Robotiskā roka: 6 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Sveiki puiši, šodien es jums parādīšu, kā izveidot robotu roku.

Mēs sīkāk apspriedīsim detaļas.

Turpināsim

1. darbība. Kas jums nepieciešams

Jūs varat lejupielādēt visus failus no:

inmoov.fr/

Šādi priekšmeti:

- Nazis

- Pīta zvejas virve

- Pīta gumijas virve

- 5x MG946R servo

-2x 3,7V akumulators

-1x akumulatora turētājs

-1x 9V akumulators

-1x 9V akumulatora turētājs

-Džempera vadi

-3x skrūve (diametrs 8 mm)

- 3x skrūve (8 mm)

- Super līme

- Šķēres

-Zari

-14x 2 mm skrūves un skrūves

- smilšpapīrs 280

- 3D printeris

- 3D PLA kvēldiegs

- Arduino (UNO)

- vairogs servo

-Elektroniskā urbjmašīna

-Skrūvgriezis

-I/O paplašināšanas vairogs

V05 vai cits izplešanās vairogs

-Adata

2. solis: pirmie soļi rokas izgatavošanai

Pirmā lieta, kas jums jādara, ir slīpēt katru daļu, līdz katra daļa ir ļoti gluda, pēc tam jūs virvi iznesīsit caur augšējo pirksta caurumu caur katru gabalu, izmantojot pīto makšķeres stieni priekšējiem caurumiem un aizmuguri - pīto gumiju. vadu (skat. 1., 2. attēlu).

Kad esat to izdarījis ar katru pirkstu, pievienojiet pirkstu daļiņas ar skrūvēm un skrūvēm (sk. 1. un 2. attēlu)

Tagad pārtrauciet gabalus kopā (UZMANĪBU VĒL NELĪMĒT), lai redzētu, vai pirksts var labi pārvietoties uz priekšu un atpakaļ, pavelkot aiz makšķeres (un gumijas virves, lai pārbaudītu, vai pirksts atgriežas vietā).

Pēc visa tā jums ir jāpielīmē katra gabala abas puses (kā redzams no 3.4. Fotoattēla) un pēc tam gabalus saspiediet kopā 5-10 minūtes, ja vien neizmantojat 3 sekunžu līmi.

3. solis: rokas otrais solis

Kad esat salīmējis visus pirkstus, varat tos pielīmēt uz plaukstas (1. attēls), bet vispirms virves caur plaukstu to var izdarīt ar adatas palīdzību. Trosēm vajadzētu iznākt aizmugurē (2. attēls). Pēc tam jūs ieliekat rozā pirkstu un gredzenveida pirkstu rokā un nofiksējiet to ar (8 mm un 80 mm garu) skrūvi, jums arī jānostiprina īkšķis ar 8 mm skrūvi, bet šī garums ir 50 mm. Tagad visi pirksti atrodas uz plaukstas (3. attēls).

Un tagad izmantojiet pēdējo 8 mm skrūvi, lai savienotu plaukstu ar rokas plaukstas locītavu un savienotu gumijas virvi ar 8 mm skrūvi, pavelciet to vienu reizi apkārt un pēc tam ievietojiet tajā mezglu (brīdinājuma mezgls cieši).

4. solis: rokas 1. solis

Nākamais solis ir apakšdelma apakšējo daļu līmēšana (protams, vispirms tās ir kārtīgi jānoslīpē). Sāciet ar plaukstas locītavu, roku un pēc tam abus apakšdelma gabalus. Spiediet apakšdelma daļas pēc līmēšanas labi kopā 5-10 minūtes.

Bez tam jums ir jāiznes zvejas virve caur plaukstas locītavu, ja tas izdodas, ir pienācis laiks ievietot servomotorus vietā, to dariet ar servodzinēju skrūvēm (sk. 1. attēlu).

5. solis: rokas 2. solis

Kad esat salīmējis un saskrūvējis visu kopā, varat sākt, piestiprinot virvi pie servomotoriem, apskatiet attēlus, kā tas jādara, jūs varat organizēt, kurš dzinējs kontrolē kuru pirkstu, es esmu izvēlējies, ka rozā un zvana pirksts ir kontrolē divi servo priekšpusē un pārējie pēc pasūtījuma.

Tagad jums ir jāpievelk virve un jāvelk uz karuseļa otru pusi un jāizveido mezgls.

Serviem, kas atrodas rokas aizmugurē, jums ir jāpielīmē tā daļa, ko redzat starp diviem servo attēliem otrajā attēlā, tas ir, lai sadalītu virvi un atvieglotu servo pagriešanos.

Pēc tam jūs esat iestatījis servo vadu ievietošanu arduino vairogā (skat. 3. attēlu). Tagad jūs varat arī tieši pievienot baterijas arduino (4. attēls).

Novietojiet akumulatora korpusu zem arduino un tagad esat gatavs.

6. darbība: Arduino kodi

Rakstīt:

#iekļaut #iekļaut

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Pārējo var atrast attēlā.

(Jūs vienmēr varat izmantot savu kodu vai atrast to vietnē YouTube)

Un, ja kaut kas nedarbojas, izmantojiet otro attēlu.