispirms pa vienam samaziniet augstumu līdz 4 soļiem.

5) Ja šķērslis ir tikai vārti, tas nekad nav atradis šķērsli pazeminātā augstumā, tad tas virzās uz priekšu, saburzoties. Pēc noteiktas kustības tas pieceļas un atkārto darbību.

6) Pat līdz 1 augstumam un atradis šķērsli, tas atkal stāv pildījuma augstumā (5. pozīcija)

7) Pagrieziet galvas grādu no 90 uz 0 un atzīmējiet attālumu un pagrieziet galvu par 180 grādiem un atzīmējiet attālumu. Tad pagrieziet galvu līdz 90 grādiem.

8) Skatiet kreisās un labās puses attālumu, pagriezieties virzienā ar lielu attālumu.

9) Pēc pagrieziena pārejiet uz priekšu un dodieties uz 2. soli.

21. darbība. Autonomais video

Atveriet lietotni un pievienojiet robotu un noklikšķiniet uz automātiskā režīma (lietotnē lietotājs mainās uz robotu). Tagad redziet kustību, virzieties uz priekšu un redziet šķērsli un pakāpeniski samaziniet tā augstumu, pat ja tam ir šķērslis. Tātad tas piecēlās un redzēja pa kreisi un pa labi, kreisajā pusē es ievietoju gofrētu dēli. Tātad labajā pusē ir tāls ceļš, un tā griežas pa labi un iet.

22. solis: zīdainis gepards RC darbībā

Pat ar autonomo režīmu ir ļoti jauki. Bērniem patīk spēlēties ar kontroli. Šeit ir daži video ar jautru robota darbību. Tajā teikts “hai”, parādot kāju un galvas. Oranžā melnā kombinācija ir kā visiem. Es plānoju augšējo vāku tikai pēc galvas un dizaina sakārtošanas, bet bloķēšanas dēļ es nevaru iegūt augšējo vāku. Kad vāka darbs ir pabeigts, es ievietoju fotosesiju un augšupielādēju šeit.

Paldies, ka izgājāt cauri manam projektam.

Vēl daudz ko izbaudīt …………… Neaizmirstiet komentēt un iedrošināt mani draugus

Tiesnešu balva Arduino konkursā 2020