Zīmēšanas roka: 5 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Sveiki! Skolas projektam es uztaisīju Boba Rossa zīmēšanas roku, ko vadīja kursorsviru un divi servo. Protams, jūs varat izrotāt roku tā, kā vēlaties, bet es izvēlējos no tā izgatavot Bobu Rossu. Šajā projektā es izmantoju matemātikas bibliotēku, tāpēc, ievadot x un y pozīciju, matemātikas bibliotēka aprēķina, kādā leņķī tiem jābūt, lai nokļūtu šajā x, y pozīcijā. Šajā pamācībā es paskaidrošu, kā es to izdarīju.

1. solis: Piegādes

Pirmais solis ir pārliecināties, vai jums ir visi šim projektam nepieciešamie materiāli. Šīs ir manis izmantotās lietas:

- Arduino uno

- 2x Micro Servo 180 grādi

- 1x kursorsvira

- Maizes dēlis

- Vadi

- Sieviešu - vīriešu vadi

- Kaklasaites

- 13 cm koka nūjas

- Kartons

- Tūlītēja līme

- drēbju šķipsna

2. solis: rokas veidošana

Tagad mēs veidosim roku. Pārliecinieties, ka jums ir stipras nūjas, vēlams stipras un vieglas. Jums ir nepieciešama viena pamatne, kuru jūs piestiprināt pie zemes. Pēc tam pievienojiet tam pirmo servo, pašā galā, un cieši piestipriniet to ar aptinumiem. Pēc tam pievienojiet tai dzenskrūvi un pieskrūvējiet to. Tagad jūs pievienojat nākamo nūju pie dzenskrūves. Jums ir jādara tas pats ar nākamo servo un nākamo nūju. Jūs varat vai nu likt otro servo virs otrās nūjas, vai arī piestiprināt to apakšā. Piestiprinot to apakšā, roka kļūst stabilāka. Tagad drēbju spraudīti var piestiprināt trešās nūjas pašās beigās, to var likt virsū nūjai vai blakus. Es izvēlos veļas šķipsnu, lai varētu viegli nomainīt zīmuli rokā, un tas ir diezgan izturīgs. Piestipriniet visu ar burtiem un pārliecinieties, ka viss ir stabils, tas ir ļoti svarīgi.

3. darbība: vadu pievienošana

Trešais solis ir pieslēgt servos. Pagaidām mēs izmantojam Arduino uno un spaiļu blokus. Servos ir trīs krāsaini vadi: dzeltens, sarkans un brūns.

Lai savienotu spaiļu bloku ar arino, vienu vadu ievietojam spaiļu bloka atverē, bet otru galu ievietojam GND. Mēs darām to pašu ar otro vadu, bet mēs ievietojam to vienā no caurumiem blakus un ievietojam galu arduino 5V

Kā piestiprināt servo 1 vadus:

Dzeltens -> digitāls 7

Sarkans -> 5v/+ spaiļu blokā

Brūns -> GND/ - spaiļu blokā

Kā piestiprināt servo 2 vadus:

Dzeltens -> digitāls 4

Sarkans -> 5v/+ spaiļu blokā

Brūns -> GND/ - spaiļu blokā

Tagad mēs savienosim kursorsviru. Lūk, kā tas tiek darīts:

GND -> GND arduino

+ 5V -> 5v/+ spaiļu blokā

URX -> A0

URY -> A1

4. solis: kodēšana

Tagad mēs esam pabeiguši pašas rokas izgatavošanu, mēs varam sākt kodēt. Vispirms atveriet vai instalējiet bibliotēkas math.h un Servo.h.

Jums būs jānosaka rokas garums. Izmēriet divas pēdējās nūjas un pārliecinieties, ka tās ir vienāda garuma. Tagad jūs varat definēt roku ar šādu kodu:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#define ARMLENGTH 130 // rokas garums mm

Tad jūs definējat servo, kursorsviru un rokas kustības ātrumu. Sākumā turiet zemu kustības ātrumu, lai to varētu pagriezt uz augšu, nesalaužot roku.

Pēc tam es izveidoju tukšuma cilpu. Es mainīju vērtību uz rokas garumu, manā gadījumā katra daļa ir 130 mm. Tādā veidā ir vieglāk nolasīt servos saņemto ievadi.

// leest x en y as van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = karte (joyVa1, 0, 1023, -bounds, bounds); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Es pievienoju ierobežojumu, lai pārliecinātos, ka roka neiet tālāk, nekā es vēlos. Robežas ir tādā pašā garumā kā roka.

posX = ierobežot (posX, -robežas, robežas);

Es nosūtīju ievades pozīciju uz seriālo monitoru. Tas palīdz saprast, kā roka darbojas, un palīdz atrast problēmu risinājumus, ja tie rodas.

// drukāt postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Pēc tam ir kods servo leņķu aprēķināšanai. Šo koda daļu veido tomasdecamino. Lūdzu, lejupielādējiet pilnu kodu, lai redzētu visu. Tagad jūs varat izmantot kursorsviru, lai pārvietotu roku! Varat rediģēt vēlamās lietas, piemēram, moveSpeed un ierobežot.

5. solis: rokas dekorēšana

Tagad ir pienācis laiks dot rokai ķermeni! Būtībā jūs varat izgatavot visu, ko vēlaties. Es nolēmu no tā izveidot Bobu Rossu. Viena no viņa rokām tur krāsu paleti, bet otra - zīmēšanas roka. Vispirms es izveidoju prototipu ar parastu 80 gramu papīru, lai pārliecinātos, ka viss derēs. Ķermeni, kaklu, roku un galvu izgatavoju ar biezu kartonu un salīmēju kopā ar tūlītēju līmi. Tad es ķircināju vilnu, lai tā izskatītos kā spuraini mati, un pielīmēju to vietā. Tad es nogriezu un pienagloju blūzi, lai tā atbilstu manam projektam, un atgriezu piedurknes vaļā un ieliku tajā velcro, lai es varētu viegli ģērbties un izģērbt ķermeni, ja zem tā ir jārediģē kaut kas. Beidzot es iegriezu korpusā kādu caurumu, lai vadi varētu iziet cauri, visu projektu nestabilizējot.

Tagad jūs varat ielikt zīmuļu sava projekta rokā, iedot viņam papīra lapu un uzzīmēt!