UCL - iegulta kontrolēta automašīna: 5 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Mums bija lielas ambīcijas šim projektam. Pašbraucoša automašīna! Sekojot melnai līnijai vai braucot brīvi, izvairoties no obsticals. Bluetooth savienojumi un otrais arduino kontrolierim ar bezvadu sakariem automašīnā. Varbūt 2. automašīna, kas varētu sekot pirmajai.

Galu galā mums bija daudz problēmu tikai tāpēc, lai saņemtu automašīnas braukšanas rokasgrāmatu kariem vai atpakaļ.

1. darbība: detaļu saraksts

Bāzes automašīna ar servo motoru stūrēšanai

Arduino dēlis

2 motori

Tilta motora kontrolieris

IR sensors

IR kontrolieris

Melnas krāsas detektora sensors

Enerģijas padeve

Vadi, skrūves, sloksnes un gumijas

2. solis: apsvērumi

Vispirms mēs sekojām montāžas rokasgrāmatai 4wd robotu automašīnai ar manuālu vadību ar infrasarkano savienojumu un Bluetooth, līniju izsekošanas režīmu un obstiskās izvairīšanās režīmu. Kad pēc salikšanas tas nedarbojās, mums nebija iespējams atrast kļūdu, jo mums nebija koda pārsnieguma. Tāpēc mēs nolēmām sākt no jauna un 4wd piedziņas vietā nolēmām izmantot vecas defektas tālvadības automašīnas bāzi. no šīs bāzes bija servomotors, kas savienots ar diviem priekšējiem riteņiem stūrēšanai, un pēc tam mēs pievienojām divus motorus un divus riteņus, lai vadītu automašīnu uz priekšu vai atpakaļ, lai automašīnai kopumā būtu 4 riteņi.

3. darbība: montāža un elektroinstalācija

Motors, kas kontrolē priekšējo riteņu virzienu, ir savienots ar L298N motora vadītāja moduli.

Abi līdzstrāvas motori, kas vada aizmugurējos riteņus, ir savienoti ar to pašu L298N motora draiveri, no otras izejas.

L298N ir savienots no barošanas avota līdz barošanas avotam. Mēs ievietojām ieslēgšanas/izslēgšanas slēdzi starp abiem. GND ir savienots ar arduino GND, un ir arī 5 V izeja no L298N, kas ir savienota ar arduino VIN tapu.

Starp arduino un L298N ir savienoti 6 signāla vadi. 3 katrai motora vadībai. Pirmie divi tiek izmantoti, lai izvēlētos, vai motors ir ieslēgts un kādā virzienā. trešais ir izlemt motoru ātrumu.

Tagad dzinējam ir jauda un automašīna ir vadāma, un mēs pievienosim infrasarkano sensoru, lai varētu manuāli kontrolēt ar tālvadības pulti. Un mēs pievienosim 3 melnas krāsas detektora sensorus, lai mēģinātu likt automašīnai sekot melnai līnijai.

infrasarkanais sensors ir pievienots arduinos 5v izejai un gnd jaudai, un sākotnēji signāls tika pievienots digitālajam kontaktam 13, bet tur ieplīsa vads un tagad tapa 13 nav izmantojama mūsu arduino, tāpēc mēs to pārslēdzām uz didital pin 3

Līniju izsekošanai izmantotie sensori mēs izveidojām 1 vadu, kas savieno visus 5 V ar L298N 5 V izeju, un GND ir arī apvienoti vienā vadā, kas ir savienots ar arduino GND tapu. Signāla tapas ir savienotas ar arduino digitālo tapu 8, 7 un 2

4. darbība: 3D drukāšana, izmantojot Fusion 360

Izveidoja rasējumus mastam programmā Fusion 360, kurā bija paredzēts turēt infrasarkano sensoru un Bluetooth moduli.

Pievienoja failu CURA, lai 3D printeris Ultimaker 2+ to izlasītu.

5. darbība: kods

Mūsu programma sastāv no dažādiem elementiem. Pirmā lieta, ko mēs darījām, bija izveidot programmu, lai nolasītu infrasarkano signālu no tālvadības pults un pierakstītu, kuras komandas tika pievienotas pogām.

Tad mēs izveidojām programmu, lai kontrolētu 3 motorus ar motora vadītāju un manuālo stūrēšanu ar tālvadības pulti.

Tad mēs izveidojām programmu, kas lasa no 3 rindu izsekošanas sensoriem, palaižot atšķirīgu kodu atkarībā no tā, kāda sensoru kombinācija ir aktīva.

beigās mēs mēģinājām apvienot programmas, lai jums būtu iespēja no tālvadības pults pāriet manuālajā režīmā un vadīt automašīnu vai pārslēgties uz līnijas izsekošanas režīmu, kur automašīna seko melnai līnijai zem tās.