Nao robotu kustību kopēšana, izmantojot Xbox Kinect kameru: 4 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:55

Kā projekts mūsu datorzinātņu klasē vidusskolā (Porter Gaud), es (Legare Walpole) un vēl viens students (Martin Lautenschlager) nolēmām iegūt Nao humanoīdu robotu, lai atdarinātu mūsu kustības, izmantojot Xbox kinētisko kameru. Mēnešiem progress netika panākts, līdz mēs atradām Vincent Vanbecelaere, citu Inscrutable biedru. Mēģinot soli pa solim sekot viņa norādījumiem, tika izlaisti vairāki būtiski soļi, un, lai virzītos uz priekšu, bija nepieciešami turpmāki pētījumi. Šī Inscrutable mērķis ir, cerams, izlīdzināt viņa norādījumus un pievērsties sīkumiem, kas nepieciešami, lai šis projekts darbotos. Šī dokumenta beigās jums vajadzētu būt iespējai precīzi atkārtot šo projektu.

1. darbība. Priekšnosacījumi

Pirms darba sākšanas jums būs nepieciešami daži materiāli. Tālāk uzskaitītās versijas mums palīdzēja. Mēs nevaram garantēt sadarbību ar citām programmatūras vai aparatūras versijām, kas nav uzskaitītas.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. Windows dators ar Microsoft Visual Studios Community 2015 ar instalētu XNA versiju 4.0

Lejupielādes lapa (Visual Studio):

Lejupielādes lapa (XNA):

3. Linux dators ar Ubuntu 14.04 LTS 64 bitu operētājsistēmu. (Var strādāt ar 32 bitiem)

4. Python versija 2.7 (nevis Python 3. Svarīgi) Linux datorā

5. MQTT brokeris Linux datorā

*Lejupielādēs vēlāk

6. SSH atbloķēts visās ierīcēs un tīklā.

2. darbība: lejupielādējiet MQTT brokeri un pārbaudiet savienojumu

Pirmais solis, lai savienotu visu kopā, ir MQTT brokera instalēšana.

Lai instalētu MQTT Broker, Ubuntu terminālī ierakstiet šīs komandas:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get atjauninājums

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-customers

Šīm komandām vajadzētu pilnībā instalēt MQTT. Lai pārbaudītu instalācijas veidu šajā komandā:

$ moskītu

Terminālim vajadzētu izskatīties kā attēlā, ja tas darbojās. Ja nē, ir daudz dažādu rokasgrāmatu, kā to instalēt.

3. darbība: konfigurējiet Python 2.7

Vispirms jūsu Linux datorā būs jāinstalē python 2.7.x. (Mēs izmantojam python 2.7.6)

Šeit ir saite uz lejupielādes lapu:

Kad esat instalējis python, jums būs jālejupielādē un jāinstalē Aldebaran nodrošinātais NAOqi. Lai piekļūtu lejupielādei, jums būs jāizveido konts. Neuztraucieties. Tas ir bezmaksas un aizņem maz laika.

Saite:

Lejupielādējiet Linux x64 versiju. Tas atrodas zem galvenes "3 - Python NAOqi SDK"

Kad esat lejupielādējis failu, izpakojiet to un ievietojiet to jebkurā vietā. Tas nav svarīgi, bet pārliecinieties, ka zināt, kur tas atrodas.

Pēc tam ierakstiet

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Kad esat iestatījis python ceļu, ierakstiet šo komandu, lai rediģētu.bashrc failu

$ redaktors ~/.bashrc

Kad esat rediģējis šo failu, faila apakšā ierakstiet šo:

eksportēt PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Pārbaudiet, vai tas darbojas, Linux terminālī ierakstot "python" un pēc tam ierakstot "import naoqi".

Tam tagad vajadzētu strādāt.

4. darbība: lejupielādējiet kodu un izklaidējieties

Lejupielādējiet Visual Studios (kinect.zip) failu Windows datorā un Python failu (robot.py) Linux datorā. Atveriet abus tos attiecīgajos datoros.

Ievietojiet šos datorus vienā wifi tīklā un ievadiet Linux datora IP, kuru varat atrast, ierakstot:

$ ifconfig

IP aiz "inet addr:" (zem wlan bezvadu, saskaņā ar eth0 vadiem) būs pareizais IP, kas jāievada Visual Studios programmā, kad tas tiek palaists.

Palaidiet MQTT brokeri Linux, ierakstot

$ moskītu

Pēc tam sāciet python kodu Linux, ierakstot

$ cd robota.py atrašanās vieta

$ python./robot.py

Tas sāks pitona kodu. Kodam būs nepieciešama informācija, kuru jūs varat viegli piegādāt, piemēram, robota IP, ports (standarts 9559), MQTT ip (kas šajā gadījumā būs localhost) un MQTT priekšmets (ko mēs iestatījām kā "nao").

Tam vajadzētu savienot robotu, MQTT brokeri un Visual Studio, ļaujot jums vadīt robotu. Viss, kas jums jādara tagad, ir stāvēt kinētiskās kameras priekšā un pārvietoties!

Mēs ceram, ka šī rokasgrāmata ir padarījusi procesu skaidru un viegli atkārtojamu. Arī šī projekta sākotnējais radītājs ir Vinsents Vanbecelaere. Mūsu izmantotais kods ir no viņa, un viņš bija galvenais iemesls, kāpēc šis projekts pirmajos trīs mēnešos neizdevās. Mēs ceram, ka šis raksts jums šķita pamācošs un, visbeidzot, izklaidējieties, iejaucoties šajā koncepcijā.

Visbeidzot mēs vēlētos īpaši pateikties Vincentam Vanbeceleram. Bez viņa amata mēs nekad nebūtu varējuši pabeigt šo projektu. Viņš ir pelnījis vislielāko atzinību par šī projekta nostādīšanu kājās. Tālāk ir norādīta saite uz viņa projekta lapu, ja vēlaties kādu iemeslu dēļ uz to atsaukties.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…