3D drukāts četrkājains: 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Šis ir mans pirmais projekts ar 3D drukāšanu. Es gribēju izgatavot lētu četrkāju ar visām operācijām. Internetā es atradu daudzus projektus par to pašu, bet tie bija dārgāki. Un nevienā no šiem projektiem viņi nemācīja par to, kā projektēt četrkāju? Tā kā esmu topošais mehāniķis, šie principi ir ļoti svarīgi. Jo ikviens var 3D izdrukāt jau esošu modeli un palaist to pašu kodu. Bet nekas vērtīgs netiek apgūts.

Es esmu izstrādājis šo projektu pusgada bremžu laikā un laika gaitā pievienošu uzlabojumus.

Esmu augšupielādējis videoklipu. Jūs varat to lejupielādēt un noskatīties.

1. solis: Šasijas projektēšana

Šasija jāprojektē tā, lai uz motoriem pielietotais maksimālais griezes moments būtu motora nominālajos parametros.

Projektējot šasiju, jāņem vērā galvenie parametri:

1. Ciskas kaula garums

2. stilba kaula garums

3. Paredzamais svars (turiet to augstākajā pusē)

4. Nepieciešamas atļaujas

Tā kā šī ir aparatūra, ir jāveic atbilstošas atstarpes. Es visur izmantoju pašvītņojošās skrūves. Tātad manam dizainam ir pavedieni. Un mazu pavedienu izgatavošana ar 3D printeri nav laba ideja. Jums, iespējams, vispirms būs jāizdrukā mazas detaļas, lai pirms pēdējās griešanas pārbaudītu atstarpes. Šis solis ir nepieciešams tikai tad, ja jums nav pietiekami daudz pieredzes kā man.

Šasija ir izstrādāta Solid Works 2017-18. Saite uz to pašu ir šāda:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Ja vēlaties vēl lielāku kontroli pār savu četrkājaino kustību. Vienādojumā jāņem vērā arī gaitas dizains. Tā kā tas bija mans pirmais projekts, es to sapratu nedaudz vēlāk.

2. darbība. Šasijas 3D drukāšana

Es 3D izdrukāju šasiju PLA (poli pienskābe). Slīpējiet detaļas, lai iegūtu pietiekamu attālumu. Pēc tam samontēju visas detaļas ar servos, kā es biju projektējis. Lūdzu, ņemiet vērā, ka visi jūsu servo ir viena ražotāja, jo dažādiem ražotājiem var būt atšķirīgs dizains. Tas notika ar mani. Tāpēc pārbaudiet to pirms rokas.

3. darbība: darbības ķēde

Savam robotam es izmantoju Arduino UNO un 16 kanālu servo kontrolieri. Internetā tos var atrast ļoti viegli. Attiecīgi pievienojiet tapas. Jums ir jāraksta servo tapu savienojums, ar kuru tapu. Pretējā gadījumā vēlāk tas kļūs mulsinošs. Salieciet vadus kopā. Un mums ir labi iet.

Akumulatoram esmu nodrošinājis divas LiPo šūnas (3,7 V) ar lielu strāvas izlādi. Esmu tos savienojis paralēli, jo maksimālā ieeja servos ir 5v.

4. solis: četrkājainā kodēšana

Lai gan sākumā tas var šķist grūts, bet vēlāk kļūst vieglāk. Kodēšanas laikā viss, kas jums jāpatur prātā, ir gaitas dizains. Atcerieties sekojošo:

1. Četrkājainajam smaguma centram vienmēr jāatrodas zonā, ko veido jūsu kājas.

2. Leņķi jāņem no noteiktas atsauces. Tas ir atkarīgs no jūsu dizaina un tā, kā vēlaties pārvietot kājas.

3. Es izmantoju 180 grādu servo, nevis motoru ar pārnesumu, tāpēc jums tas jāpārbauda, kamēr tiek fiksēti servo

Attiecībā uz koda skaidrojumu pietiek ar šo saiti:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Šie ir mani kodi

5. darbība: ģeometriskie aprēķini

Leņķi tiek aprēķināti, izmantojot trigonometriju:

1. Vispirms atrodiet 2D kājas garumu

2. Pēc tam pārbaudiet jūsu robota pacēlumu

Izmantojot šos divus ierobežojumus, jūs varat viegli aprēķināt servo leņķus.

Rakstīt Esmu uzrakstījis kodu, lai virzītos uz priekšu. Es atjaunināšu kodu vēlāk, kad to turpināšu.

6. darbība. Turpmāka uzlabošana

Es pievienošu Bluetooth (BLE) moduli, lai kontrolētu robotu no tālruņa.

Paldies, ka skatījāties manu projektu, visas šaubas ir laipni gaidītas.