Spiderbot V2 robotu automašīna: 8 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:54

Spiderbot V2 ir mana pēdējā projekta jaunināšanas versija:

Zirnekļbotu iedvesmojuši "transformatori". Tas ir RC četrkājains robots, un tam ir divi darbības režīmi: zirneklis un transportlīdzeklis, tāpat kā roboti "Transformatoros". Tas ir balstīts uz Arduino, un to kontrolē Android tālrunis, izmantojot Bluetooth.

Šajā versijā apgrieztā kinemātika tika iekļauta labākai robotu kustībai. Parastais ritenis pēdējā versijā tika aizstāts ar universālo riteni, tas nodrošina lielāku mobilitāti transportlīdzekļa režīmā.

Vispirms jums vajadzētu apskatīt Youtube video demonstrāciju!

Ceru, ka jums patīk!

1. darbība. Nepieciešamie materiāli un prasmes

Elektroniskās daļas

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16 kanālu 12 bitu PWM/servo draiveris x1
• Bluetooth HC-05 modulis x1
• H tilta motora vadītājs IC L293D x2
• 300 apgr./min 6V N20 līdzstrāvas pārnesumu motors x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo ievade 8A UBEC RC modelim x1
• UniHobby 38 mm dubultās plastmasas Omni ritenis ar 4 mm stiprinājuma savienojumiem x4
• 50x23x25mm tērauda lodīšu Omni ritenis x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo akumulators x1
• JST ligzdas akumulatora kabelis x1
• 7cm x 5cm perfboard x1
• Daži vadi, tapu galvenes un kontaktligzda, slēdži

Mehāniskās detaļas

• M2 x 10 mm apaļas galvas skrūves un uzgriežņi x50
• M1,2 x 6 mm iegremdēta galva Pašvītņojoša skrūve x30
• 3D izdrukas

Nepieciešamas prasmes

Lodēšana

2. darbība: sagatavojiet 3D drukātu korpusu

Nepieciešamas 3D detaļas

ZIP failā ir 11 faili. Lai izveidotu robotu, jums ir jāizdrukā:

• Ķermenis.stl x1
• Vāks.stl x1
• Savienojiet.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Ciskas kauls.stl x2
• Ciskas kaula_savienojums.stl x4
• Ciskas kaula_spogulis.stl x2
• Stilba kauls.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Pirksts.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

3. solis: lodējiet galveno plati

Pirms korpusa rāmja salikšanas mums ir jāizgatavo galvenā plāksne. Tas ir tāpēc, ka servos ir jāinicializē nulles pozīcijā, pirms tie tiek piestiprināti pie servo balstiem.

Lai izveidotu galveno plati:

1. Izgrieziet 3 paneļa rindas, kā parādīts iepriekš redzamajā attēlā.
2. Ievietojiet Arduino Mini, HC-05, divas L293D, 4 2-kontaktu galvenes, 5 kontaktu ligzdu un ieslēdziet perfboard, kā parādīts iepriekš
3. Lodējiet un savienojiet komponentus kopā saskaņā ar shēmu, izmantojot vadus
4. Pēc visu savienojumu lodēšanas tas izskatīsies kā attēlā iepriekš.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

4. solis: salieciet detaļas

Omni ritenis

Salieciet omni riteni, piestipriniet pie tā pirkstu. Lodējiet divus 30 cm vadus līdzstrāvas motoriem. Pēc tam pievienojiet līdzstrāvas motoru un riteni.

Stilba kauls

Pievienojiet servo stilba kaulam. Pēc tam ievietojiet visu riteni stilba kaula atverē un pieskrūvējiet ar vāku.

Ciskas kauls

Piestipriniet vienu servo pusi augšstilbā, ievietojiet augšstilba kaula savienojumu starp servo un augšstilbu.

Koksa

Pievienojiet servo koksai.

Ķermenis

Pievienojiet tērauda lodīti zem korpusa

5. darbība. Savienojiet servos ar PWM draiveri

PWM draiverī ir 16 kanāli, un mēs izmantojam tikai 12 no tiem.

Pievienojiet servos saskaņā ar zemāk esošo sarakstu:

1. kāja:

• Coxa -> 0. kanāls
• Ciskas kauls -> 1. kanāls
• Stilba kauls -> 2. kanāls

2. kāja:

• Coxa -> 4. kanāls
• Ciskas kauls -> 5. kanāls
• Stilba kauls -> 6. kanāls

3. kāja:

• Coxa -> 8. kanāls
• Ciskas kauls -> 9. kanāls
• Stilba kauls -> 10. kanāls

4. kāja:

• Coxa -> 12. kanāls
• Ciskas kauls -> 13. kanāls
• Stilba kauls -> 14. kanāls

Pēc tam pievienojiet PWM draiveri pie galvenās plates.

Lodējiet akumulatoru UBEC kopā ar galveno barošanas slēdzi un pievienojiet to PWM draiverim.

6. darbība: inicializējiet servos

Lejupielādējiet pievienoto kodu

Atceliet inicializācijas kodu un augšupielādējiet to Arduino.

Pirms koda augšupielādes izslēdziet Bluetooth barošanas slēdzi.

Ieslēdziet strāvu un pēc tam salieciet detaļas kopā, kā parādīts iepriekš.

Pievelciet servo roku skrūves, lai fiksētu stāvokli.

Kods ir mainīts vietnē

7. solis: pievienojiet vāku

Pēc servo inicializācijas komentējiet inicializācijas kodu un augšupielādējiet vēlreiz Arduino.

Novietojiet pārsegu virs robota un pievienojiet savienojumu, lai fiksētu pozīciju.

8. darbība. Android lietotņu vadība

Lejupielādējiet lietotni no

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Iestatiet vadības komandu saskaņā ar Arduino kodu.

Un viss darīts ~