Pievienojiet kodētāju Feetech Micro 360 grādu nepārtrauktas rotācijas servo FS90R: 10 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:53

Ir ļoti grūti vai gandrīz neiespējami precīzi kontrolēt riteņu robotu kustību, izmantojot atvērtās cilpas motora vadību. Daudzām lietojumprogrammām ir nepieciešams precīzi iestatīt riteņu robota pozu vai pārvietošanās attālumu. Nelieli nepārtrauktas rotācijas mikro servo motori ir lielisks lēts risinājums mazu robotu vadīšanai, taču tiem trūkst atgriezeniskās saites kontroles lielākiem servomotoriem.

Feetech Micro 360 grādu nepārtrauktās rotācijas servo (FS90R) ir lieliski piemēroti robotikas projektiem, taču dažreiz vēlaties kontrolēt lielāku servo sistēmu.

Pārveidot šos mazos servos, lai izmantotu slēgtās cilpas stāvokļa atgriezeniskās saites vadību, patiesībā ir ļoti vienkārši, kad Arduino vai Raspbery Pi kontrolierim pievienojat Tamiya analogo kodētāja sensoru un vienkāršu slēgtās cilpas atgriezeniskās saites algoritmu.

1. darbība. Nepieciešamās detaļas

• FeeTech 9g nepārtrauktas rotācijas mikro servo ar apaļu servo ragu Pārdevējs: RobotShop daļas numurs: RB-Fit-02 Daudzums: 1 vienības cena: 4,99 ASV dolāri Kopā: 4,99 ASV dolāri

• Arduino NG ar ATmega8 vai līdzīgu Arduino mikrokontrolleri
• Kodētāja pāris Tamiya Twin Motor pārnesumkārbai Pārdevējs: RobotShop Part #: RB-Rbo-122 Gab.: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" adrešu etiķetes Pārdevējs: Office Depot Daudzums: 1 lapa Kopā: 13,99 ASV dolāru iepakojums (25 lapas)
• Kodētāja diska grafika no github
• 5V pārnēsājams tālruņa lādētājs ar Micro USB līdz USB -A uzlādes kabeli Pārdevējs: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh portatīvais lādētājs Modelis: 4021BB Daļas numurs: 6304825

Aveņu Pi opcija

1. Raspberry Pi 3 - B modelis Pārdevējs: Adafruit SKU: PRECES ID: 3055
2. Vai Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Ietver Pi Zero W Pārdevējs: Adafruit Part #: PRODUCT ID: 3409Qty: 1

Ja izmantojat Raspbery Pi vai Pi Zero W, ir nepieciešami divi papildu Pi HAT:

1. Pimoroni Automation pHAT Raspberry Pi Zero Pārdevējs: Adafruit Part #: PRODUKTA ID: 3352Qty: 1
2. SparkFun Pi Servo Cepures pārdevējs: SparkFun Part #: DEV-14328Qty: 1
3. GPIO kraušanas galviņa - īpaši garas 2x20 tapas Pārdevējs: Adafruit Daļa #: PRECES ID: 2223 Daudzums: 2

2. darbība. Nepieciešamie rīki

• Mini Philips skrūvgriezis
• Glue Gun & Glue stick vai Super Glue
• Adatu deguna knaibles
• Raspberry Pi versijai ir nepieciešams lodāmurs un lodmetāls (pēc izvēles)

3. darbība: izdrukājiet kodētāja diska grafiku uz adreses etiķetes papīra

1. Atveriet Encoder_disk.pdf un izdrukājiet to uz adreses etiķetes papīra Avery 8160
2. Izmantojiet šķēres, lai no etiķetes papīra izgrieztu kodētāja diska grafiku pa punktētajām līnijām, un izgrieziet centrālo caurumu, izmantojot kā punktveida līniju

4. darbība. Pievienojiet kodētāja diska grafiku apaļajam servo ragam

1. Noņemiet papīra pamatni no kodētāja diska grafikas, veicot 3. darbību
2. Pievienojiet kodētāja diska grafiku apaļā servo raga aizmugurē un centrējiet kodētāja diska grafisko caurumu ap servo ragu spline
3. Izlīdziniet kodētāja diska grafiku, lai novērstu gaisa burbuļus vai grumbas

5. solis: pievienojiet Tamiya analogo kodētāju mikroservo motoram

1. Uzlieciet nelielu pilienu karsta kausējuma vai superlīmes uz mikro servo motora vārpstas priekšgala. Izmantojiet karsta kausējuma līmi kā pagaidu stiprinājumu, bet galīgajam stiprinājumam izmantojiet super līmi.
2. Pievienojiet Tamiya Analog kodētāju, nodrošinot, ka caurums Tamiya Analog kodētāja shēmā ir centrēts ap mikroservo motora vārpstu ar sensoriem uz augšu/prom no motora

6. darbība: modificējiet kodētāja sensora kabeļus

1. Tamiya Analog kodētāja komplektācijā iekļautie kabeļi ir jāpārveido, lai tie darbotos ar standarta 5V signāla konfigurāciju mikrokontrollera analogās ieejas tapās
2. Nomainiet zemējuma un 5 V vadus vienā analogā sensora kabeļa galā tā, lai 5 V vads būtu tapas savienotāja centrā, un zemējuma un signāla vadi atrodas tapas savienotāja malā
3. Pievienojiet nemodificēto kabeļa galu Tamiya Analog kodētāja tapām
4. Pievienojiet pārveidoto kabeļa galu Arduino mikrokontrollera analogās ieejas tapām, nodrošinot, ka Arduino tapas zemējuma vads ir savienots ar Tamiya analogā kodētāja zemējuma tapu
5. Pievienojiet Micro Servo motora PWM kabeli Arduino mikrokontrollera D9 PWM tapām

7. solis: pievienojiet apaļo servo ragu mikro servo motoram

Uzmontējiet apaļo servo ragu ar kodētāja diska grafiku uz mikro servomotora vārpstas un piestipriniet to, izmantojot komplektācijā iekļauto servo raga stiprinājuma skrūvi

8. darbība. Aparatūras savienojumi

Arduino versija

1. Pievienojiet kodētāja sensora kabeļa modificēto galu Arduino 4. analogā pieslēgvietai, ievērojot pareizo Ground-5V-Signal kontakta orientāciju
2. Pievienojiet Micro Servo Motor PWM savienotāju Arduino kontroliera D9 tapām
3. Pievienojiet Arduino barošanas avotam

Raspberry Pi versija

1. Sakraujiet Pimoroni Automation Phat Raspberry Pi GPIO galvenē
2. Novietojiet SparkFun Pi servo cepuri virs Pimoroni Automation Phat
3. Pievienojiet analogā kodētāja sensora signāltapu Pimoroni Automation Phat ADC 1 savienojumam
4. Pievienojiet analogā kodētāja sensora zemējuma un 5 V tapas attiecīgajiem Pimoroni Automation Phat zemējuma un 5 V savienojumiem
5. Pārliecinieties, ka SparkFun Pi Servo HAT barošanas avota izolācijas džemperis ir atvērtā režīmā (skatiet pārdevēja rokasgrāmatu), pirms pievienojat akumulatoru strāvas padevei.
6. Pievienojiet akumulatora enerģiju Raspberry Pi un SparkFun Pi Servo HAT

9. darbība: lejupielādējiet un palaidiet Micro Servo motora kodētāja demonstrācijas kodu

Arduino versija

1. Kopējiet, klonējiet vai lejupielādējiet Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h un Encoder.cpp demonstrācijas kodu no github
2. Atveriet demonstrācijas kodu Arduino IDE un izvēlnē IDE Tools izvēlieties savu dēli
3. Augšupielādējiet kodu savā panelī
4. Kad Arduino plate tiek atiestatīta, tā sāks programmu un veiks virkni iepriekš noteiktu kustību, kas ilustrē, kā kontrolēt mikro servomotoru, izmantojot Tamiya analogo kodētāju

Raspberry Pi versija

1. Kopējiet, klonējiet vai lejupielādējiet encoder.py Python Encoder demonstrācijas kodu no github savā Raspberry Pi SD kartē
2. Atveriet demonstrācijas kodu Python 3 Idle IDE un palaidiet kodu no izvēlnes IDE Run
3. Tiklīdz programma tiks palaista, tā sāks programmu un veiks iepriekš noteiktu kustību secību, kas ilustrē, kā kontrolēt mikro servomotoru, izmantojot Tamiya analogo kodētāju. Neievērojiet ar kodu apzīmēto interaktīvo režīmu, lai ievadītu pozīcijas komandas no Python čaulas komandrindas

10. darbība: izmēģiniet tiešsaistes robota demonstrāciju

1. Bezmaksas vietnē droidguru.net varat pārbaudīt robota paraugu ar kodētāja kontrolētiem Micro Servo motoriem
2. Iet uz: droidguru.net. Vispirms noskatieties apmācību, ja nezināt, kā tā darbojas (izvēlne Palīdzība). Vadības svira vada robotu, un poga A izšauj Airsoft pistoli, ja vien tas nav izlādējies vai ja akumulators nenoiet. (Vislabāk skatoties klēpjdatorā/galddatorā)

3. Izpildiet šīs darbības, lai sāktu izmantot robota paraugu

   • Piesakieties kā viesis
   • Pievienošanās telpas panelī izvēlieties telpu Riteņi
   • Telpas dalībnieku panelī izvēlieties robotu Drone Patrol 1
   • Kad atpakaļskaitīšanas taimeris ir pabeigts, jūs varat vadīt robotu ar kursorsviru vai ritināšanas pogām
   • Lai sāktu jaunu robotu vadības sesiju, istabas dalībnieku panelī atkārtoti atlasiet robotu Drone Patrol 1
4. Virtuālā kursorsvira vada robotu, un kursorsviru darba bultiņu pogas kontrolē kustību/vernieri/papildu motoru kustības, izmantojot analogos kodētājus, lai labāk saskaņotu airsoft pistoli ar mērķiem