Arduino četrkājains: 8 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Četrkājains uz Arduino bāzes !!!, Četrkājains apzīmē četrkājaino robotu, kas būtībā izskatās kā četrkājains zirneklis, tāpēc iemācīsimies uzzināt, kā zirneklis staigā, un mēģiniet to atkārtot ar arduino

1. darbība. Nepieciešamās sastāvdaļas

• 1 X Arduino Mega vai Arduino Uno
• 1 X urbts PCB
• 12 X servomotori (9 g)
• 1 X HC-SR04 ultraskaņas sensors
• 4 X RGB gaismas diode
• Kartons

2. solis: CG uzturēšana

smaguma centrs (CG) ir galvenais faktors, ejot. Smaguma centrs paliek ķermeņa centrā, lai saglabātu līdzsvaru, ja CG noteiktos ierobežojumos pārvietojas ārpus centra, tiek ietekmēts līdzsvars un tas noved pie kritiena

Tātad, ļaujiet mums redzēt, kā saglabāt CG staigājot.

ja visas kājas ir 45 grādu leņķī, tad CG būs perfekti centrā, bet, ja mēs pārvietosim jebkuru kāju, tad cg pārvietosies uz to pusi, tādējādi novedot pie krišanas tajā pusē.

Tāpēc, lai no tā izvairītos, abas gala kājas tiek turētas leņķī, kas ir lielāks par 45 grādiem, ņemot vērā bot izmēru

tātad trīs kājas veidos trīsstūri, ja CG būs tās iekšpusē un ceturtā kāja varēs brīvi pārvietoties un CG

griba paliek trijstūra iekšpusē.

3. solis: staigāšanas procedūra

• Šī ir sākuma pozīcija, no vienas puses izstieptas divas kājas (C, D), bet pārējās divas kājas (A, B) ievilktas uz iekšu.
• Augšējā labā kāja (B) paceļas un sniedzas tālu priekšā robotam.
• Visas kājas pārvietojas atpakaļ, pārvietojot ķermeni uz priekšu.
• Aizmugurējā kreisā kāja (D) paceļas un iet uz priekšu gar ķermeni. Šī pozīcija ir sākuma stāvokļa spoguļattēls.
• Kreisā augšējā kāja (B) paceļas un sniedzas tālu priekšā robotam.
• Atkal visas kājas pārvietojas atpakaļ, pārvietojot ķermeni uz priekšu.
• Aizmugurējā labā kāja paceļas (B) un atkāpjas ķermenī, atgriežot mūs sākuma stāvoklī.

4. solis: Plāni četrkājainiem

5. solis: ķermeņa uzbūve

uzbūvēt ķermeni saskaņā ar pdf

6. darbība: ķēdes savienojums

izveidojiet savu vairogu atbilstoši savām prasībām arduino mega ir 15 pwm tapa, izmantojiet 12 no tiem servo savienojumiem un 3 RBG vadiem un jebkuras divas tapas ultraskaņas sensoram

7. solis: Servo inicializācija

Augšupielādējiet programmu arduino mega un sāciet montēt kāju saskaņā ar attēlu

8. solis: pēdējais solis

• augšupielādējiet programmu
• pievienojiet servo atbilstoši programmā noteiktajām tapām

• pievienojiet vadu tapas

  Tas ir tas, ka jūsu četrkājainais ir gatavs !!!!