DIY Arduino kontrolēts Multiwii lidojuma kontrolieris: 7 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:55

Šī projekta mērķis ir izveidot daudzpusīgu, taču pielāgotu daudzkoperu bezpilota lidaparātu loģisko plāksni, kuras pamatā ir Arduino un Multiwii.

1. darbība. Aparatūra

Loģikas apstrādei tika izmantots Arduino Nano, un žiroskopa un akselerometra ievadīšanai tika ieviests MPU-6050.

2. solis: projektēšana

Lejupielādēt Fritzing. Tā ir shēmu projektēšanas programmatūra mazākām, vienkāršākām shēmām. Tā ir viena no vienkāršākajām, bet efektīvākajām pieejamajām PCB projektēšanas programmatūrām.

Mans shēmas dizains ir pieejams, izmantojot pielikumu "myPCB.fzz".

Ja jūsu sensors pēc noklusējuma nav pieejams Fritzing, varat lejupielādēt sensora shematisko (.fzz failu) un ievilkt failu darbvietā.

3. solis: izgatavošana un montāža

Tie ir divi veidi, kā izveidot PCB no jūsu dizaina. Strādājot pie šī projekta, es izmantoju pirmo iespēju.

Izgatavots PCB tiešsaistē

Es izmantoju SeeedStudio ar optimāliem rezultātiem par konkurētspējīgu cenu.

Vietnē Fritzing eksportējiet savu projektu kā gerber failu.

Jūs varat apskatīt dizainu, augšupielādējot Gerber failu (-us) šeit.

Pēc tam izveidojiet kontu seeedstudio, velciet savus Gerber failus uz SeeedStudio izgatavošanas lapu un pasūtiet pēc vēlamajām specifikācijām.

Montāža

Lodējiet komponentus uz PCB. Apsveriet lidojuma kontroliera 3D drukātu korpusu.

4. darbība. Kontrolieru Multiwii koda iestatīšana

MultiWii kods ir bezmaksas, viegli lietojams, un tas atbalsta daudzas (lielākā daļa) būvējumu.

Lejupielādējiet Multiwii un Arduino IDE.

Pievienojiet lidojuma kontrolieri datoram.

Datorā atveriet jau lejupielādēto MultiWii mapi un atveriet Arduino failu ar nosaukumu "MultiWii.ino".

Piekļūstiet cilnei "config.h" un izdzēsiet "//", izvēloties vēlamo multirotora veidu.

Ritiniet uz leju un ievadiet raidītāja minimālās un maksimālās vērtības.

Atstājiet komentārus par izmantotajiem sensoriem.

Pēc tam izpildiet norādījumus, kas komentēti visā failā.

Pēc tam IDE augšējā izvēlnē noklikšķiniet uz Rīki, Dēļi un atlasiet izmantoto Arduino mikrokontrolleri.

Pēc tam noklikšķiniet uz Rīki, Ports un atlasiet datora portu, kurā ir jūsu kontrolieris.

Augšupielādējiet Multiwii kodu, noklikšķinot uz bultiņas formas pogas.

Pēc augšupielādes IDE jāparādās tekstam "augšupielādēts veiksmīgi".

5. darbība. Multiwii GUI izmantošana

Atveriet mapi MultiWii, noklikšķiniet uz MultiwiiConf, application.windows32 (vai vēlamās operētājsistēmas opcijas) un visbeidzot atveriet MultiWiiConf.exe.

Loga augšējā kreisajā stūrī atlasiet portu, kurā atrodas lidojuma kontrolieris, un noklikšķiniet uz Sākt. Lietojumprogrammā jānorāda sensora vērtības.

Labajā pusē izvēlieties sensora veidu. Lai kalibrētu sensoru, lēnām pārvietojiet/nolieciet lidojuma kontrolieri, kā tiek prasīts.

Lietojumprogrammā jāparādās vēlamā drona modelim. Tās kustībām vajadzētu atdarināt lidojuma kontroliera kustības.

6. solis: PID regulēšanas un kalibrēšanas padomi

Pievienojiet lidojuma kontrolieri multirotoram, lai pielāgotu PID vērtības.

Iestatiet PID vērtības pēc noklusējuma un pārliecinieties, ka daudzmotora smaguma centrs atrodas centrā.

Uzmanīgi turiet multikopteru tā, lai žiroskopa rādījumi GUI būtu līdzeni. Pēc tam iestatiet droseļvārstu uz 50%.

Piezīme. Ja akselerometra rādījumi ievērojami svārstās, tas norāda uz pārmērīgu vibrāciju. Lai samazinātu vibrācijas, var būt nepieciešami vibrācijas slāpētāji (kā alternatīvu risinājumu izmantoju abpusēju lenti).

Tagad, uzmanīgi turot rotoru drošā vietā, palieliniet droseļvārstu, līdz daudzdzinējs jūtas bezsvara.

Izdariet spiedienu (liesās) uz katru drona asi. Jums vajadzētu sajust pretestību pret šīm izmaiņām. Mainiet P vērtību, līdz šī pretestība ir ievērojama.

Ar roku svārstieties (nolieciet) dronu ar roku uz priekšu un atpakaļ. Lietojumprogrammā palieliniet P vērtību, līdz drons tik tikko sāk svārstīties. Tagad nedaudz samaziniet P vērtību. Atkārtojiet šo procesu, šoreiz svārstot dronu uz sāniem (pa kreisi un pa labi).

Kalibrētajām vērtībām tagad jābūt piemērotām lidojumam.

Lai iegūtu padomus par regulēšanu dažādiem lidojuma veidiem, skatiet sadaļu "Uzlabotā regulēšana - praktiska ieviešana" šeit.

7. solis: lidojiet

Jūtieties brīvi eksperimentēt ar PID vērtībām piesardzīgi.

Ja vēlaties dronam pievienot papildu funkcijas, varat apsvērt iespēju pievienot tiešraidi, izmantojot Raspberry Pi, vai pievienot tai Bluetooth iespējas.

Īpašs paldies robobot3112, kas palīdzēja man iestatīt lidojuma kontrolieri.

Ja jūs domājat, ka šis projekts to ir pelnījis, neaizmirstiet balsot, iecienītākais vai abonēt.

Jūtieties brīvi apspriest citas iespējamās funkcijas, uzdot man jautājumu vai dalīties domās tālāk esošajā komentāru sadaļā.

Izklaidējieties lidot!