GoPiGo3 līnijas sekotājs: 8 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:54

Šajā apmācībā mēs ņemam līnijas sekotāju un izmantojam to GoPiGo3, lai tas sekotu melnai līnijai.

1. darbība: aparatūras savākšana

Pirms sākam veidot savu sekotāju, mums ir vajadzīgas dažas lietas:

1. Viens no 2 Dexter Industries līnijas sekotājiem: vai nu sarkanās līnijas sekotājs, vai melnais, nedaudz īsāks. Melnās līnijas sekotājs ir daudz efektīvāks nekā bijušais.
2. Akumulators GoPiGo3. Mēs iesakām izmantot Dexter Industries akumulatoru komplektu, jo tas var saglabāt Raspberry Pi darbību pat tad, kad motori darbojas ar pilnu jaudu.
3. GoPiGo3 - jums ir nepieciešams tikai GoPiGo3, un viss.
4. Līniju sekotāju trases - tās var lejupielādēt šeit.

Iegūstiet GoPiGo3 Raspberry Pi robotu šeit

2. darbība: izveidojiet savu maršrutu

Šī daļa prasīs kādu laiku. Būtībā dodieties šeit, lejupielādējiet PDF failu, kurā ir veidnes, un izdrukājiet šādu flīžu skaitu, lai jūs varētu izveidot parādīto celiņu vai vienkārši izveidot savu un izlaist šo diezgan garo darbību:

• 12 1. tipa flīzes.
• 5 2. tipa flīzes.
• 3 flīžu tipa #5 veidnes.
• 3 6. tipa flīžu veidnes - šeit jūs iegūsit vienu papildu flīzi.

Pēc tam sagrieziet un pielīmējiet lentes un mēģiniet padarīt tās piemērotas, kā parādīts iepriekšējā attēlā. Ņemiet vērā, ka 1. tipa augšējā labajā stūrī ir flīze, kas pārklājas ar citu tāda paša veida stūri - tā tas ir, tāpēc, to redzot, nemulsiniet.

Turklāt, ja kaut kādā veidā printerim nav pietiekami daudz tonera un melnā krāsa tiek izskalota, iespējams, vēlēsities nokrāsot melnās līnijas ar marķieri, lai tās izceltos pēc līniju sekotāja. Tas nav pilnīgi nepieciešams, bet tas var padarīt līnijas sekotāju precīzāku.

3. darbība: izvēlieties līnijas sekotāju

Jums jāizvēlas, ar kuru līnijas sekotāju vēlaties iet: sarkano vai melno.

Neskatoties uz to, līnijas sekotājam jābūt orientētam tāpat kā iepriekš redzamajā fotoattēlā, kā aprakstīts arī dokumentācijā (ReadTheDocs DI_Sensors & GoPiGo3 dokumentācija).

4. solis: līnijas sekotāja uzstādīšana

Līnijas sekotājam tā jāsēž uz GoPiGo3. Dexter Industries līnijas sekotāju komplektā ir iekļautas vēl dažas lietas, piemēram, starplikas, uzgriežņi un paplāksnes, kas palīdzēs to labot GoPiGo3.

Neatkarīgi no tā, kuru līnijas sekotāja sensoru jūs iegūsit, komplektā atradīsit 40 mm starplikas. Tātad jūs varat būt drošs, ka atstarpe starp GoPiGo3 un grīdu būs pietiekama (aptuveni 2-3 mm).

Piezīme. Iepriekš redzamajā fotoattēlā redzēsit, ka esmu izmantojis dažus riekstus, lai padarītu starpliku vēl garāku, un tas ir tāpēc, ka es neizmantoju standarta starplikas, kas ir iekļautas līniju sekotāja komplektā - manējie ir 30 mm, un tiem vajadzēja būt 40 mm.

5. darbība: līnijas sekotāja kalibrēšana

Lai kalibrētu līnijas sekotāju neatkarīgi no tā, kuru izmantojat, sāciet ar atbilstošo bibliotēku instalēšanu Raspberry Pi. To var izdarīt Raspbian attēlā vai Raspbian For Robots. Pirmkārt, palaidiet šīs komandas:

čokurošanās -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Pārstartējiet un pēc tam nomainiet direktoriju uz

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projekti/PIDLineFollower

Pēc tam palaidiet programmu šajā direktorijā, piemēram

python pid_tuner.py

Pēc tam novietojiet robotu uz baltas virsmas (ar piestiprinātu līnijas sekotāju un pievienotu I2C portam) un nospiediet atbilstošo pogu, lai to kalibrētu. Jums faktiski ir jāpārbauda izvēlne un jāredz, kura poga atbilst "Līnijas sekotāja kalibrēšanai uz baltas virsmas". Tāpat arī melnajai virsmai.

Projektu var atrast vietnē GitHub.

Pēc kalibrēšanas vērtības tiek saglabātas pat tad, ja Raspberry Pi iziet barošanas ciklu. Tas ir jāpārkalibrē tikai tad, kad līnijas sekotājs tiek mainīts ar citu ieslēgtu vai kad būtiski mainās sliežu krāsas.

6. solis: PD pastiprinājumu iestatīšana

Līnijas sekotāja optimālās vērtības

Izmantojot atbilstošās izvēlnē aprakstītās pogas, atjauniniet PD pastiprinājumus atbilstošajam rindas sekotājam, ko izmantojat.

Melnās līnijas sekotājs

Jaunajam rindas sekotājam šādi parametri vislabāk atbilst GoPiGo3:

1. Bāzes ātrums = 300
2. Cilpas biežums = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Bāzes ātrums un cilpas frekvence ir jāmaina tieši kodā.

Sarkanās līnijas sekotājs

Vecajam līnijas sekotājam šādi parametri vislabāk darbojas GoPiGo3:

1. Bāzes ātrums = 300
2. Cilpas biežums = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Bāzes ātrums un cilpas frekvence ir jāmaina tieši kodā.