[Arduino robots] Kā izveidot kustības uztveršanas robotu - Thumbs Robot - Servomotors - Avota kods: 26 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:57

Thumbs Robot. Izmantots servomotora MG90S potenciometrs. Tas ir ļoti jautri un viegli! Kods ir ļoti vienkāršs. Tas ir tikai ap 30 rindām. Tas izskatās kā kustības uztveršana.

Lūdzu, atstājiet jebkuru jautājumu vai atsauksmes!

[Instrukcija]

• Avota kods
• 3D drukas faili

[Par veidotāju]

Youtube

1. darbība: ARDUINO DAĻAS

Instalējiet Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Instalējiet CH340 draiveri (ķīniešu versijai)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

LEJUPIELĀDĒT - avota kods

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Kā redzat, ir zip fails. Izvelciet visu failu un veiciet dubultklikšķi uz avota koda faila.

Atlasiet plates / procesora / Com portu

• Arduino Nano
• ATmega328P (vecais sāknēšanas ielādētājs)

Pievienojiet savu arduino nano

Pievienojiet USB kabeli un parādīsies jauns ports

Atrodiet / atlasiet jaunos portus

• Noklikšķiniet uz parādītā porta un nospiediet augšupielādes pogu
• Nospiediet augšupielādes pogu

2. darbība: 3D IESPIEŠANAS DAĻAS

Lejupielādējiet 3D modelēšanas failus no Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Drukājiet visas detaļas pa vienai

3. darbība: ķēdes daļa

Izmantojiet Arduino Nano paplašināšanas paneli. Tā kā pašam Arduino Nano nav daudz tapu, jums būs jāizmanto paplašināšanas plate.

Aplūkojot motoram pievienotos vadus, var redzēt trīs krāsas. Dzeltens, sarkans un brūns. Brūnam jābūt savienotam ar G (Ground).

Turpmākajos soļos mēs to vēlreiz rūpīgi izskatīsim.

4. solis: Aparatūras daļa - sagatavojiet visas detaļas

[Daļas]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano paplašināšanas dēlis
• 6 x servomotori
• 2 x rotaļlietu acu bumbiņas
• 12 x skrūves (2 * 6 mm)

[Rīki]

• 3D printeris (Anet A8)
• Kvēldiegs 3D drukāšanai (PLA 1,75 mm)
• Vadu knaibles
• Wire Stipper
• Karstās kausēšanas līmes pistole
• Skrūvgriezis (+)
• Elektroniskā lente
• Lodēšanas rīki (Hakko)
• Lodēšanas roka
• Elektriskais skrūvgriezis

5. solis: pārveidojiet 3 servomotorus pozīcijas sensorā

Sekojošās darbības parāda, kā pārveidot servomotoru pozīcijas sensorā. būtībā lielākajai daļai servomotoru ir potenciometrs vai kodētājs, lai iegūtu leņķa vērtību.

Mēs izmantosim šo potenciometru. mums jāatver korpuss, jāizjauc tāfele un jāpārinstalē vēlreiz.

6. darbība: atskrūvējiet 4 skrūves aizmugurē un atveriet priekšējo korpusu

Jums būs nepieciešams mazs skrūvgriezis, jo tie ir pārāk mazi. Motoram ir 3 daļas - priekšpuse, virsbūve un aizmugure.

Atverot priekšpusi, jūs redzēsit pārnesumus. Patiesībā mēs neizmantojam šo motoru kā "motoru". Tātad pārnesumi teorētiski vairs nav nepieciešami. Bet mēs izmantosim daļu no tām, lai darbības leņķim joprojām būtu rotācijas ierobežojums.

7. darbība: noņemiet trešo pārnesumu

Servomotora potenciometram ir leņķa ierobežojums, kas ir aptuveni 180 grādi. Potenciometram ir savs ierobežošanas mehānisms, bet tas ir tik vājš. To bieži var viegli salauzt. Lai to aizsargātu, pārnesums nodrošina citu mehānismu. Pirmajam pārnesumam ir plastmasas buferis, kas saskarsies ar otro pārnesumu.

Mums noteikti ir vajadzīgs pirmais pārnesums kopējam rāmim, otrais pārnesums ir nepieciešams ierobežojumam. Tātad, mēs nevaram no tiem atbrīvoties. To vietā mēs varam noņemt trešo pārnesumu.

Jums var rasties jautājums, kāpēc mums ir jānoņem pārnesums. Šie trīs servomotori tiks izmantoti, lai iegūtu informāciju par leņķi. Ja tajos ir pārnesumi, kustība būs stīva. Tātad mums ir jāatbrīvojas no viena no tiem.

8. solis: pārinstalēšana / lodēšana

Izgrieziet vadus, kas ir savienoti ar motoriem.

9. solis: izmantojiet lodēšanas rīku un noņemiet dēli

10. solis: nogrieziet vadu un sagatavojieties lodēšanai

un ielieciet nedaudz pastas un ielieciet svinu uz kabeļa

11. solis: pielodējiet to

no pašas kreisās puses sarkans dzeltens un brūns

12. solis: uzklājiet tam līmi

un atgūt aizmuguri

Mums nepieciešami vēl 2 potenciometri. veiciet to pašu darbu ar diviem citiem motoriem

13. solis: izveidojiet pirmo kopīgo pagrabu

Šī projekta veikšanai es izmantoju gatavošanas dēli. tas ir lēts un stingrs to izmantot. Lai piestiprinātu rāmi uz tāfeles, jums būs jāizmanto skrūves ar asu galu. Tas vienlaikus izveido caurumu un pavedienu.

Ir 6 motori. 3 motori kreisajā pusē ir oriģinālie motori. no otras puses, ir 3 motori, kas ir modificēti pirms soļa.

14. solis: izveidojiet šūpošanās savienojumu

Jums būs jāizmanto M2 * 6 mm skrūve.

15. solis: samontējiet šūpošanās savienojumu ar pirmo motoru

Kā redzat pēdējo attēlu, savienojums būs jānovieto horizontālā virzienā. Un atrašanās vietai jābūt 90 grādiem gan motoram, gan potenciometram.

Citiem vārdiem sakot, jūs varat pagriezt šos pagrieziena savienojumus par 90 grādiem pulksteņrādītāja virzienā un pretēji pulksteņrādītāja virzienam no šīs vietas.

16. darbība: samontējiet Arduino Nano ar Arduino Nano paplašināšanas paneli

Pārliecinieties par virzienu. USB ports būs vienā pusē ar līdzstrāvas ligzdu.

17. darbība: pirmā slāņa savienojums

Potenciometrs ir savienots ar Arduino analogo 0 tapu. Jums tas pareizi jāpievieno. Šim Arduino Nano ir 8 kanālu ADC (analogais digitālais pārveidotājs). Būtībā potenciometrs nodrošina analogo līmeni vai tilpumu. Šo volta vērtību varat nolasīt, izmantojot ADC tapas

No otras puses, servomotors ir savienots ar Arduino Digital 9. Servo motorus var vadīt, izmantojot PWM (impulsa platuma modulāciju). Arduino Nano ir 6 kanālu PWM tapa (9., 10., 11., 3., 5. un 6. tapa). Tātad, mēs varam izmantot līdz 6 servodzinējiem.

Šajā solī avota kods izskatās šādi

#iekļaut

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].pielikums (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (karte (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

18. darbība: salieciet otro slāni

Arī otro slāni ir viegli izgatavot. Jums jābūt uzmanīgiem, ievietojot to pareizajā vietā, pievienojot kabeli Arduino.

• Kreisais servomotors ir savienots ar tapu 10
• Labais potenciometrs ir savienots ar A1

#iekļaut

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0].pielikums (9); servo [1].pielikums (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (karte (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (karte (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

19. solis: salieciet trešā slāņa rāmjus

20. darbība: samontējiet rāmi ar otro motoru / potenciometru

21. solis: samontējiet 3. motoru savienojuma rāmī

22. solis: pievienojiet kabeli Arduino

• Trešais motors ir savienots ar tapu 11
• Trešais potenciometrs ir savienots ar A2

kods izskatās šādi

#include Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].pielikums (9); servo [1].pielikums (10); servo [2].pielikums (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (karte (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. rakstīt (karte (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2]. rakstīt (karte (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

23. darbība: salieciet īkšķu rāmi

24. darbība: pārbaudiet un noregulējiet leņķi

Ievietojiet USB kabeli jebkurā strāvas avotā, un robots drīz tiks ieslēgts. Leņķis var būt nedaudz atšķirīgs. Pielāgojiet leņķi pa vienam.

25. solis: vēl viens robots?

Ja vēlaties izveidot vēl vienu robotu, varat to izgatavot. Pievienojiet servos 3, 5 un 6.

#iekļaut servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].pielikums (9); servo [1].pielikums (10); servo [2].pielikums (11); servo [3].pielikums (3); servo [4].pielikums (5); servo [5].pielikums (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (karte (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].write (karte (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. rakstīt (karte (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4]. rakstīt (karte (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2]. rakstīt (karte (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5]. rakstīt (karte (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

26. solis: Gatavs

Ja jums ir kādi jautājumi, lūdzu, atstājiet tos:)

Otrā vieta mikrokontrolleru konkursā