Jūras kaujas robots UM-JI: 14 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Ievads robotam

Šajā rokasgrāmatā jums tiks mācīts, kā izveidot jūras kaujas robotu ar PS2 kontrolieri. Kā X grupa VG100 kursam, kurss, kas paredzēts pirmkursniekam, kura mērķis ir attīstīt UM-JI projektēšanas un sadarbības spēju (1. attēls ir mūsu pilsētiņas ainava). UM-JI attiecas uz Mičiganas Universitātes Apvienoto institūtu, kas atrodas Šanhajas Jiao Tong universitātē. Mūsu robots apmeklēja jūras kaujas sacensības un ieguva labu rezultātu. Mūsu komandas nosaukums ir “lidot zilā krāsā”, kas norāda uz mūsu vēlmi lidot zilajās debesīs (2. attēls ir mūsu komandas logotips).

Sacensībās robotiem, kas tiek uzskatīti par kaujas kuģiem, ir jāpārvieto lielgabali (galda tenisa bumbiņas un koka bumbiņas) pretinieku laukumā. Sacensības sastāv no divām daļām, viena ir pabeigt maču vienatnē trīs minūtēs, bet otra daļa ir sacensties ar citiem jūras kaujas robotiem. Galda galda tenisa bumbiņa ir 1 punkta vērtībā, ja tā tiek pārvietota pretinieku laukumā, bet koka vērtība ir 4 punkti. Jums abos mačos jāsavāc pēc iespējas vairāk punktu. Vairākās sacensībās uzvar tas, kurš ieguva vairāk.

Robota ierobežojumi ir uzskaitīti šādi:

● Robotu izmēru ierobežojums: 350 mm*350 mm*200 mm

● Centrālā vadības ķēde: Arduino sērija

● Motori: 12V, nodrošina skolotāji

● Tālvadības pults: PS2 kontrolieris

Mēs izmantojam PS2, lai kontrolētu robotu. Mēs izstrādājām robotu kā traktora lāpstu. Lāpsta var pacelt 2 koka bumbiņas uz pretinieku laukumu vienu reizi. Lai robotu varētu viegli un ērti vadīt, mēs izgatavojām lāpstu trīs daļās, un katru daļu kontrolē servomotors tā, lai tas atbilstu robotu izmēru ierobežojumam. Pievienotais 3. attēls ir robota koncepcijas diagramma. 4. attēls ir kaujas lauka koncepcijas grafiks.

Šajā rokasgrāmatā mēs pievienojam video par mūsu sacensību robotu.

Šeit ir videoklipa saite:

1. darbība. Nepieciešamie materiāli

Sagatavojiet materiālus, kā parādīts diagrammā. Lai iegūtu papildinformāciju, lūdzu, skatiet pielikumu, lai redzētu precīzu attēlu un to, kā to iegādāties.

2. darbība: shēmas shēma

Shēmas shēma ir parādīta attēlā.

3. darbība: akrila plātnes griešana

Lejupielādējiet programmatūru AutoCad un uzzīmējiet griezšanai nepieciešamās diagrammas. Izmantojiet automātisko akrila lāzera griezēju, lai sagrieztu akrila plāksni atbilstoši diagrammai. Tas automātiski sagriezīs jūsu dēli. Griešanai nepieciešamais grafiks ir parādīts pievienotajā 5. attēlā. Piezīme. Pārliecinieties, vai mazais caurums ir pareiza izmēra, lai to varētu izmantot skrūvēm.

4. solis: salieciet riepas un motorus

Saliekamās riepas ietver divus lielus riteņus kā braukšanas riepas un vienu mazu riepu.

● Piestipriniet katru riepu ar četrām M3 skrūvēm. Pēc tam nostipriniet motoru blakus riepām robota aizmugurē.

● Izmantojiet ritentiņu, lai robota aizmugurē piestiprinātu divas riepas.

Piezīme: Jums nevajadzētu montēt riteņus otrādi. Pārbaudiet katru riepu, vai skrūve ir cieši pagriezta, lai riepas nenokristu.

5. darbība. Izmantojiet 3D printeri, lai izdrukātu lāpstu

Lāpstas 3D modelis ir attēlots failā.

Piezīme: ja nevarat to izdrukāt, varat izmantot kartonu, lai to izgatavotu ar rokām.

6. darbība: savienojiet robotu ar lāpstu

Šajā solī vispirms piestipriniet servomotoru pie robotiskās rokas. Piestipriniet katru servomotoru smailā vietā. Pēc tam izmantojiet skrūves, lai savienotu robota roku ar lāpstu. Servomotora nostiprināšanas stāvoklis ir parādīts attēlā.

● Uz katra servodzinēja uzvelciet izolācijas lentes slāni, lai novērstu īssavienojumu.

● Katram servomotorei izmantojiet četras skrūves, lai to piestiprinātu pie robotizētās rokas. Ir jāuzstāda trīs servodzinēji, tāpēc pavisam jābūt divpadsmit skrūvēm.

● Izmantojiet četras skrūves, lai savienotu lāpstu. Skrūvēm jāatrodas lāpstiņas vārpstas kreisajā un labajā pusē.

● Robota priekšpusē samontējiet divus koka gabalus.

Piezīme. Pirms soļa pārbaudiet, vai katrs servomotors darbojas. Pēc pievienošanas pārliecinieties, ka katra skrūve ir pareizajā pozīcijā, lai tā neatbrīvotos.

7. solis: salieciet robotu roku

Līdzīgi kā iepriekšējā solī, šeit mēs uz akrila plāksnes saliekam robotu roku ar lāpstu.

● Robotiskā roka jānovieto uz priekšpusi.

● Ar četrām skrūvēm piestipriniet robota roku uz akrila plāksnes.

8. solis: salabojiet motora vadības moduli un baterijas

Pēc robota rokas salikšanas tagad mēs salabojam priekšmetus robota aizmugurē.

● Pārbaudiet, vai akumulators ir jāuzlādē. Ja tas vēl ir uzlādēts, uzlādējiet to pirms salikšanas.

● Piestipriniet četras skrūves katrā motora vadības moduļa stūrī, lai to piestiprinātu pie akrila plāksnes. Pievērsiet uzmanību motora vadības moduļa virzienam, un tam jābūt tādam pašam kā attēlā.

● Ievietojiet litija akumulatoru 1 un litija akumulatoru 2 (apzīmēts koncepcijas diagrammā) attiecīgi apakšējā kreisajā un labajā apakšējā stūrī. Lai tos salabotu, izmantojiet izolācijas lenti.

Piezīme: neizraisiet litija akumulatora īssavienojumu, pretējā gadījumā tas var izdegt.

9. solis: salieciet Arduino Uno dēli un maizes dēli

Šis ir pēdējais posms, lai saliktu priekšmetus. Vispirms mums vajadzētu salikt maizes dēli.

● Izgrieziet maizes dēli tā, lai tas paliktu tikai kreisās divas kolonnas, ko izmanto kā strāvas padeves pozitīvo un negatīvo polu. Maizes dēļa garumam jāatbilst robotu platumam.

● Izmantojiet līmi, lai pielīmētu maizes dēli vietā, kas atrodas akumulatora priekšā un blakus. Pagaidiet, līdz līme kļūst sausa.

● Novietojiet Arduino Uno plāksni uz akrila plāksnes. Vienkārši novietojiet to.

● Piestipriniet akumulatoru robota rokas apakšā, lai nodrošinātu arduino strāvas padevi.

Piezīme: Pirms ķēdes pievienošanas pārbaudiet, vai maizes dēlis ir labi novietots. Jūs varat izmantot maizes dēli, lai pārbaudītu, kas ķēdē ir nepareizi. Ja viss ir kārtībā, varat izlaist šo darbību.

10. solis: ķēdes pievienošana

Pievienojiet ķēdi, kā parādīta shēmas diagrammā.

Jūs varat pārskatīt ķēdes pievienošanas 1. darbību.

11. darbība: augšupielādējiet programmu Arduino UNO

Lai augšupielādētu programmu, izmantojiet Arduino IDE.

● Pirms augšupielādes pārbaudiet arduino kodu.

● Lai iegūtu papildu informāciju par programmēšanas kodu, varat apmeklēt vietni "https://www.arduino.cn/".

12. darbība: kontrolējiet robotu, izmantojot PS2 kontrolieri

Lai vadītu robotu, izmantojiet PS2 kontrolieri.

Kreisā/labā poga: pagriezieties pa kreisi/pa labi

Poga uz augšu/uz leju: virzīties uz priekšu/atpakaļ

Trīsstūra/krusta poga: vadības servomotors 1

Apļa/kvadrāta poga: vadības servomotors 2

L/R poga: vadības servomotors 3

13. darbība: gala skats

Šeit ir robota pēdējais skats.

14. solis: pielikums

Pieejamais materiāls ir parādīts šeit:

Akrila dēlis

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1…

PS2 kontrolieris

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1…

Litija baterija

item.jd.com/10154378994.html

Aien 12V baterijas

item.jd.com/10338688872.html

Skrūve

item.jd.com/11175371910.html

502Līme

item.jd.com/385946.html

Robotiskā roka

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.58…

Arduino MEGA 2560

item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1…

Servo motors

www.bi-xenon.cn/item/533650343229.html

Maizes dēlis

detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.7…

Izolācijas lente

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.32…

Arduino akumulators

item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16…

Atskaites shēma robotam

www.oceansky-technology.com/commerce/product_info.php?cpath=156_184&products_id=1071