Rindas sekošanas robots, izmantojot TIVA mikrokontrolleru TM4C1233H6PM: 3 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Līniju sekojošais robots ir daudzpusīga mašīna, ko izmanto, lai atklātu un paņemtu pēc tam

tumšās līnijas, kas uzzīmētas uz baltas virsmas. Tā kā šis robots tiek ražots, izmantojot maizes dēli, to būs ārkārtīgi viegli izgatavot. Šo sistēmu var apvienot automātiskajos vadāmajos transportlīdzekļos (AGV), lai sniegtu vienkāršu darbības metodi. Kopumā AGV ir iekļauts mikroshēmā un datoros, lai kontrolētu tā ietvaru. Tas arī izmanto pozīcijas ievades sistēmu, lai iet vēlamajā veidā. Turklāt, lai runātu ar transportlīdzekļa un rāmja kontrolieri, ir nepieciešamas arī elektriskās zīmes, RF korespondence. Šāda apgrūtinoša jauda šajā robota līnijā nav nepieciešama, un tas tikai izmanto IR sensorus, lai pārvietotos pa tumšajām līnijām. Atšķirībā no istabas izpētes robotiem, kas regulāri apstājas pret sēdekļiem un pārsega malām, jums nav jātiecas pēc ļoti plānotas līnijas sekošanas robota. Lielākajai daļai līniju sekojošo robotu ir divi dzinēji, divi priekšējie sensori un pamata elektroniskā shēma pašpārvaldes kontrolei. Tomēr šāda veida robotu satriecošā lieta ir tā, ka ir viegli ieviest nelielus uzlabojumus, lai iegūtu daudzpusīgu kvalitāti. Vienkāršas izmaiņas ir ieviest robotu dekoratīvā turētājā līdzās skaistām gaismas diodēm. Tālāk izstrādātās kontūras ietver nolaižamus sensorus un programmējamu mikrokontrolleri Tiva, kas nodrošina ātrāku un vienmērīgāku pagriešanos.

1. darbība. Aparatūras komponenti

1. Mikrokontrolleris TM4C123GH6PM

Cortex-M mikrokontrolleris, kas izvēlēts aparatūras programmēšanai un saskarņu ilustrācijām, ir TM4C123 no Texas Instruments. Šis mikrokontrolleris pieder augstas veiktspējas arhitektūrai ARM Cortex-M4F, un tajā ir integrēts plašs perifērijas ierīču komplekts.

2. 5 IR sensors un šķērslis

Šī ir piecu IR sensoru izstāde ar šķēršļiem un trieciena sensoru. 5 IR sensoru izmantošanai kopā ar TCRT5000 ir konservatīva attīstība, kurā gaismas avots un lokators ir veidoti līdzīgā veidā, lai noteiktu jautājuma tuvumu, izmantojot viedo IR staru no objekta. Darba viļņa garums ir 5 cm. Identificētājs sastāv no fototransistora. Atsaucieties uz ?? Ieejas spriegums: 5V DC VCC, GND tapas. Izeja: 5 no TCRT5000 ir S1, S2, S3, S4, S5 digitāls. Izeja: 1 no Bump slēdža ir CLP digitāls. Izeja: 1 no IR šķēršļu sensora Tuvu digitālajam.

3. Līdzstrāvas motori

Motors ir elektriskā mašīna, kas pārveido elektrisko enerģiju mehāniskajā enerģijā.

4. H-tilts L298N

Izmantojot vadības mikroshēmu L298N, modulim piemīt tādas īpašības kā stabila braukšanas spēja, zems kaloriju līmenis un stabila pretestības spēja. Šis modulis var izmantot 78M05 apstrādāto elektrisko darbu, izmantojot piedziņas daļu. Lai kā arī nebūtu, lai izvairītos no sprieguma līdzsvarošanas mikroshēmas kaitējuma, lūdzu, izmantojiet ārēju 5 V pamatapgādi, ja tiek izmantots vairāk nekā 12 V piedziņas spriegums. Izmantojot plašu ierobežojošo kanālu kondensatoru, šis modulis var aizņemt strāvu, lai nodrošinātu diodes un uzlabotu nelokāmo kvalitāti. L298N dubultā H tilta motora vadītāja modulis: skatiet šeit ?? Vadības mikroshēma: L298N Loģiskais spriegums: 5V Piedziņas spriegums: 5V - 35V Loģiskā strāva: 0mA - 36mA Piedziņas strāva: 2A (MAX viens tilts) Uzglabāšanas temperatūra: -20C līdz +135C Maksimālā jauda: 25W Izmērs: 43 x 43 x 27mm

5. Enerģijas banka

strāvas banka ir kompakts lādētājs vai barošanas avots, ko var uzlādēt ar jebkuriem USB ierīcēm (ja vien ražotājs nav norādījis pretēji). Lielākā daļa enerģijas banku ir paredzētas progresīvām šūnām, kamerām vai potenciāli planšetdatoriem, piemēram, Ipad. Barošanas bloks tiek ražots, izmantojot īpaši augsta biezuma A+ Li-polimēru akumulatoru elementus un augstākās klases mikroshēmas. Tam ir LED gaismas akumulatora marķieri un gudra shēmas plate.

2. solis: optoelementu shēmas dizains

Šī shēma sastāv no četriem IC 4N35703. Ir pievienoti divi pamati

Tiva mikrokontrollera zemējums un cita zeme ir pievienota motora vadītājam. Tiva tapas PA2-PA5 ieejas ir savienotas ar IC 4N35703 anodu, un mēs izmantojam divu veidu rezistoru vērtības 330k un 10k. Emitētājs kā IC izejas tapa ir savienots ar četrām H-tilta tapām (1. ievade-4. ievade), ja 1. ieeja ir augstā loģikā, labā riepa virzās uz priekšu, ja 2. ieeja ir loģiski augsta, labā riepa pārvietojas atpakaļ, kad 3. ieeja ir loģiski augsta, kreisā riepa pārvietojas atpakaļ, ja 4. ieeja ir loģiski augsta, kreisā riepa virzās uz priekšu, un, ja 1. ievade un 2. ievade atrodas vienā loģikā, labā riepa ir nekustīga, un, ja 3. un 4. ievade ir vienāda loģika pa kreisi riepa ir nekustīga.

3. darbība: failu kodēšana un atskaišu izveide

Lūdzu, ne kopijai