Arduino bāzes humanoīda robots, izmantojot servo motorus: 7 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Sveiki visiem, Šis ir mans pirmais humanoīdu robots, kas izgatavots no PVC putu loksnes. Tas ir pieejams dažādos biezumos. Šeit es izmantoju 0,5 mm. Pašlaik šis robots var vienkārši staigāt, kad es ieslēdzu. Tagad es strādāju pie Arduino un Mobile savienošanas, izmantojot Bluetooth moduli. Esmu jau izveidojis tādu lietotni kā Cortana un Siri operētājsistēmas Windows tālrunim, kas ir pieejama lietotņu veikalā https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Pēc veiksmīgas abu savienojumu savienošanas varu to kontrolēt ar balsi komandu Windows Phone.

Esmu pavadījis daudzus mēnešus, lai atrisinātu akumulatora un svara problēmas, un beidzās ar episku neveiksmi budžeta problēmas dēļ. Visbeidzot, es nolēmu dot enerģiju no ārējā svina-skābes akumulatora.

Redzēsim, kā es sapratu robota ideālo korpusa dizainu.

1. darbība: modeļa izstrādes izmēģinājumi un kļūdas

Sākumā man nav ne jausmas par Servo motoru un Electronics-Electricals jaudu, kas nodarbojas ar baterijām un ķēdēm. Vispirms es plānoju dabiska izmēra robotu apmēram 5 līdz 6 pēdām. Mēģinot gandrīz 6 vai 7 reizes, es sapratu servo maksimālo griezes momentu un samazināju līdz 2 līdz 3 pēdām no kopējā robota augstuma.

Pēc tam es izmēģināju robota gurnu, lai pārbaudītu iešanas algoritmu.

2. solis: modeļa un algoritma izstrāde

Pirms turpināt, mums jāizlemj, cik motoru ir nepieciešams un kur tie jālabo. Pēc tam noformējiet ķermeņa daļas atbilstoši dotajiem attēliem.

3. darbība. Nepieciešamās sastāvdaļas

1) plastmasas loksne

2) Super līme

3) 15 - Augsta griezes momenta servomotori (es izmantoju TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 vai citi Arduino dēļi

5) 6V akumulators (vismaz 3 nos. Ne vairāk kā 5 motori katrai baterijai)

6) HC-05 Bluetooth modulis komunikācijai

7) Citi pamata produkti, kas ir katram hobijam!

4. solis: ķermeņa veidošana

Pēc cīņas ar koka gabaliem es atklāju, ka šo plastmasas loksni ir diezgan viegli sagriezt un ielīmēt, lai izveidotu dažādas formas.

Es izgriezu caurumus, lai tie atbilstu servo motoriem tieši loksnē, izmantojot super līmi (es izmantoju 743).

5. solis: elektroinstalācija

Es nemācos elektronikas vai elektrotehnikas specialitāti. Un man nepietiek pacietības, lai izstrādātu PCB vai izveidotu pareizu elektroinstalāciju. Tāpēc šī netīrā elektroinstalācija.

6. darbība: jaudas palielināšana

Var redzēt, ka sākumā izmantoju tikai 11 servodzinējus. liekā svara problēmas dēļ testēšanas laikā tas nokrita un salūza. Tātad, es palielināju vēl 4 servos katrā kāju savienojumā.

7. darbība: kodēšana

Esmu pievienojis Arduino kodu.

par (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Šis ir pamata kods jebkura servodzinēja pagriešanai, kas pievienots jebkurai Arduino plāksnei.

Bet rotējošo grādu kalibrēšana un izlemšana, kuriem motoriem vajadzētu darboties katras kājas kustības laikā, ir visgrūtākā kodēšanas daļa. To var izdarīt ar citu skici (Servo_Test). Pārbaudot katra motora rotācijas pakāpi, izmantojot sērijveida sakarus, izmantojot Arduino plati, mēs varam kalibrēt katru motoru.

Visbeidzot, robots sāk staigāt pēc tam, kad sērijveida monitora logā ir ievadīta vērtība "0".

Esmu iekļāvis arī Windows phone 8.1 parauga avota kodu, lai savienotu Arduino un Mobile, izmantojot Bluetooth.