Kā izveidot un izveidot kaujas robotu: 11 soļi (ar attēliem)

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:58

*PIEZĪME: Sakarā ar kaujas botu atgriešanos ēterā, šī pamācība ir ieguvusi lielu vilci. Lai gan liela daļa informācijas šeit joprojām ir laba, lūdzu, ņemiet vērā, ka pēdējo 15 gadu laikā sportā ir notikušas dažas izmaiņas*

Kaujas roboti ir bijuši izklaidējoši un uzjautrinoši kopš tā laika, kad tie bija populāri vietnē Comedy Central. Kādu laiku atpakaļ es uzņēmos izaicinājumu izveidot pāris kaujas robotus (30 mārciņas un 220 mārciņas). Neatkarīgi no mašīnas lieluma procesa soļi ir vienādi. Šī pamācība sniegs jums norādījumus par darbībām un sniegs jums resursus, lai palīdzētu ar mašīnu un sniegtu izpratni par to, kas ir saistīts, izmantojot manu 30 mārciņu robotu kā piemēru.

1. solis: izlemiet, kāda izmēra robotu vēlaties veidot

Kaujas robotiem ir daudz izmēru - no 75 gramiem līdz 340 mārciņām - katram no tiem ir savi plusi un mīnusi. Pirmā lieta, kas jādara, domājot par celtniecību, ir atrast konkurenci, kurā vēlaties sacensties, un noskaidrot, kādas svara kategorijas tur būs, jo kāda jēga ir izveidot botu, ar kuru jūs nekad nevarat cīnīties. Robotu sacensību saraksts ir pieejams vietnēs https://www.buildersdb.com un https://www.robotevents.com. Lieli roboti: 60 mārciņas + Nav nekas cits kā aizraušanās, redzot, kā divas lielas mašīnas sit viens pret otru ar spēku neliela automašīnas avārija. Kad lielākā daļa cilvēku domā par kaujas robotiem, tieši šīs lielākās mašīnas vispirms ienāk prātā. Ja jums ir paveicies dzīvot netālu no kāda no lielajiem robotikas notikumiem, šīs mašīnas var būt jautras būves, taču tajā pašā laikā nepieciešamais inženierijas līmenis var būt diezgan grūts. Šīs lielās mašīnas var arī maksāt diezgan daudz naudas. Apņemoties izveidot šāda izmēra mašīnu, jūs apņematies vismaz 1000 USD un daudzos gadījumos daudz vairāk. Es uzskatu, ka jūsu vidējais smagais svars (220 mārciņas) celtniekam izmaksātu 4000–5000 USD, lai izveidotu konkurētspējīgu mašīnu, un nav nekas neparasts, ka būvnieki dažu gadu laikā savām mašīnām tērē vairāk nekā 15 000 USD. Tajās dienās, kad kaujas robotika tika translēta televīzijā, bija daudz sponsorēšanas iespēju, kas subsidētu izmaksas, diemžēl tagad kā celtnieks jūs būsit viens. Lielo mašīnu labā puse ir tā, ka daudzas reizes tiešsaistē varat atrast rezerves daļas, kas var samazināt mašīnas izmaksas. Izmantojot tādas sastāvdaļas kā plaukts, piemēram, preces no vietnes https://www.teamwhyachi.com/ vai https://www.revrobotics.com, var palīdzēt atvieglot lietas. Lielākām mašīnām ir pieejams vairāk šo komponentu. Šīm lielākajām mašīnām ir arī papildu apkalpošanas iespējas, jo mašīnas labošana ir daudz vienkāršāka, jo lielāka. Liela robota būvēšana var būt gan jautra, gan patīkama, un jūs nenožēlosit, ka varat pateikt: "Manā garāžā ir 120 mārciņu kaujas bots". Ierobežotā svara ierobežojuma dēļ visas mašīnas detaļas tiek kritiski pārdomātas un konstruētas. Lielāko daļu cilvēku piesaista šīs mazākās mašīnas, jo tām ir bieži sacensības, kā arī iespēja tās viegli transportēt. Lai gan ir izplatīts nepareizs uzskats, ka mazi roboti ir lēti, tie var būt tikpat dārgi kā lielākie kolēģi. Daudzas reizes mazā elektronika, kas nepieciešama tiem, var maksāt diezgan daudz, salīdzinot ar lielākām sastāvdaļām. svara kategorijas (saraksts no wikipedia):

• 75 g- blusu svars
• 150 g - pasaku svars (Lielbritānija - pretsvars)
• 1 mārciņa (454 g) - pretsvars
• 1 kilograms (2,2 mārciņas) kilobots
• 3 mārciņas (1,36 kg) - vaboles svars
• 6 mārciņas (2,72 kg) - Mantis svars
• 12 mārciņas (5,44 kg) - hobija svars
• 15 mārciņas (6,80 kg) - BotsIQ Mini klase
• 30 mārciņas (14 kg) - spalvas svars
• 60 mārciņas (27 kg) - viegls
• 120 mārciņas (54 kg) - vidējais svars
• 220 mārciņas (100 kg) - smagsvars
• 340 mārciņas (154 kg) īpaši smagsvars

2. solis: veiciet izpēti un iestatiet budžetu

Pirmais solis, lai izveidotu robotu, ir pārdomāt, kāda veida jūs vēlētos izveidot. Uzsākot projektu, es vienmēr ieskatos, ko cilvēki jau ir izdarījuši, un izmantoju zināšanas, ko citi ir iemācījušies laika gaitā. Laba vieta, kur sākt savu pētījumu, ir celtnieku datu bāze. https://www.buildersdb.com šo vietni reģistrācijai izmanto lielākā daļa sacensību. Viena no šīs vietnes prasībām ir, lai katrai komandai/robotam būtu profils ar savu robotu attēlu. Šī iemesla dēļ jūs varat viegli pārlūkot simtiem citu robotu savā svara kategorijā. Vēl viens labs sākumpunkts ir noteikt, cik daudz naudas esat gatavs ieguldīt. Ja vien jums apkārt nav daudz detaļu, kuras var atkārtoti izmantot citos projektos, jums būs jāatskaitās par jebkuriem priekšmetiem no motoriem līdz materiāliem un neaizmirstiet par apstrādes/ celtniecības laiku. Zemāk ir saraksts ar sastāvdaļām, kas parasti nepieciešamas lielākajai daļai kaujas robotu. Galvenais iemesls, kāpēc jūsu projektam ir svarīgi noteikt budžetu, ir tas, ka jūs varat ļoti ātri iztērēt simtiem, ja ne tūkstošiem dolāru. Robotika ir jautrs hobijs, un, ja to plānojat, tas var ietilpt jebkurā budžetā. Pēdējā lieta, ko ikviens vēlas, ir iegūt daļu no būves un pēc tam nevar pabeigt līdzekļu dēļ. Kopējās sastāvdaļas:*piedziņas motori/ transmisijas*riteņi*šasijas materiāli*ieroču motors*ātruma regulatori katram motoram*radio vadības sistēma (uztvērējs un raidītājs)*baterijas*vads*galvenais strāvas slēdzis*Gultņi*vārpstas un asis*skrūves un stiprinājumi*bruņu materiāls*ierocis (materiāls vai pirkums) Ir arī svarīgi neaizmirst rezerves daļas, jo kaujas laikā jūs salauzt detaļas un sastāvdaļas. Sacensībām būs nepieciešami arī vismaz 2 bateriju komplekti

3. solis: sākotnējā projektēšana

viss sākas ar dažām skicēm un dažiem dažādiem jēdzieniem. Es vienmēr veicu dažas koncepcijas un dažus sākotnējos izkārtojumus, lai es varētu izlemt par labāko dizainu. Turklāt, jo vairāk izkārtojuma tiek veikts pirms galīgā dizaina, jo vieglāk ir pāriet uz datora dizainu apstrādei. Tas ir viens no maniem personīgajiem noteikumiem, ka, kad es sāku domāt par dizainu, es meklēju robotus, kas ir darījuši līdzīgas lietas, un cenšos redzēt, kas bija veiksmīgs un kas nebija, tāpēc es vienmēr varu uzlabot dizaina koncepciju. Es cenšos visu laiku paturēt prātā divas lietas: 1) Vai šis robots ir unikāls no citiem? Vai tam ir šis wow faktors, un vai es būšu apmierināts ar to kā personīgo produktu, kā arī par to, cik tas varētu būt konkurētspējīgs2) Cik viegli būs to uzturēt. Vai cepta motora nomaiņai ir nepieciešams pilnībā izjaukt robotu? Vai nepieciešamības gadījumā varu nomainīt detaļas 10-15 minūšu laikā? Šie divi galvenie jēdzieni palīdz koncentrēt savas domas, domājot par savu robotu. Pārliecinieties arī, ka pārbaudāt sacensību noteikumus, par kuriem domājat. Lielākajā daļā pasākumu tiek izmantoti Robotu cīņas līgas noteikumi (https://www.botleague.net/), taču dažām organizācijām, piemēram, Battlebots (https://www.battlebots.com), ir daži atšķirīgi noteikumi. Šīs noteikumu kopas diktēs to mašīnu veidus, kuras varat izveidot, un kā tās padarīt drošas. Sākotnējā projekta pēdējā daļa ir noskaidrot, kādas detaļas jums var noderēt, un ātri izkārtot pamatizmērus, nosakot katras apakšsistēmas svara ierobežojumus. Jo lielāka plānošana, ko veicat šajā posmā, palīdzēs šajā ceļā.

4. solis: komponentu izvēle

Katru robotu veido gan ražotu, gan iegādātu komponentu kombinācija. Veiksmīgam robotam izšķiroša nozīme ir pareizo komponentu izvēlei. Šajā solī es apskatīšu dažas no galvenajām sastāvdaļām maziem un vidējiem robotiem un to, kā jūs izvēlaties, kas ir piemērots jūsu robotam. Motori: jebkura jūsu izgatavota izmēra robota dzinējspēks. Tie liek jūsu robotam kustēties un daudzos gadījumos darbina jūsu ieročus. Kaujas robotos izmantotie motori ir līdzstrāvas vai līdzstrāvas motori, kas paredzēti jebkurai robežai no 3 līdz 72 voltiem. Tāpat kā jebkurai citai sastāvdaļai, jums ir jāpieņem lēmumi, lai izvēlētos pareizo. Četras īpašības, kas jāņem vērā katram motoram, ir griezes moments/ātrums, spriegums, izmērs un svars. Motora griezes moments parasti tiek novērtēts oz-in vai in-lbs "stall" zonā. Tā kā līdzstrāvas motori rada maksimālo griezes momentu ar minimālu RPM apstāšanās griezes momentu, tas ir tikai atskaites punkts. Es izmantoju griezes momentu tikai kā bāzes punktu dažādu motoru salīdzināšanai un cenšos iegūt maksimālo griezes momentu, ko vien varu savos citos ierobežojumos. Izmērs un svars iet roku rokā, jo jo lielāks ir jūsu robota formas koeficients, jo vairāk tas sver. Nosakot sava robota izmēru, mēģiniet to padarīt pēc iespējas mazāku, nezaudējot funkcionalitāti. Spriegums ir viena no tām lietām, kas ir mana pēdējā prioritāte, lielākā daļa motoru ir 12 volti, bet tiem, kas to nedara, jums vienkārši jāpārliecinās, vai jūsu elektronika atbilst jūsu motoru spriegumam. Kopējie motori, ko izmanto 12-30 mārciņu robotiem Urbšanas motori - lēti urbji no atlaižu instrumentu veikala ostas kravām tiek noņemti no korpusiem un uzstādīti piedziņām. Daudzi cilvēki izmanto arī šo treniņu akumulatorus. Lai gan lēti treniņi ir izplatīti, daudzi cilvēki tērē papildu dolārus par augstas kvalitātes, piemēram, DeWALT izgatavotajiem. Banebots - banebots ir uzņēmums, kas dibināts pirms dažiem gadiem, lai tikai nodrošinātu kaujas daļas. Viņiem ir liels motoru un transmisiju klāsts, kas ir "gatavi darboties". Lai nebūtu jāmaina urbji, lai iegūtu motorus, kurus izvēlējos savam robotam, vecā 36 mm sērija (ko es izmantoju) viegli salūza, bet ar jaunajiem 42 mm ir bijuši labi rezultāti. https://www.banebots.com Citi motori: ir pieejams plašs motoru klāsts, un jūs varat pārbaudīt daudzus no tiem robotu tirgū. https://www.robotmarketplace.comRiteņi - robota riteņi riņķo un riņķo…. Šai sadaļai prātā nāk teiciens - neizgudrot riteni no jauna, jo dažādu stilu riteņu ir tikpat daudz, cik šajā sporta veidā ir celtnieku. Galvenais jautājums, kas jums jāuzdod sev, ir tas, vai vēlaties aktīvu asi vai nedzīvu asu sistēmu. Dzīvās ass sistēmā ritenis ir cieši piestiprināts pie ass līdzīgi ritenim automašīnā. Šīs sistēmas izaicinājums ir tāds, ka tagad jums būs jābūt gultņiem uz vārpstas un jāatrod veids, kā savienot riteni ar asi. Nostrādātas ass gadījumā ritenis brīvi griežas uz vārpstas, un to parasti vada zobrats vai josta piestiprināts tieši pie riteņa. Lai gan šī sistēma var šķist vieglāka, tai joprojām ir savi izaicinājumi, piemēram, nepieciešamība pēc spēka pārvades metodes (ķēde vai josta), un mazās telpās šāda izmēra robotu tiešās piedziņas sistēmas darbojas labāk. to ražo uzņēmums Colson, un tas ir mīksts uretāna ritenis, kas labi darbojas uz daudzām dažādām arēnas virsmām. Galvenā šo riteņu problēma ir tā, ka tiem nav iespējas tos izmantot, lai darbinātu asis. Savam robotam es izveidoju pielāgotus centrmezglus uz virpas, bet jūs varat iegādāties iepriekš izgatavotus kolonus ar rumbām no tādām vietām kā Banebots. Banebots nesen iznāca ar dažiem saviem riteņiem, kas līdzīgi kolosiem, bet es tos neesmu redzējis vai pārbaudījis. Būvmateriāli - Mazie roboti izmanto dažādus materiālus no kompozītmateriāliem, piemēram, oglekļa šķiedras loksnes un alumīniju. Tāpat kā jebkurai citai mašīnas sastāvdaļai, katram materiālam būs priekšrocības un trūkumi. Šie ir daži no tiem, ko parasti izmanto. Alumīnijs: ir viegls parasts metāls, ko var viegli veidot un apstrādāt. Šo iemeslu dēļ to izmanto lielākās daļas mašīnu šasijai. Alumīnijam ir daudz dažādu sakausējumu, bet populārākie ir 6061-T6, kas ir termiski apstrādāts un piemērots apstrādei un metināšanai. Šis sakausējums var būt mīksts un nav lieliski piemērots triecienizturībai, tāpēc izmantojiet to sastāvdaļām, kurām nav tieša kontakta. 7075 ir otrs galvenais sakausējums, un tas ir daudz izturīgāks no materiāla, kas apgrūtina tā veidošanu un metināšanu, bet ir izturīgāks pret triecieniem. UHMW - ir izturīga plastmasa, ko parasti izmanto iekšējiem komponentiem kā stiprinājumus. Tam ir mazliet jāpiešķir, taču tas labi iztur konkurences apstākļos. To ir arī ļoti viegli veidot ar vienmērīgiem rokas instrumentiem. Polikarbonāts vai leksāns, kā tas ir vispārzināms, ir caurspīdīga, izturīga plastmasa, kas lielākoties ir triecienizturīga un viegla. mārciņa par mārciņu, tas ir salīdzināms ar alumīniju, bet tas saliecas un atlec, nevis deformējas kā metāla griba. Ārkārtējos triecienos tas var saplaisāt un saplīst, tāpēc izmantojiet to augšējiem paneļiem, bet ne bruņām. Titāns - lielisks materiāls bruņām, taču tas ir ļoti dārgi, lai gan daudzi celtnieki to joprojām izmanto augstākās klases mašīnām. Savam robotam es izmantoju gan 6061, gan 7075 alumīniju. Galvenokārt 6061 maniem balstiem un šasijai un 7057 maniem ārējiem rāmja balstiem. Es izmantoju dzīvu asi ar Banebot 12: 1 transmisijām, kas darbina 3 collu x 7/8 kolosona riteņus ar pielāgotu rumbu.

5. darbība. Datorizēta projektēšana (CAD)

CAD ir sistēma, ko visi profesionāļi izmanto, lai radītu produktus, kurus redzat un lietojat ikdienā. Tas ļauj jums izveidot 3D datoru atveidojumus, pirms veidošanas redzēt, kā lietas sader kopā ar datoru. Šis solis var izbaudīt jūsu bot iespējamās problēmas, kas kopumā samazinās jūsu laiku un izmaksas. Ir izplatīta doma, ka CAD sistēmas ir grūti izmantot un veidot, ja neesat inženieris vai esat apmācīts tās izmantot kādā klasē. Jaunākā CAD programmatūra ir pārvietota pat pirms pieciem gadiem, lai būtu vieglāk izveidot modeļus ar lietotāja saskarni, kuru ikviens var uzņemt un apgūt dažu stundu laikā. Nozares ietvaros trīs populārākās programmatūras daļas ir Autodesk Inventor, Solidworks, un Pro-e. Katram no tiem ir savas priekšrocības un trūkumi, taču tie visi ir salīdzināmi šāda veida dizainam. Šajā pamācībā es neiedziļināšos, kā izmantot CAD, taču šāda veida programmatūras izmantošanai tiešsaistē ir daudz resursu. CAD programmatūras iegāde var būt ļoti dārga, taču, par laimi, ir daudz iespēju bezmaksas programmatūras licencēm, ja esat students, vai ja jūsu uzņēmumam ir programmatūras licences. Studenti bez maksas var iegūt autodesk izgudrotāju vietnē https://students.autodesk.com Viss, kas Jums nepieciešams, ir e -pasts ar.edu galotni. / laiku pa laikam tiešsaistē. Viņiem ir arī lieliska apmācība par robotikas dizainu, kas atrodas šeit. https://www.solidworks.com/pages/products/edu/Robotics.html?PID=107 Robotu projektēšanai ar nelielu CAD pieredzi vai bez tās es iesaku Inventor vai Solidworks, kas nodrošina vienkāršu saskarni, un vēl svarīgāk ir daudz modeļu pieejams bezmaksas lejupielādei. Var atrast rezerves daļas, piemēram, gultņus, skrūves, motorus utt. Izmantojot šos modeļus, modelēšanas laikā tiks ietaupīts laiks. Vissvarīgākais CAD dizainā ir tas, ka jums ir pareizi izmēri. Tagad tas var šķist vienkāršs padoms, bet es redzu, ka daudzi cilvēki cenšas izveidot reālistiskus attēlojumus un tērē pārāk daudz laika, lai to daļas izskatītos jauki, nevis koncentrētos uz patieso CAD mērķi - izveidot precīzus modeļus. Es atstāšu šo soli, jo, ja veltīsit laiku CAD apgūšanai, programmatūras projektēšanas procesa soļi kļūs redzamāki. Ja izvēlaties izlaist šo darbību programmatūras nespējas dēļ vai intereses trūkuma dēļ, es iesaku izmantot kartona veidnes metodi. Pirms īstā materiāla griešanas paņemiet kartonu un izgrieziet katras detaļas mēroga modeļus. Labs šīs metodes piemērs tīmekļa šovā, ko veica revison3 ar nosaukumu Systm, kas atrodas šeit: https://revision3.com/systm/robots/ CAD programmatūra var piešķirt svara īpašības, lai jūs pirms būvēšanas zinātu, cik daudz jūsu robotam vajadzētu nosvērt*Pārliecinieties, vai esat pareizi izmērījis lietas, lai tās saderētu kopā, piemēram, 1/2 collu vārpsta neietilpst 1/2 collas caurumā. Precīzai apstrādei jums ir darīšana ar tūkstošiem collu (.001 ).

6. darbība: izgatavoto detaļu izgatavošana

Atkarībā no tā, cik daudz dizaina un jūsu resursu jūs varat sākt veidot detaļas. Ir daudz veidu, kā rīkoties, rokas instrumenti (finierzāģis, āmurs utt.), Manuālās frēzmašīnas virpas, pilna cnc; Kādu metodi jūs izvēlaties Pārliecinieties, vai esat drošs. Ja veidojat budžeta robotu, visticamāk, izmantosit rokas instrumentus vai vieglus elektroinstrumentus. Šo metodi izmanto vairāk robotu nekā jebkas cits. Vienīgais ieteikums, ko varu piedāvāt, ir veltīt laiku un izmantot jūsu izveidotās veidnes vai CAD rasējumus, lai palīdzētu šajā procesā. Viena no manām vēlamajām metodēm, kad es nevaru izmantot mašīnu veikalu, ir izveidot rasējumus no CAD pilnā mērogā un ielīmēt tos materiālā, pēc tam izmantot šīs rokasgrāmatas, lai sagrieztu detaļas. Nākamais solis no manuālajiem instrumentiem ir standarta mašīnu veikals. Ja jums ir pieeja Mil vai virpai, jūs varēsiet izveidot ļoti precīzas detaļas. Šie rīki var būt ļoti bīstami, ja jūs nezināt, ko jūs darāt, pirms darba sākšanas pārliecinieties, ka notiek uzraudzība vai atbilstoša instrukcija. Ja jūs meklējat piekļuvi mašīnu veikaliem, lielākajā daļā pilsētu ir šādas iespējas, un jums vajadzētu būt iespējai atvērt tālruņu katalogu un atrast kādu, kas palīdzētu. Dažreiz viņi ir gatavi ziedot savu laiku, citreiz jums būs jāmaksā par viņu laiku. Šajā vecumā tiešsaistē ir pieejami daži lieliski resursi ražošanai, kas var jums palīdzēt. Sendcutsend.com vai BigBlueSaw.com Uzlabota ražošana var tikt izmantota daudziem sarežģītiem robotiem. Pēdējo dažu robotu dēļ man ir paveicies, ka manām robotprogrammatūras daļām ir piekļuve CNC (datorciparu kontrolētai) un ūdens strūklai. Tas padara komponentu veidošanu ļoti vienkāršu, bet padara CAD dizainu vēl svarīgāku precizitātes nodrošināšanai, jo jebkurš mašīnu veikals veidos TIEŠI to, ko jūs viņiem piešķirat. Ja dodaties pa šo ceļu, noteikti veiciet papildu pasākumus, lai pārliecinātos, ka jūsu dizains ir pareizs. Es pat dotos tik tālu, lai atrastu kādu citu, kurš zina CAD, lai pārskatītu jūsu dizainu, lai pārliecinātos, ka neesat kaut ko aizmirsis.

7. solis: sastāvdaļu montāža

Sastāvdaļu veidošanas procesā pārbaudiet, vai detaļas ir savienotas kopā. Nebrīnieties, ja dažas no tām ir jāmaina, jo tās ne vienmēr derēs. Atkarībā no tā, kā tās tika izgatavotas, jūsu detaļas saderēs atšķirīgi. Tie, kas izgatavoti mašīnu veikalā vai ar CNC, visticamāk, iet kopā, kā paredzēts, jo manuālāka ražošana, jo vairāk izmaiņu jums būs jāveic. Pārliecinieties, ka izmantojat montāžu "mēra divreiz nogrieztu vienu reizi", jo ir ļoti grūti panākt, lai materiāls izaugtu, tiklīdz to nogriežat. Galvenais padoms šajā procesā ir nezaudēt drosmi, ja veltīsit laiku lietām, kas iet kopā tīri labi. Piezīmes: ja izmantojat stiprinājumus ar vītni, noteikti izmantojiet augstas kvalitātes stiprinājumus. Stiprinājumi lielos kastes veikalos (mājas depo un zemie) ir zemas kvalitātes. Iesaku pasūtīt no McMaster Carr www.mcmaster.com vai cita rūpnieciskā izplatītāja.

8. solis: Elektroinstalācija un vadība

Robots bez vadības ierīcēm ir tikai mākslas darbs. Jums būs nepieciešams veids, kā attālināti vadīt katru savu motoru vai apakšsistēmu, lai jūs varētu droši atrasties ārpus teritorijas un joprojām baudīt savu darbu augļus. Vadības sistēmas no robota līdz robotam var būt ļoti atšķirīgas atkarībā no stila ka celtnieks izvēlas. Daži celtnieki izvēlas izmantot mirokontrolleri (nelielu datoru), lai ieprogrammētu savus robotus īpašai funkcionalitātei vai atvieglotu to vadīšanu. Visizplatītākā kaujas metode ir izmantot radio vadības sistēmu, kas ir līdzīga tai, ko izmanto lidmašīnu vai automašīnu modeļos. Sistēmas pamati ir tādi, ka jūsu radiosistēmai ir uztvērējs ar dažādām izejām vai kanāliem, kas savienots ar katru no šīm ostām ir ātruma regulators. Ātruma regulators ir nepieciešams, lai katram motoram būtu proporcionāla kontrole. Vairāk par to mērķi un funkciju varat izlasīt šeit https://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_control. Elektroinstalācijas savienojumi ir izklāstīti zemāk esošajā fotoattēlā. Katrs motors ir pievienots savam ātruma regulatoram, kas ir savienots ar strāvas avotu, izmantojot slēdzi vai sadalīšanas paneli. Ātruma regulatori saņem arī signālu PWM (impulsa platuma modulācija) veidā. Šis signāls tiek interpretēts ātruma kontrollerī, kas nodrošina pareizu motora spriegumu. Elektroinstalācijas piemēru var aplūkot ar marķētu fotoattēlu šeit https://www.warbotsxtreme.com/basicelect.htm Ne visi ātruma regulatori ir radīti vienādi, ir daudz dažādu sprieguma un strāvas stiprumu, pārliecinieties, ka tie, kas tiek iegūti, atbilst motori, kurus izvēlaties. Cena kontrolieriem ir tieši saistīta ar strāvas daudzumu, ko viņi var apstrādāt. Ir daudzi uzņēmumi, kas ražo ātruma regulatorus, kas būtu piemēroti. Vietnē https://www.robotmarketplace.com ir labs motoru regulatoru sortiments, taču, tā kā man nav pieredzes ar citiem, iesaku iepazīties ar citiem pārskatiem, īpaši attiecībā uz ļoti maziem. Izvēloties radio sistēmu, jums būs izvēle šajās dienās starp PPM (FM), PCM, 2,4 GHz, 800 MHz un 802.11. Katrai no tām ir savas priekšrocības un tiek mainīta sistēmas cena. PPM (FM) - viena no vecākajām formām un lētākā pabeigt iestatīšanu zem 50 USD. Tie parasti ir ļoti slikti ar traucējumiem, un tos regulē FCC. Ir dažādas frekvences, kas paredzētas lietošanai uz zemes, un dažas ir paredzētas gaisam. Pārliecinieties, ka esat to iegādājies uz zemes, jo to izmantošana gaisā ir nelikumīga. PCM - ir sistēma, kas līdzīga PPM, izņemot to, ka ir izveidotas sistēmas, kas savieno jūsu raidītāju un uztvērēju, tādējādi samazinot traucējumus. Uz tiem joprojām attiecas FCC noteikumi.2.4 GHZ - ir tāda pati frekvence kā daudziem sadzīves tālruņiem. Tā ir īsta digitālā sistēma, kas nepieļaus nekādus traucējumus, tiklīdz uztvērējs ir savienots pārī ar kontrolieri. Šī ir visizplatītākā sistēma, ko pašlaik izmantoju, un to izmantoju savam nelielajam kaujas robotam (spektrs D6). Šīs sistēmas darbojas ~ 300 ASV dolāru apmērā, bet, kad tās jums pieder, varat to izmantot atkal un atkal. Kaujas robotiem ir pieejami daudz veidu baterijas. Mazie roboti parasti izmanto LiPo baterijas, kuru priekšrocība ir ilgstoša un jaudīga ar minimālu svaru. Šie iepakojumi sāk samazināties, taču joprojām ir dārgāki nekā citas iespējas. Vidējiem robotprogrammatūrām tiek izmantoti NiCad iepakojumi, līdzīgi tiem, kas atrodami urbšanas baterijās. Šie iepakojumi ir pārbaudītas sistēmas un salīdzinoši lēti. Akumulatora komplektus var iegādāties dažādos izmēros, formās un konfigurācijās. Daudzi uzņēmumi tiešsaistē ļauj cilvēkiem pielāgot savus iepakojumus un veidot tos pēc pasūtījuma. Šāda veida pielāgotajiem iepakojumiem iesaku https://www.battlepacks.com. Lielāki roboti mēdz izmantot aizzīmogotās svina skābes baterijas vai NiCad iepakojumus. SLA baterijas ir lētas un viegli pieejamas. Tie ir paredzēti uzstādīšanai jebkurā konfigurācijā, un tiem ir daudz izmēru. Diemžēl tie mēdz būt smagāki nekā viņu NiCad kolēģi. Baterijas man ir pēdējā lieta, ko es izvēlos, jo ir tik daudz iespēju. Es aprēķinu jaudas daudzumu, ko izmantošu spēles laikā, un atrodu akumulatoru, kuram ir atbilstoša ietilpība un kas atbilst robota telpiskajam profilam. Nesen esmu ieguvis rokās dažas jaunas litija baterijas, ar kurām es eksperimentēšu nākotnes mašīnām.

9. darbība: testēšana un pielāgošana

Tagad, kad jūsu robots lielākoties ir salikts kopā un savienots ar vadu, esat sasniedzis patiešām jautro daļu. TESTĒŠANA. To darot, pārliecinieties, ka esat pareizi aizsargāts un drošs atkarībā no jūsu robota lieluma un ieročiem, kurus jūsu robots var būt nāvējošs, ja tas netiek pareizi kontrolēts. Man patīk atsevišķi pārbaudīt apakšsistēmas, pirms es kopā pārbaudu robotu. Tādā veidā es varu analizēt katra komponenta problēmas, pirms man ir jāatgriežas visā mašīnā, lai atrastu problēmas. Kad jūsu robots ir pabeigts, pārliecinieties, ka vadāt savu robotu, izjūtot vadību, daudzas spēles ir uzvarētas vai zaudētas tikai braukšanas prasmju dēļ. Jo vairāk pārbaudīsit pirms sacensībām, jo labāk sagatavosities. Pirms pasākuma es cenšos salauzt savus robotus, jo drīzāk izdomātu kļūdas un labotu problēmas, kad man ir laiks tās labot, nevis laiku starp spēli. Vēl viena mašīnas ekspluatācijas priekšrocība ir "pārtraukuma periods" Katrai jaunai pārnesumkārbai vai mehāniskajai detaļai būs mazliet jānodilst un tā jāatbrīvojas. Jūs vēlaties izmēģināt un visu salauzt pirms pirmajām sacensībām, tāpēc visas dienas garumā nenodarbojaties ar mainīgiem robotu apstākļiem. Galu galā ir svarīgi atcerēties, ka dizains ir atkārtots process. Pirmajā reizē jums viss neizdosies, taču ar testēšanu un modifikācijām jūs varat panākt, lai tas darbotos.

10. solis: izbaudiet savu robotu

Tagad, kad esat izveidojis robotu, noteikti izklaidējieties ar to. Ņemiet to uz sacensībām un mēģiniet darīt visu iespējamo, atcerieties, ka nav obligāti jāuzvar katrā mačā vai pasākumā, jo mašīnas izveide ir 75%+ projekta jautrība. Katrs jūsu izveidotais robots būs nedaudz labāks par iepriekšējo, un izmantojiet tos, lai uzlabotu savas kā dizainera un inženiera prasmes. Es ceru, ka jūs atradāt šo pamācību noderīgu un informatīvu. Zemāk ir virkne citu resursu robotu veidošanai. Forums cīņas robotikai: https://forums.delphiforums.com/THERFL/Http://www.botcentric.com - mans jaunais robotikas video šovs, daudz vairāk DIY satura un jaunumu (drīzumā) Detaļu un izejvielu avoti: Revrobotics.com - mehāniskās sastāvdaļasBanebots.com - motori, riteņi un detaļas Mcmaster.com - viss nepieciešamais Yarde Metals - metāla pārpalikumslinemetals.com - milzīgs metāla sortiments Mikro - elektronu pārpalikums utt. SDP -SI - piedziņas komponenti Berg - Precision Gear Products Amerikāņu zinātne un pārpalikums - pārpalikušie motori, baterijas, zobrati, skriemeļi un? Rūpnieciskā metāla piegāde - Lieliski akciju un tērauda un alumīnija krājumi par mārciņu. Team Delta Engineering - RC saskarnes, motori un citi kaujas specifiski roboti partsRobotBooks.com - Lieliska robotu un elektronisko ceļvežu kolekcija, daiļliteratūra, rotaļlietas utt.

11. darbība: mana robota novērtēšana

Kā jūs, iespējams, šobrīd domājat par to, kā manam robotam veicās sacensībās, šī lapa ir dizaina un veiktspējas apskats. Sacensībās, kurās es biju, es neuzvarēju nevienu maču, lai gan viņi pārsvarā izvēlējās dalītu lēmumu. Tas bija saistīts ar lielu dizaina pārraudzību. Es pieņēmu lēmumu novietot vērpšanas asmeni robota vidū ar 2 ķīļiem, kas ved uz to. Es to darīju problēmu dēļ, kas radušās citiem vertikāli rotējošiem robotiem ar sānu triecieniem uz atklātajiem asmeņiem. Ja vērpšanas asmens tiek trāpīts no sāniem, tiek nodarīts būtisks kaitējums ne tikai asmeņiem, bet visai apakšsistēmai. Otrs galvenais faktors ir žiroskopiskais efekts. Kad asmens griežas, tas vēlas, lai robota masa iet vienā virzienā. To pastiprina fakts, ka asmens ir novietots centrā. Novietojot asmeni centrā, žiroskopiskais efekts bija minimāls. Mana dizaina trūkums radās no svārkiem, kas noved pie maniem ķīļiem. Atsperu tērauda vietā es izmantoju vieglu polikarbonātu. Pirmajā mačā šie svārki tika sabojāti, un man nebija nomaiņas. Tas samazināja manu spēju nokļūt konkurentos, padarot manu asmeni bezjēdzīgu. Ja es to darītu vēlreiz, es vai nu aizstātu svārkus ar atsperu tēraudu, vai arī noņemtu ķīli kopā un būtu atklāts asmens. Es uzskatu, ka risks gūt nāvējošu triecienu uz manu asmeni būtu vērts izmantot savu ieroci. Es nomainītu savas baterijas no SLA uz NiCad, lai iegūtu dažas papildu mārciņas un palielinātu ieroča motora izmēru. Es izmantoju arī.5 "alumīniju izmēriem un.25" pamatnei. Es sapratu, ka šī izmēra mašīnai tas ir pārāk daudz, un es varētu zaudēt vēl vairāk svara no sistēmas, optimizējot. Es joprojām esmu apmierināts ar šī projekta rezultātu, jo tas mani izaicināja daudzos veidos. Otra lieta, ar ko es lepojos, ir robotu būvēšana atšķirībā no citiem. Labāk vai sliktāk mana mašīna bija citāda, un man patīk zināt, ka mana ideja ir jauna pasaulē. Izbaudiet.

Otrā balva instrukciju un RoboGames robotu konkursā