Autonomais un tālvadības robots: 11 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:56

Šī robota konstrukcija ir domāta salīdzinoši lēti un ātri. Lai sāktu darbu, jums būs nepieciešams: Aparatūra

• 1 Raspberry Pi
• 1 divu H-tilta motora draiveris
• 1 Buck pārveidotājs
• 2 3V-6V līdzstrāvas motori
• HC-SR04 ultraskaņas sensors

Citi

• Kastīte, kas darbojas kā šasija

  Mana kastīte ir 7,5 x 4 x 2 collas

• Karstas līmes pistole
• Nazis vai šķēres
• Lodāmurs

1. darbība: iegūstiet kastīti

Mēģiniet atrast kastīti, kas atbilst visai aparatūrai, neatstājot pārāk daudz vietas. Kastīte, kuras izmēri bija 7,5 x 4 x 2 collas, lieliski iederas visos manos komponentos.

2. solis: izgrieziet caurumus motoriem

Izgrieziet caurumus abās ķermeņa pusēs, lai būtu iespējams izveidot savienojumu starp riteņiem un motoriem.

3. solis: lodēt noved pie motora savienojumiem

Lielākajai daļai līdzstrāvas motoru ir mazas cilpas, ar kurām jums būs nepieciešams izveidot savienojumu. Vadu lodēšana uz cilpām ir labākais veids, kā nodrošināt spēcīgu savienojumu.

Vadi tiks savienoti ar H-Bridge draivera izejām.

4. solis: līmējiet motorus kastes iekšpusē

Izmantojot karstu līmi, ievietojiet motorus kastē tā, lai tie nostiprinātos pret stūriem. Uzklājiet lielu daudzumu līmes un noteikti turiet to vietā, līdz līme ir sacietējusi.

5. solis: pievienojiet H-Bridge motoriem

Pievienojiet vadus, kas nāk no motoriem, pie H-tilta izejām. Lai iegūtu papildinformāciju par L298N H-Bridge, skatiet (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver).

6. solis: lodēt noved pie Buck Converter

Lai barotu H-Bridge, es izmantošu 2 1s lipo baterijas. Ar pilnu uzlādi šīs baterijas izlādējas vairāk nekā 8 V, ja tās ir savienotas virknē. Man nav nepieciešams, lai mani motori darbotos tik ātri, tāpēc es izmantoju buck pārveidotāju, lai samazinātu spriegumu līdz 5 V. Neatkarīgi no tā, ko izmantojat, lai darbinātu H-Bridge, jums būs jāizveido kopīga zeme no H-Bridge līdz Raspberry Pi.

Ja izmantojat strāvas avotu, kas ir diapazonā no 4V līdz 7V, jums, iespējams, nevajadzēs izmantot buck pārveidotāju. Šajā gadījumā strāvas avota vadus var savienot tieši ar H-tiltu. Tomēr jums joprojām būs jāpalaiž papildu vads no zemes uz H-tilta līdz zemējuma tapai uz Raspberry Pi.

7. darbība: instalējiet Buck Converter

Atrodiet vietu, kur pielīmēt savu dolāra pārveidotāju. Pārliecinieties, vai jums ir piekļuve mazajai skrūvei, kas atrodas tāfeles augšpusē. Mēs izmantosim šo skrūvi, lai pielāgotu izejas spriegumu.

8. solis: ievietojiet LIPO baterijas

BRĪDINĀJUMS! Nepareiza lipo bateriju lietošana var izraisīt miesas bojājumus vai īpašuma iznīcināšanu. Pirms to ieviešanas jebkurā projektā pārliecinieties, ka pilnībā izprotat lipo bateriju smalkumus. Lai nostiprinātu savas lipo baterijas, es izmantoju velcro līdzīgu materiālu vāka iekšpusē. Tas nodrošina, ka tos nevar viegli izbāzt vai caurdurt ar tapu.

9. solis: uzstādiet ultraskaņas sensoru HC-SR04

Atrodiet vietu, kur izgriezt caurumus ultraskaņas sensoram. Alternatīvi, sensoru var uzstādīt kastes augšpusē. Ja autonoma robota izveide nav jūsu mērķis, varat izlaist ultraskaņas sensoru, jo nebūs nepieciešams vadīt robotu attālināti.

10. solis: elektroinstalācija

Ja vēlaties, lai jūs varētu nokopēt kodu no github un bez problēmām to izmantot, jums ir jāpievieno robots tieši tā, kā es aprakstīšu.

Divkāršs H tilts

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultraskaņas sensors

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Atbalss tapas izvada 5 voltus, GPIO tapas uz pi ir paredzētas tikai 3,3 voltiem. Piešķirot GPIO 5 voltus, var sabojāt pi. Lai no tā izvairītos, mēs ievietosim sprieguma dalīšanas ķēdi starp ECHO un GPIO 22. Lai uzzinātu, kā izveidot sprieguma dalītāju, skatiet šeit.

11. solis: programmatūra

Pirmkārt, Raspberry Pi būs jāinstalē raspbian. Lai iegūtu papildinformāciju par raspbian instalēšanu savā Pi, skatiet šo instalēšanas rokasgrāmatu.

Kad raspbian ir sāknēts, jūs vēlaties ieiet aveņu pi. Šeit ir labs ceļvedis, kā to izdarīt droši.

Kad esat ievadījis pi, instalējiet git un “klonējiet” failus no šīs saites:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

To var paveikt, izmantojot:

git klons

Visbeidzot, lai palaistu programmu, nokļūstiet direktorijā ARCRobot-1 un palaidiet python3 go_auto.py.