Jūras kauja-Melnā pērle: 8 soļi

2024 Autors: John Day | [email protected]. Pēdējoreiz modificēts: 2024-01-30 10:58

【Ievads】

Mēs esam 3. grupa, JI-artisan (logotips: 3. att.), No Šanhajas Jiao Tong Universitātes Apvienotā institūta (1. attēls). Mūsu pilsētiņa atrodas Šanhajas Minhang rajonā. 2. attēls ir JI ēkas attēls, ko mēs redzējām JI mikroblogā, kas ir mūsu iecienītākā oriģinālā pilsētiņas aina. JI mērķis ir attīstīt inženierus ar vadību un nodrošina studentiem stabilu un lielisku pamatu gan tehnoloģiskajām, gan komunikācijas prasmēm.

Grupas dalībnieki: Ši Li; Guan Kaiwen; Wang Tianyi; Liu Yongle; Ervīns Tjitra (4. att.)

Instruktori:

Profesors Šeins. Džonsons, Ph. D. (tehnika)

Tālr.: +86-21-34206765-2201 E-pasts: [email protected]

Profesore Irene Wei, Ph. D. (TC)

Tālr.+86-21-3420-7936 E-pasts: [email protected]

Mācību asistents:

Li Jiaqi (Tech) Zhou Xiaochen (Tech)

Liu Xinyi (TC) Ma Zhixian (TC)

Information Informācija par kursiem un projektiem】

VG100 kursā Ievads inženierzinātnēs (2017. gada rudens), ko instruēja doktori Šeins Džonsons un dr. Irēna Vei, mums jāpiedalās spēlē, ko sauc par Jūras kauju.

Spēles laikā, kad mūsu robots mēģināja pacelt lielu bumbiņu, nokrita viena no lentēm, ko izmantojām, lai pielīmētu servomotoru pie robota korpusa, un tad ķēde sabruka, un mēs pavadījām diezgan daudz laika, lai to salabotu. Bet galu galā mēs turpinājām spēli ar atlikušo laiku, un mums izdevās pārvietot 1 lielu bumbu un 4 mazas bumbiņas uz otru pusi.

Mūsu gala rezultāts ir 8, un mēs ieņemam 14 no visām 22 grupām.

Mūsu spēles video:

Projekta mērķi:

Šajā projektā mērķis ir izstrādāt un izveidot robotu spēlei ar nosaukumu Naval Battle (sīki noteikumi un noteikumi pievienoti zemāk). Robotam jāspēj pārvietot lielas bumbiņas un mazas bumbiņas, kuras TA novieto pirms sienas 3 minūšu laikā.

Mūsu projekts:

Mūsu robots galvenokārt sastāv no pacelšanas sistēmas un pārvietošanas sistēmas.

Pacelšanas sistēmā mēs izmantojam servomotorus, lai kontrolētu divus zobratus, un katram no tiem ir piestiprinātas ķēdes, kurās ir divas dakšas. Tos visus kontrolē, izmantojot PS2 tālvadības pulti. Lielās bumbiņas ir jāpārvieto, izmantojot dakšas, tāpat kā iekrāvējs, un divi koka dēļi, kas piestiprināti dakšu ārējās malās, ir paredzēti, lai novērstu dakšu pārvietošanos viena no otras, ņemot vērā starp tām esošo lielo bumbiņu svaru.

Kustīgajā sistēmā mēs izmantojam 2 motorus, lai pārvietotu robotu, Arduino plati un PS2 kontrolieri, lai kontrolētu robota ātrumu un virzienu.

【Spēles noteikumi un sacensību noteikumi】

Robota maksimālais izmērs sacensību sākuma pozīcijā ir 350 mm (garums)*350 mm (platums)*200 mm (augstums).

Var izmantot tikai komplektā iekļautos motorus, un papildus ir atļauti jebkura veida servomotori.

Spēlei ir 3 minūšu ierobežojums, un gala rezultāts tiek aprēķināts atbilstoši bumbiņu galīgajām pozīcijām.

Spēles lauks (5. un 6. attēls) ir 2000 milimetru garš un 1500 milimetrus plats, bet apkārtējās sienas ir 70 milimetru. Lauka vidū 70 milimetrus augsta un 18 milimetrus plata siena (7. att.) Ir novietota 50 milimetrus virs zemes, kas sadala lauku divās pusēs.

Četras koka bumbiņas (diametrs: 70 mm) TA novieto uz lauka, un, lai pārvietotu katru no tām uz otru pusi, tiek iegūti 4 punkti. Arī TA novieto 8 mazas bumbiņas, kas dod 1 punktu par pārvietošanu uz otru pusi.

5 punktu sods tiks piešķirts, ja liela bumba ir izkļuvusi no laukuma, un 2 punktu sods par mazu bumbu.

1. darbība: shēmas shēma

2. solis: koncepcijas diagramma

1. un 2. attēls ir mūsu koncepcijas diagramma. 2. attēls ir sprādzienbīstams skats.

Mūsu robots galvenokārt sastāv no pacelšanas sistēmas un pārvietošanas sistēmas.

Pacelšanas sistēmā mēs izmantojam servomotorus, lai kontrolētu divus zobratus, un katram no tiem ir piestiprinātas ķēdes, kurās ir divas dakšas. Tos visus kontrolē, izmantojot PS2 tālvadības pulti. Lielās bumbiņas ir jāpārvieto, izmantojot dakšas, tāpat kā iekrāvējs, un divi koka dēļi, kas piestiprināti dakšu ārējās malās, ir paredzēti, lai novērstu dakšu pārvietošanos viena no otras, ņemot vērā starp tām esošo lielo bumbiņu svaru.

Kustīgajā sistēmā robota pārvietošanai izmantojam 2 motorus, Arduino plati un PS2 kontrolieri, lai kontrolētu robota ātrumu un virzienu.

3. un 4. attēls ir mūsu izgatavotais prototips.

3. darbība: sagatavojiet materiālus un instrumentus

Rīki:

• Urbis
• Skrūvgriezis
• Lodēšanas lielgabals un elektriskais lodāmurs
• Lineāls
• Zīmulis
• 502 līme

Attēlā 1-11 ir mūsu materiālu un instrumentu attēli.

Attēlā 12-15 ir mūsu materiālu cenas, daudzumi un TAOBAO saites.

4. solis: programmatūras iestatīšana

Programmēšanai mēs izmantojam Arduino, lai kontrolētu motoru un servomotoru.

Lai iegādātos Arduino dēli un uzzinātu, kā to programmēt, apmeklējiet vietni:

5. solis: komponentu izgatavošana

Koka stieņi un dēļi ir jāapstrādā montāžai.

Iekšējās ass turētājs (1. att.):

Paņemiet 4 centimetrus koka stieņa un izurbiet divus caurumus (Φ = 3 mm) 5 mm attālumā no abiem tā galiem. Pēc tam 2 centimetros no viena gala vertikālā virzienā izurbiet seklu caurumu (Φ = 5 mm).

Ārējās ass un dēļa turētājs (2. att.):

Paņemiet 8 centimetrus koka stieņa un izurbiet divus caurumus (Φ = 3 mm) 5 mm un 35 mm attālumā no viena gala. Pēc tam izurbiet divus caurumus (Φ = 3 mm) 45 mm un 70 mm attālumā no šī gala un seklu caurumu 20 mm attālumā no šī gala, bet vertikālā virzienā.

Dēlis (3. att.):

Paņemiet divus koka gabalus ar izmēru 5 cm*17 cm, pēc tam nogrieziet nelielu taisnstūri 25 mm*15 mm abu gabalu vienā stūrī.

Pamatplate (4. att.) Un jumts (5. att.):

Paņemiet divus koka gabalus ar izmēru 17 cm*20 cm, sagrieziet tos un izurbiet caurumus (Φ = 3 mm), kā redzams 4. un 5. attēlā.

Augšējais pārsega turētājs (6. att.):

Paņemiet 5 centimetrus koka stieņa un izurbiet vienu caurumu (Φ = 3 mm) 5 mm pozīcijā no tā viena gala, tad

vēl viens lielāks (Φ = 4 mm) 5 mm attālumā no tā otrā gala, bet vertikālā virzienā.

Ritentiņa turētājs (7. att.):

Paņem 1 x 4 cm koka stieņa gabalu un pielīmē ritentiņu tā vidū.

6. darbība: montāža

1. Piestipriniet asu turētājus uz pamatnes ar skrūvēm. Atcerieties, ka ass ar mazo pārnesumu jāievieto lielajos seklajos caurumos. Un ielīmējiet ritentiņu tāfeles aizmugurē. (1. attēls → 2)

2. Pagrieziet dēli otrādi un piestipriniet pie plāksnes divus motorus. Ņemiet vērā, ka vadi uz tiem jau ir sametināti ērtībai, bet metināšanas vieta var būt neaizsargāta. (2. attēls → 3 → 4)

3. Piestipriniet četrus atbalsta stabus katrā grīdlīstes stūrī. (4. attēls → 5)

4. Piestipriniet arduino plāksni un motora kontrolieri uz pamatnes, izmantojot vara pīlārus un skrūves. Un piesiet akumulatoru motoriem uz viena no aizmugures poliem. (5. attēls → 6 → 7 → 8 → 9)

5. Piestipriniet jumtu pie četriem atbalsta stabiem. (9. → 10. attēls)

6. Piestipriniet pārseguma dēļus uz jumta ar augšējiem turētājiem. Ielīmējiet bezvadu uztvērēju PS2 zem jumta. (10. attēls → 11)

7. Novietojiet servomotorus uz jumta priekšējām malām un pēc tam pakariet ķēdes. (11. attēls → 12 → 13)

8. Piestipriniet akumulatoru un servomotoru atkāpšanās moduli un pēc tam pievienojiet tos. (13. attēls → 14)

7. darbība. Problēmu novēršana un gatavs kliegt

Ceru, ka iedvesmojāties no mūsu rokasgrāmatas. Ja jums ir kādi jautājumi, varat sazināties ar mums pa e -pastu: [email protected] vai apmeklēt mūs UMJI Šanhajas JiaoTong universitātē (Minhang)

Iespējama kļūda, paziņojums un risinājums

Ķēdes pārtraukšana: mūsu ķēde sastāv no vairākām identiskām vienībām. Tāpēc to savienojošās daļas orientācija ir ļoti svarīga. Ja jūsu ķēde plīsuma laikā saplīst, pārbaudiet, vai spēks, kas uz tiem iedarbojas, atrodas vienā virzienā, pārtraucot savienojumu. Ja tā, pagrieziet ķēdi un salieciet to atpakaļ. Tāpat neaizmirstiet pārbaudīt, vai ķēde nav pārāk vaļīga, ja tā, noņemiet dažas ķēdes daļas.

Seklais caurums:

Urbjot asīm paredzētos seklos caurumus, parasti ir grūti noteikt urbšanas dziļumu. Ja jūsu caurumi ir pārāk dziļi, lai jūsu ass izkristu, tā vietā, lai pārtaisītu šo daļu, mēģiniet caurumā iebāzt kaut ko mīkstu, lai tā būtu seklāka.

Koka detaļu stiprināšana:

Parasti pašfiksējošās skrūves spēj iekļūt koka plāksnē. Ja jums tas šķiet grūti, mēģiniet urbt mazus caurumus atbilstošās vietās, lai to atvieglotu.

Potenciometra regulēšana:

Ja konstatējat, ka jūsu servomotori rotē automātiski, nesniedzot rīkojumus pēc savienošanas, pārtrauciet strāvas avotu un noregulējiet to potenciometrus ar skrūvgriezi. Atkārtoti pievienojiet, pārbaudiet un atkārtojiet iepriekš minētās darbības (ja nepieciešams), līdz tās vairs nekontrolē.

Plakanas pamatnes servomotoriem:

Neliels koka gabals zem servomotoriem ir paredzēts, lai nodrošinātu tiem plakanu pamatni. Ņemiet vērā, ka šo gabalu caurumiem jābūt pietiekami lieliem skrūvju augšdaļām un jāatbilst to pozīcijām.

Riteņu nostiprināšana: Ja abi riteņi neatrodas vienā līnijā, automašīnai būs grūti iet taisni uz priekšu un tā var būt noliekta uz vienu pusi. Noteikti piestipriniet abus riteņus vienā līnijā.

Uzmanību:

1. Izmantojot elektrisko urbi, valkājiet aizsargbrilles un izmantojiet atbilstošus skavas. Uzmanieties no mehāniskiem ievainojumiem!

2. Izslēdziet strāvu, pievienojot vadus. Attiecībā uz elektrolīnijām īpašu uzmanību pievērsiet īssavienojumiem.

8. solis: galīgais sistēmas skats

1. attēls. Skats no priekšpuses

2. attēls Sānu skats

3. attēls Vertikāls skats