TinyBot24 autonomais robots 25 gr: 7 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Neliels autonoms robots, kuru darbina divi 3,7 gramu servos ar nepārtrauktu rotāciju.

Darbojas ar litija jonu akumulatoru ar 3,7 V un 70 mA MicroServo Motors 3,7 gramu H-Bridge LB1836M soic 14 kontaktu dokumentu: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF mikrokontrolleris ATTiny24A soic 14 pin 2KB Zibatmiņa, 128 baiti SRAM atmiņa, 128 baiti EEPROM atmiņa, 12 ieejas / izejas un daudzas citas funkcijas. Dokumentācija: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Šķēršļu noteikšana Infrasarkanais sensors Sharp IS471F un Led IR 2 mm CQY37N Kustība tumsā, izmantojot fotorezistenta noteikšanu (LDR 5 mm) un divas baltas gaismas diodes 3 mm Uguns nodrošina divas sarkanas gaismas diodes 3 mm. Programmēts BASIC ar BASCOM AVR USBasp programmētāju.

1. solis: materiāls:

1 x Attiny24A Soic 14 tapas

1 x LB1836M Soic 14 tapas

1 x litija jonu akumulators 70mA 3.7V

1 x starp mikro cms PCB

1 x LDR mini

1 x IS471F ass

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x sarkans LED SMD 1206

2 x baltas gaismas diodes 3 mm

2 x sarkanas gaismas diodes 3 mm

1 x tapas galvenes tapa

2 x rezistori 10 Kohms SMD 1206 (LED signāla šķērslis un atiestatīšana), 2 x rezistori 220 omi SMD 1206 (apgaismojums), 1 x rezistors 150 Kohms SMD 1206 (tumša noteikšana)

2 x 100nF SMD 0805 (atiestatīšana un barošana), 2 x 470nF SMD 0805 (motoru traucējumu novēršana)

2 x servomotori 3,7 gramu griešanās 360 °

2 x blīves santehnika 15 mm pielīmēta uz atveseļošanās riteņiem

1 x pozitīvi jutīgs divpusējs pozitīvs epoksīds, pozitīvs izstrādātājs, dzelzs perhlorīds, UV zolīte kinolīta vai araldīta līme, caurspīdīga lente Mīksts varš, stieple pēc iespējas mazāka diametra dzīslu pavedienam 0,75 mm², daudzšķiedru cieta vara stieple 1,5 mm² (aizmugurē aste), lodāmurs, 0,5 mm lodmetāls, taisni knābis, griešanas knaibles, palielināmie stikli, acetona plūsma metināšanai SMD

USBasp programmētājs, multimetrs (lai pārbaudītu celiņu izolāciju un to nepārtrauktību)

2. darbība: būvniecība:

Šis lētais mini robots, kas var staigāt telpā, izvairās no lielākās daļas šķēršļu, nosaka ēnas un apgaismo priekšējos lukturus, pagriež arī aizmugurējos lukturus.

Tas pārvietojas, pateicoties diviem diviem 3,7 gramu servos, kas pārveidoti, lai tie darbotos nepārtrauktā rotācijā, tā smadzenes ir Attiny24A mikrokontrolleris; 14 kontaktu un 2 KB zibatmiņa Tā unikālo aci veido Sharp IS471F IR detektors, kuru vada 2 mm IR LED un A 1206 CMS LED, kas atklāja šķērsli. PCB konstrukcija prasa uzmanību, jo tā ir abpusēja un sliežu ceļi ir cieši. Programmēšanas pusē es izmantoju vienkāršu valodu un veicu pamata BASCOM AVR. Mans programmētājs ir USB savienojumā, tas ir USBASP, kas paredzēts AMTEL ģimenes mikrokontrolleriem.

Drukātā shēma:

Ķēdei es izmantoju stabilu Kicad versiju 4.02 (bezmaksas un jaudīga, pateicoties tās autoram), instalāciju var veikt vairākās valodās, un internetā ir apmācības. To var lejupielādēt dažādām operētājsistēmām šeit: Kicad

Ja nevēlaties izmantot Kicad, esmu pievienojis ZIP divu veidu PCB drukāšanai SVG formātā, ko var izdrukāt, izmantojot Internet Explorer (vai modificēt, izmantojot bezmaksas vektorgrafikas programmatūru InkScape). InkScape varat lejupielādēt šeit:

Kicad ekrānuzņēmumi palīdzēs jums ievietot komponentus un sametināt 14 siksnas starp divām IC virsmām.

Padoms. Ja dubultā seja rada jums problēmas, vienkāršs triks liek divām vienpusējām IC izurbt caurumus detaļām katrā IC un pēc dažu sastāvdaļu lodēšanas izsekot tās pielīmēt.

3. darbība: komponentu ievietošana un metināšana

UZMANĪBU dziesmas ir ļoti gatavas vienam no pārējiem:

Pirms komponentu metināšanas pārbaudiet (ar skaitītāju un palielināmo stiklu un caurspīdīgi, aizliekot lampu aiz muguras), vai neviens sliežu ceļš nepieskaras vai nav sagriezts, un noņemiet vara apli, kas tika izmantots, lai sagrieztu IC, jo tas skar vairākus sliedes. Sastāvdaļu montāža: Rūpīgi notīriet abas puses ar acetonu. Lai atvieglotu metināšanu, ideāls ir iegremdēt IC aukstā skārda vannā (es tā nedarīju). Urbiet visas granulas ar 0,8 mm mežu. Pārklājiet abas plūsmas virsmas cms Metiniet 14 siksnas vispirms ar pavedienu pavedienu (smalka darbība) CMS komponentu metināšana pēc tam, kad tās ir pārklātas ar plūsmu, lai iegūtu rezistorus, cms gaismas diodes, kondensatorus, integrālās shēmas un pārējo komponentu metināšanu.

4. solis: pielīmējiet servos atbalstu

Dzinējiem nepārtrauktai rotācijai esmu izmantojis 3,7 gramus modificētus servomotorus, tas ir diezgan delikāts, bet iespējams. Abiem servomotoriem pārnesumiem nebija ierobežojuma apstāšanās rotācijas (tas neattiecas uz visiem šāda veida servos), man vienkārši bija jānoņem integrēto potenciometru un nogrieziet visu elektroniku.

Kad servos ir veiktas izmaiņas un salikšana, ir jāuzliek lente, lai tie būtu ūdensnecaurlaidīgi (īpaši, ja tos pielīmējat ar līmi, piemēram, ciānakrilātu vai araldītu), tad tie tiek pielīmēti uz tāda paša diametra epoksīda gabala kā PCB. varš tiek noņemts ar gravējumu vai 1 mm biezu plastmasu. Riteņi ir pieskrūvēti pie servo piederuma (komplektā) un nedaudz sagriež galos.

5. solis: programmēšana un montāža

Kad visas sastāvdaļas ir pielodētas, pirms programmēšanas notīriet ar acetonu un rūpīgi pārbaudiet. Mikrokontrollera programma tika uzrakstīta BASIC ar BASCOM AVR, kas ir spēcīga un no kuras var lejupielādēt bezmaksas versiju šeit: BASCOM

Programmētājam jūs esat izlutināts pēc izvēles: es izmantoju USBasp, ko var iegādāties vietnē Amazon vai Ebay.

BASCOM AVR attēlos velciet svarīgas ikonas: apkopojums, kas ļauj apkopot BASIC programmu pirms tās ievietošanas mikrokontrollerī. Programmēšana, kas ļauj ielādēt programmu zibatmiņā vai

konfigurējiet drošinātājus. Bloka un drošinātāju bitu logs ļauj konfigurēt mikrokontrollera parametrus

UZMANĪBU: drošinātājam H vienmēr jābūt 0 (iespējot sērijveida programmēšanu), un tas ļauj man izveidot dialogu starp datoru un mikrokontrolleri (pretējā gadījumā mikroshēma ir bloķēta un neatgūstama).

Šim gadījumam ir atiestatīšanas shēma, tā ir jāveido pašam, es to uzbūvēju, tas mani daudzkārt izglāba, pateicoties tā autoram:).

Šeit ir saite angļu valodā: FuseBitDoctor

6. solis: galīgā montāža:)

Korpusam es izmantoju mini sodas pudeli, kuru pēc pieprasījuma sagriezu ar logiem, jo tā bija nedaudz par platu, sagriezu to augstu un pielīmēju 4 cm diametrā. Pēc tam gatavā PCB tiek pielīmēta pie riteņa balsta, izmantojot karstās kausēšanas pistoli vai divkomponentu epoksīdu.

Tagad izklaidējieties:)

Visi faili būvniecībai un programmēšanai šeit: visi faili

Es esmu francūzis un mana angļu valoda nav ļoti laba, ja redzat kādu sliktu izteiksmi, lūdzu, atsūtiet man ziņu, un es izlabošu.

7. darbība. Skatiet datu lapu, lai labāk izprastu ATtiny24

ATtiny24 datu lapas saite