Arduino robots ar attālumu, virzienu un rotācijas pakāpi (austrumi, rietumi, ziemeļi, dienvidi), ko kontrolē balss, izmantojot Bluetooth moduli un autonomo robotu kustību: 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Šajā pamācībā ir izskaidrots, kā izveidot Arduino robotu, kuru var pārvietot vajadzīgajā virzienā (uz priekšu, atpakaļ, pa kreisi, pa labi, austrumiem, rietumiem, ziemeļiem, dienvidiem), izmantojot vajadzīgo attālumu centimetros, izmantojot balss komandu. Robotu var pārvietot arī autonomi, izmantojot balss komandu.

Ievadiet, izmantojot balss komandu:

1. parametrs - #pārsūtīt uz priekšu vai atpakaļ, vai pa kreisi vai pa labi vai #auto vai #stūris

Otrais parametrs - attālums 100 vai leņķis 300

Piemēram: - 1) attālums uz priekšu 100 leņķi 300 - pagrieziet automašīnu līdz 300 grādiem, izmantojot GY -271, un virzieties uz priekšu

100 Centimetri

2) Forward Angle 300 Distance 100 - Leņķa un attāluma komandas var būt jebkurā secībā

3) Attālums uz priekšu 100 - virzieties uz priekšu 100 centimetrus

4) 300 leņķis uz priekšu - pagrieziet automašīnu līdz 300 grādiem un virzieties uz priekšu līdz nākamajam

komandu

5) auto - pārvieto automašīnu autonomajā režīmā, izvairoties no šķēršļiem

7) 300 leņķis - pagrieziet automašīnu līdz 300 grādiem.

1. darbība: detaļu saraksts

Zemāk ir saraksts ar detaļām, kas nepieciešamas šī projekta veikšanai, dažas no tām nav obligātas.

Jūs varat izgatavot savu šasiju vai nopirkt jebkuru 3Wheel vai 4Wheel robotu automašīnas šasiju no amazon ļoti lēti.

1. Arduino Uno R3 (var izmantot arī citus Arduino dēļus)

2. Bluetooth modulis HC - 02

3. HMC5883L (GY-271)

4. Ultraskaņas sensors HC SR04 ar servo montāžas plāksnēm (pēc izvēles: montāžas plāksnes)

5. L298N motora draiveris (var izmantot arī L293D)

6. Maizes dēļa barošanas avots MB-102 (pēc izvēles: var izmantot arī sprieguma regulatoru 7805)

7. Maizes dēlis

8. 2 Kodētāja motors ar zāles efekta sensoru (var izmantot arī BO motoru ar Opto Coupler sensoru)

9. 9 V akumulators (1. daudzums) (ieteicams atsevišķs motora akumulators)

10. 6 X AA baterija ar akumulatora turētāju (strāvas padevei Arduino plāksnei un sensoriem)

11. Jumper vadi

12. Mikro servo motors

13. 4 riteņu vai 3 riteņu automašīnas šasija ar riteņiem

2. darbība: samontējiet robotu šasiju un savienojiet motorus ar Arduino, izmantojot motoru draiverus

Salieciet trīs riteņu piedziņu vai četru riteņu piedziņas robotu šasiju un savienojiet kodētāja motorus ar Arduino plati, izmantojot L298N motoru draiverus.

Kodētāja motors: līdzstrāvas pārnesumu motors ar papildu magnētiskās kvadratūras tipa rotējošo kodētāju. Kvadratūras kodētāji nodrošina divus impulsus, kuriem nav fāzes, lai noteiktu vārpstas rotācijas virzienu, kā arī ātrumu un nobraukto attālumu.

Kodētājs nodrošina 540 impulsus uz motora vārpstas rotāciju, ko Arduino skaitītājs izmanto, izmantojot Arduino pārtraukuma tapas.

Es izmantoju tikai vienu kodētāja izeju, jo neesmu ieinteresēts zināt šīs vārpstas kustības virzienu.

Savienojumi:

1. ievade L298N motora draiveris - Arduino tapa 6

Inp 2 L298N motora draiveris - Arduino Pin 7

Inp 3 L298N motora draiveris - Arduino tapa 8

Inp 4 L298N motora draiveris - Arduino tapa 9

M1 L298N motora draiveris - kodētāja motors pa kreisi M1

M2 L298N motora draiveris - kodētāja motors pa kreisi M2

M1 L298N motora draiveris - kodētāja motors labajā pusē M3

M2 L298N motora draiveris - kodētāja motors labajā pusē M4

CHA kodētāja motors pa kreisi - Arduino tapa 2

CHA kodētāja motors pa labi - Arduino tapa 3

Arduino UNO ieejas spriegums - 5V regulēts

Kodētāja motora ieejas spriegums - 5V regulēts

L298N motora vadītājs - no 5V līdz 9V

3. darbība: savienojiet Bluetooth moduli ar Arduino

Savienojiet Bluetooth moduli ar Arduino plati, kas to pieņems

balss ievade no mobilās lietotnes, izmantojot Bluetooth. Balss ievade Arduino būs virknes veidā ar vairākiem vārdiem, kas atdalīti ar atstarpi.

Kods sadalīs virknes vārdus un piešķirs tos mainīgajiem.

Saite lejupielādei Android lietotnē:

Piem. Balss ievade: attālums uz priekšu 100 leņķis 50

Arduino tapa 0-HC-02 TX

Arduino tapa 1-HC-02 RX

HC-02 ieejas spriegums-5V regulēts

4. darbība. Savienojiet GY-271 ar Arduino

Savienojiet GY-271 ar Arduino, ko izmanto, lai iegūtu robota kursa pozīciju un robota pārvietošanai vēlamajā pakāpē no (0 līdz 365-0 un 365 grādiem uz ziemeļiem, 90 grādu uz austrumiem, 180 grādu uz dienvidiem un 270 grādu uz rietumiem)

Savienojumi:

GY-271 SCL-Arduino analogā ieeja A5

GY-271 SCA-Arduino analogā ievade A4

Ieejas spriegums līdz GY-271-3,3 V regulēts

Lūdzu, ņemiet vērā: vispirms pārbaudiet moduli, kas norādīts bibliotēkā.

5. solis: pievienojiet Micro Servo motoru un ultraskaņas sensoru HC SR04 ar Arduino

Pievienojiet Micro Servo motoru un ultraskaņas sensoru HC SR04

Arduino. Ultraskaņas sensoru izmanto objektu attāluma mērīšanai, un servera motoru izmanto, lai pārvietotu ultraskaņas sensoru pa kreisi un pa labi, kad objekts atrodas robota tuvumā, kas palīdzēs robotam pārvietoties jebkurā virzienā, nesaskaroties ar objektiem vai sienām.

Uzstādiet ultraskaņas sensoru pie servomotora, izmantojot montāžas dēli.

Savienojumi:

Mikro servo signāla tapa - Arduino tapa 10

HC SR04 sprūda tapa - Arduino tapa 11

HC SR04 atbalss tapa - Arduino tapa 12

Servo motora ieejas spriegums - 5V regulēts

Ieejas spriegums uz HC SR04 - 5V regulēts

6. darbība: kods, bibliotēkas un saite uz lietotnes Andorid lejupielādi

Kods ir pievienots. Bibliotēku lejupielādes saite

1) TimerOne -

2) QMC5883L -

3) NewPing -

Lietotnes saite:

Kodu var vēl vairāk optimizēt, lai samazinātu rindu skaitu.

Paldies un lūdzu, rakstiet man ziņu, ja kādam ir kādi jautājumi.